యోగశాస్త్రంలో, సాధకుడు అన్ని రకాల ఆవర్తనాలు పూర్తిగా నశించాక, బీజరహిత సమాధి స్థితికి చేరుకుంటాడు. ఈ స్థితిని పొందేందుకు, తపస్సు, అధ్యయనం, మరియు భగవంతుని పట్ల భక్తి — ఇవే కర్మయోగానికి మార్గాలు. ఇవి సమాధిని అభ్యసించేందుకు, మరియు మనసులో ఉన్న కష్టాలను తగ్గించేందుకు ఉపయోగపడతాయి. ఈ కష్టాలు ఏమిటంటే — అవి అవిద్య, అహంకారం, రాగం, ద్వేషం, మరియు జీవనాసక్తి. అవిద్య అనేది మిగిలిన కష్టాలకు ఆధారం; అవి నిద్రించిపోవచ్చు, తగ్గిపోవచ్చు, మధ్యలో ఆగిపోవచ్చు, లేదా పూర్తిగా పనిచేయవచ్చు. అవిద్య అంటే — నిత్యం కాని, అపవిత్రమైన, బాధతో కూడిన, పరమైన వాటిని నిత్యమైన, పవిత్రమైన, ఆనందదాయకమైన, స్వంతమైనవిగా చూడటం. అహంకారం అంటే చూడటానికి శక్తి, చూడబడే వస్తువు — ఇవి ఒకటిగా భావించటం. రాగం అంటే, మనసు ఆనందాన్ని పట్టుకుని ఉండటం; ద్వేషం అంటే బాధను పట్టుకుని ఉండటం. జీవనాసక్తి అనేది — దాని స్వభావానుసారం కొనసాగుతుంది, జ్ఞానులు కూడా దీనిలో మునిగిపోతారు. ఈ సూక్ష్మమైన కష్టాలను, వాటి మూలానికి తిరిగి పోయి పరిష్కరించాలి. వాటి ప్రబలమైన రూపాలను ధ్యానం ద్వారా విడిచిపెట్టాలి. కర్మఫలాలు, కష్టాల మూలాల మీద ఆధారపడి, కనిపించే మరియు కనిపించని జన్మల్లో అనుభవించబడతాయి. మూలం ఉండేంతవరకు, దాని ఫలితాలు జననం, ఆయుష్యం, అనుభవంగా వస్తాయి. వివేకం కలిగినవారికి, మార్పు వల్ల కలిగే బాధ, ఆందోళన, మనసులో దాచిన సంస్కారాలు, మరియు గుణాల మధ్య సంఘర్షణ — ఇవన్నీ కలిపి, అన్ని అనుభవాలు బాధతో కూడినవిగా కనిపిస్తాయి. ఇంకా రాని బాధను నివారించాలి. దాని కారణం — దర్శన మరియు దర్శ్యము కలయిక. దర్శ్యము ప్రకాశన, క్రియాశీలత, మాంద్యం గుణాలతో కూడినది; ఇది భూతాలు, ఇంద్రియాలతో కూడి, అనుభవం మరియు విముక్తికి ఉంది. గుణాలు నాలుగు స్థాయిల్లో ఉంటాయి: విశిష్ట, సామాన్య, లింగ, అలింగ. దర్శి — శుద్ధచైతన్యము, కానీ మనస్సు ద్వారా చూస్తాడు. దర్శ్యము యొక్క సారము — దర్శి కోసం మాత్రమే ఉంది. లక్ష్యాన్ని సాధించినవారికి అది ఉండదు; ఇతరులకు మాత్రం, అది సాధారణంగా ఉంటుంది. ఈ కలయిక ద్వారా, స్వరూపశక్తి మరియు యజమాని యొక్క నిజమైన స్వభావాన్ని తెలుసుకోవచ్చు. కలయికకు కారణం — అవిద్య. అవిద్య లేకపోతే, కలయిక కూడా ఉండదు; అదే దర్శి యొక్క విముక్తి. దీనికి మార్గం — అచలమైన వివేకజ్ఞానం. అలాంటి సాధకునికి, జ్ఞానం ఏడు స్థాయిల్లో పరిపూర్ణతను చేరుతుంది. యోగాంగాలను అభ్యసించటం ద్వారా, అపవిత్రతలు నశిస్తాయి; జ్ఞానప్రకాశం వివేకజ్ఞానం వరకు వెలుగుతుంది. యోగానికి ఎనిమిది అంగాలు: యమ, నియమ, ఆసన, ప్రాణాయామ, ప్రత్యాహార, ధారణ, ధ్యానం, సమాధి. యమలు: అహింస, సత్యం, అస్తేయం, బ్రహ్మచర్యం, అపరిగ్రహం. ఇవి అన్ని కాలాలలో, అన్ని ప్రదేశాలలో, అన్ని వర్గాలలో, పరిస్థితుల్లో మారని మహావ్రతాలు. నియమాలు: శౌచం, సంతోషం, తపస్సు, స్వాధ్యాయం, ఇశ్వరప్రణిధానం. నెగెటివ్ భావాలు కలిగినప్పుడు, వాటికి విరుద్ధమైన భావాలను అభ్యసించాలి. హింస వంటి నెగెటివ్ భావాలు — చేయడం, చేయించడం, అనుమతించడం; లోభం, కోపం, మోహం వల్ల కలిగే ఇవి, ఎంత తక్కువ, మధ్య, ఎక్కువగా ఉన్నా, అనంతమైన బాధ, అవిద్యను కలిగిస్తాయి. అందుకే, వాటికి విరుద్ధమైన భావాలను అభ్యసించాలి. అహింసలో స్థిరంగా ఉంటే, దురాశయత కలిగినవారు కూడా మన సమక్షంలో శాంతిస్తారు. సత్యంలో స్థిరంగా ఉంటే, మన చర్యలకు ఫలితం తప్పక వస్తుంది. అస్తేయంలో స్థిరంగా ఉంటే, అన్ని రత్నాలు మనకు వస్తాయి. బ్రహ్మచర్యంలో స్థిరంగా ఉంటే, శక్తి పెరుగుతుంది. అపరిగ్రహంలో స్థిరంగా ఉంటే, జన్మ యొక్క కారణం, విధానం గురించి జ్ఞానం కలుగుతుంది.