योगशास्त्रात सांगितलेल्या मार्गदर्शक तत्त्वांची कथा अशी आहे: साधकाने प्रथम यम आणि नियम या restraints आणि observances अंगीकाराव्या. यम म्हणजे अहिंसा, सत्य, अस्तेय, ब्रह्मचर्य आणि अपरिग्रह—हे पाच restraints आहेत. हे नियम, जात, स्थान, काळ किंवा परिस्थिती यांपासून स्वतंत्र, सर्वत्र लागू होणारे महान व्रत आहेत. नियम म्हणजे शौच, संतोष, तप, स्वाध्याय आणि ईश्वरप्रणिधान—हे पाच observances आहेत. साधकाने हे अंगीकारावे. जर मनात कुठलेही विपरीत, नकारात्मक विचार उत्पन्न झाले, तर त्याचे विरोधी विचार मनात आणावेत. कारण हिंसा, लोभ, क्रोध किंवा मोह यामुळे उत्पन्न होणारे नकारात्मक विचार—ते स्वत: केलेले, करवून घेतलेले किंवा अनुमोदन केलेले—मुलायम, मध्यम किंवा तीव्र असो, अनंत दुःख आणि अज्ञानाला कारणीभूत ठरतात. म्हणून त्याचा विरोध करावा. अहिंसेमध्ये स्थिर झाल्यावर, साधकाच्या उपस्थितीत शत्रुत्व नाहीसे होते. सत्यात स्थिर झाल्यावर, त्याचे कर्म निश्चित फल देते. अस्तेयात स्थिर झाल्यावर, सर्व रत्न साधकाकडे येतात. ब्रह्मचर्यात स्थिर झाल्यावर, साधकाला अपार तेज प्राप्त होते. अपरिग्रहात दृढ झाल्यावर, जन्माचा कारण आणि स्वरूप याचे ज्ञान मिळते. शौचामुळे, स्वतःच्या शरीराबद्दल विरक्ती येते आणि इतरांशी संपर्क टाळावा वाटतो. यामुळे मनाची स्पष्टता, प्रसन्नता, एकाग्रता, इंद्रियांवर नियंत्रण आणि आत्मसाक्षात्कारासाठी पात्रता प्राप्त होते. संतोषामुळे, अतुल आनंद प्राप्त होतो. तपामुळे, दोष नष्ट होतात आणि शरीर व इंद्रियांची सिद्धी मिळते. स्वाध्यायामुळे, साधक आपल्या इष्ट देवतेशी एकरूप होतो. ईश्वरप्रणिधानामुळे, समाधीमध्ये सिद्धता मिळते. आसन म्हणजे स्थिर आणि आरामदायक स्थिती. ही स्थिती प्रयत्नांची शिथिलता आणि अनंतात तदात्म्याने साधता येते. तेव्हा द्वंद्वामुळे मन अस्थिर होत नाही. हे स्थिर झाल्यावर, श्वासोच्छ्वासाच्या प्रवाहाचे नियंत्रण—प्राणायाम—सुरू होते. प्राणायामात बाह्य, आंतर आणि स्थगित अशा हालचाली स्थान, काळ आणि संख्या यानुसार निरीक्षण केल्या जातात आणि त्या दीर्घ व सूक्ष्म होतात. चौथ्या प्रकारात बाह्य व आंतर वस्तूंच्या पलीकडे जाता येते. तेव्हा, प्रकाशावर पडलेली आच्छादन कमी होते आणि मन एकाग्रतेसाठी योग्य होते. इंद्रियांचे विषयांशी संबंध न ठेवता, मनाच्या स्वरूपानुसार इंद्रिये वागतात—यालाच प्रत्याहार म्हणतात. मग, इंद्रियांवर सर्वोच्च नियंत्रण प्राप्त होते. एकाग्रता म्हणजे मन एका स्थळी बांधणे. त्या एकाग्रतेत, ज्यावेळी मनाचा प्रवाह सतत त्या वस्तूकडे असतो, ते ध्यान होय. त्या अवस्थेत, फक्त वस्तूच उजळते, आणि आत्मा जणू अनुपस्थित असतो—ही समाधीची अवस्था आहे. हे तीन—एकाग्रता, ध्यान, समाधी—एकत्रितपणे एका बिंदूवर लागू केल्यास, त्याला संयम म्हणतात. संयमात सिद्धता मिळाल्यावर, विवेकाचा प्रकाश जागृत होतो. त्याचा उपयोग विविध स्तरांवर केला जातो. हे तीन, पूर्वीच्या साधनांपेक्षा अधिक अंतर्गत आहेत. पण, बीजरहित समाधीच्या तुलनेत हेही बाह्य आहेत. मनात विक्षेप आणि नियंत्रणाच्या संस्कारांची प्राबल्यता आणि मनाचे नियंत्रणाच्या क्षणाशी जोडणे—याला नियंत्रणाचा परिवर्तन म्हणतात. त्याचा प्रवाह संस्कारामुळे शांत होतो. मनाचे सर्व वस्तूंवर किंवा एका वस्तूवर लक्ष केंद्रित करणे, त्याचे क्षीण होणे किंवा उत्पन्न होणे—याला समाधीचा परिवर्तन म्हणतात. जेव्हा शांत आणि उत्पन्न होणाऱ्या संस्कारांचा समतोल साधला जातो, तेव्हा एकाग्रतेचा परिवर्तन होतो. यामुळे, पंचमहाभूत आणि इंद्रियांच्या गुण, चिन्हे आणि स्थिती यांचे परिवर्तन स्पष्ट होते. त्यांचे अधिष्ठान हे त्रिविध गुण—शांत, उत्पन्न, किंवा अव्यक्त—यांचा अनुसरण करते. अशा प्रकारे, योगशास्त्रातील या मार्गदर्शक तत्त्वांचे अनुसरण करून साधक आत्मसाक्षात्काराच्या दिशेने पुढे जातो.