योगाच्या मार्गावर साधक जेव्हा सर्व प्रकारच्या चित्तवृत्तींचा निरोध साधतो, तेव्हा अखेरीस बीजरहित समाधी प्राप्त होते—जिथे काहीही उरलेले नसते, सर्व निरोध पूर्णत्वास जातो. या अवस्थेकडे जाण्यासाठी, योगशास्त्रात सांगितले आहे की तप, स्वाध्याय आणि ईश्वरप्रणिधान—हे कर्मयोगाचे तीन मुख्य अंग आहेत. या साधनांचा अभ्यास केल्याने, साधकाला समाधीची तयारी होते आणि त्याच्या अंतरंगातील क्लेश कमी होतात. क्लेश म्हणजे अज्ञान, अहंकार, आसक्ति, द्वेष आणि जीवनाची आस—हे पाच प्रकारचे दुःखदायक संस्कार आहेत. यातील अज्ञान हे इतर सर्व क्लेशांचे मूळ आहे; ते सुप्त, क्षीण, अविच्छिन्न किंवा पूर्णपणे सक्रिय अशा कोणत्याही अवस्थेत असू शकते. अज्ञान म्हणजे क्षणिक, अशुद्ध, दुःखदायक आणि अनात्म वस्तूंना शाश्वत, शुद्ध, सुखद आणि आत्मा असे समजणे. अहंकार म्हणजे द्रष्टा आणि दृश्य यांच्या शक्तींची एकरूपता मानणे. आसक्ति म्हणजे जेथे सुखाची आस धरली जाते, तिथे ती रुजते; द्वेष म्हणजे जेथे दुःखाची आठवण राहते, तिथे ते वाढते. जीवनाची आस ही प्रत्येक प्राण्यात, अगदी ज्ञानी लोकांतही, सहजपणे वाहत राहते. हे सूक्ष्म क्लेश त्यांच्या मूळाकडे नेऊन शांत करावेत, आणि त्यांच्या सक्रिय रूपांना ध्यानाच्या साहाय्याने सोडावे. क्लेशांपासून उत्पन्न झालेले कर्मसंस्कार, या जन्मात किंवा पुढील जन्मातही फळ देतात. जोपर्यंत या मूळ क्लेशांचे उच्चाटन होत नाही, तोपर्यंत जन्म, आयुष्य आणि विविध अनुभवांची मालिका चालूच राहते. या कर्मांचे फळ पुण्य किंवा पापावर अवलंबून असते—कधी सुख, कधी दुःख असे फळ मिळते. परंतु विवेकशील साधकाला हे जाणवते की, बदलाचे दुःख, चिंता, संस्कारांचा प्रभाव आणि गुणांच्या संघर्षामुळे सर्वच जग दुःखमय आहे. म्हणून, जे दुःख अजून आलेले नाही, ते टाळण्याचा प्रयत्न करावा. हे टाळता येते कारण, दुःखाचे मूळ कारण द्रष्टा (पुरुष) आणि दृश्य (प्रकृती) यांचा संयोग आहे. दृश्य म्हणजे प्रकाश, क्रिया आणि जडत्व या तीन गुणांनी युक्त असते; हे पंचमहाभूत आणि इंद्रियांनी बनलेले असून, अनुभव व मोक्षासाठी अस्तित्वात आहे. गुणांची स्थिती विशेष, सामान्य, लक्षणयुक्त आणि लक्षणरहित अशा चार प्रकारची असते. द्रष्टा हा शुद्ध चेतना आहे; तो मनाच्या माध्यमातून सर्व काही पाहतो. दृश्याचा खरा अर्थ फक्त द्रष्ट्यासाठीच आहे. ज्याने अंतिम ध्येय प्राप्त केले आहे, त्याच्यासाठी दृश्याचे अस्तित्व संपते, पण इतरांसाठी ते सामायिक असल्यामुळे चालू राहते. हा संयोग—द्रष्टा आणि दृश्याचा संगम—स्वस्वामित्वाच्या खऱ्या स्वरूपाच्या जाणिवेसाठी कारणीभूत असतो. या संयोगाचे मूळ कारण अज्ञान आहे. अज्ञान नष्ट झाल्यावर हा संयोग संपतो, आणि द्रष्ट्याची मुक्ती होते. या मुक्तीसाठी अखंड विवेकपूर्ण ज्ञानच एकमेव साधन आहे. असा साधक सात टप्प्यांत ज्ञानाच्या पराकाष्ठेला पोहोचतो. योगाच्या अंगांचे नियमित अभ्यासाने, जेव्हा सर्व अपवित्रता नष्ट होते, तेव्हा ज्ञानाचा प्रकाश प्रकट होतो आणि अखेरीस विवेकपूर्ण ज्ञान प्राप्त होते. योगाच्या आठ अंगांमध्ये यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान आणि समाधी यांचा समावेश आहे. यम म्हणजे अहिंसा, सत्य, अस्तेय, ब्रह्मचर्य आणि अपरिग्रह—हे पाच restraints आहेत. हे महान व्रत सर्वांना लागू पडतात; जात, देश, काळ किंवा परिस्थिती यावर त्यांची अट नाही. नियम म्हणजे शौच, संतोष, तप, स्वाध्याय आणि ईश्वरप्रणिधान—हे पाच observances आहेत. जर कधी मनात उलटसुलट, नकारात्मक विचार उत्पन्न झाले, तर त्याच्या विरुद्ध सकारात्मक विचारांची साधना करावी. हिंसा, लोभ, क्रोध किंवा मोहातून प्रेरित होऊन, प्रत्यक्ष-अप्रत्यक्षपणे किंवा अनुमतीने घडणारे दुष्ट विचार, सौम्य, मध्यम किंवा तीव्र असोत—ते अंतहीन दुःख आणि अज्ञानास कारणीभूत असतात. म्हणून, अशा विचारांना त्यांच्या विरुद्ध विचारांनी दूर करावे. जेव्हा साधक अहिंसेमध्ये दृढ होतो, तेव्हा त्याच्या उपस्थितीत शत्रुत्व नाहीसे होते. सत्यात स्थिर झाल्यावर, त्याच्या सर्व कृतींचे फल मिळते. अस्तेयाचे पालन केल्याने, सर्व रत्ने त्याच्याकडे येतात. ब्रह्मचर्याचे पालन केल्याने, त्याला तेज प्राप्त होते. आणि अपरिग्रहात दृढ झाल्यावर, जन्माच्या कारणाचा आणि स्वरूपाचा ज्ञान त्याला प्राप्त होते.