योग के मार्ग पर चलते हुए, पतंजलि ने बताया कि साधक को सबसे पहले यम और नियम का पालन करना चाहिए। यम में अहिंसा, सत्य, अस्तेय, ब्रह्मचर्य और अपरिग्रह शामिल हैं—ये पांच संयम हैं। इनका पालन सभी जातियों, स्थानों, समय और परिस्थितियों में बिना किसी भेदभाव के करना चाहिए; ये सार्वत्रिक महान व्रत हैं। इसके बाद नियम आते हैं: शौच (शुद्धता), संतोष, तप, स्वाध्याय और ईश्वर-प्रणिधान। जब कभी मन में अशुभ विचार उत्पन्न हों, तब उनके विपरीत शुभ विचारों का अभ्यास करना चाहिए। हिंसा जैसे नकारात्मक विचार—चाहे स्वयं किए गए हों, दूसरों से करवाए गए हों या अनुमोदित किए गए हों—लोभ, क्रोध या मोह से उत्पन्न होते हैं, चाहे वे हल्के, मध्यम या तीव्र हों। ये सब अंतहीन दुख और अज्ञान का कारण बनते हैं; इसलिए, इनके विपरीत विचारों का अभ्यास आवश्यक है। जब साधक अहिंसा में स्थिर हो जाता है, तब उसके समीप कोई शत्रुता नहीं रहती। सत्य में स्थिर होने पर उसके कार्य फलित होते हैं। अस्तेय में स्थिर होने पर सभी रत्न उसकी ओर आकर्षित होते हैं। ब्रह्मचर्य में स्थिर होने से उसे तेज प्राप्त होता है। और अपरिग्रह में दृढ़ता आने पर उसे जन्म के रहस्य की जानकारी प्राप्त होती है। शुद्धता के अभ्यास से अपने शरीर के प्रति और दूसरों के शरीर के प्रति विरक्ति उत्पन्न होती है। इसके परिणामस्वरूप मन में स्पष्टता, प्रसन्नता, एकाग्रता, इंद्रियों पर नियंत्रण और आत्म-साक्षात्कार के लिए योग्यता आती है। संतोष के अभ्यास से अतुलनीय आनंद प्राप्त होता है। तप से शरीर और इंद्रियों की अशुद्धियां नष्ट होती हैं, जिससे उनकी सिद्धि होती है। स्वाध्याय से अपने प्रिय देवता के साथ एकत्व की अनुभूति होती है। और ईश्वर-प्रणिधान से समाधि की सिद्धि प्राप्त होती है। इसके बाद, आसन का अभ्यास आता है। आसन स्थिर और सुखद होना चाहिए। यह प्रयास के शिथिल होने और अनंत में लीन होने से सिद्ध होता है। तब साधक द्वंद्वों से अप्रभावित रहता है। जब आसन में स्थिरता आ जाती है, तब श्वास-प्रश्वास की गति को नियंत्रित करना—प्राणायाम कहलाता है। इसका अभ्यास बाह्य, आंतरिक और स्थिर श्वास के रूप में, स्थान, समय और संख्या के अनुसार किया जाता है, जिससे यह दीर्घ और सूक्ष्म हो जाता है। चौथा प्रकार बाह्य और आंतरिक वस्तुओं से परे होता है। तब ज्ञान के प्रकाश पर पड़ा आवरण कम हो जाता है, और मन एकाग्रता के योग्य हो जाता है। इंद्रियों को उनके विषयों से हटाकर मन के स्वभाव का अनुसरण करने देना—यह प्रत्याहार है। तब साधक को इंद्रियों पर सर्वोच्च नियंत्रण प्राप्त होता है। अब ध्यान की ओर बढ़ते हैं। धारणा, मन को एक स्थान पर बांधना है। उस स्थान पर जब चेतना का अविरत प्रवाह वस्तु की ओर होता है, वह ध्यान है। और जब केवल वस्तु ही प्रकाशित होती है, आत्मा जैसे अदृश्य हो जाती है, वही समाधि है। इन तीनों का एक बिंदु पर संयुक्त अभ्यास संयम कहलाता है। संयम में सिद्धि प्राप्त होने पर अंतर्दृष्टि का प्रकाश उत्पन्न होता है। इसका प्रयोग विभिन्न स्तरों पर किया जा सकता है। ये तीनों पूर्व अभ्यासों से अधिक आंतरिक हैं; लेकिन बीजरहित समाधि के संदर्भ में ये भी बाह्य ही हैं। मन में विक्षेप और नियंत्रण की संस्कारों की प्रधानता और उनका प्रकट होना, तथा मन का नियंत्रण के क्षण से जुड़ना—यह नियंत्रण का परिवर्तन है। इसके प्रभाव से मन का प्रवाह शांत रहता है। मन का किसी एक या सभी वस्तुओं पर ध्यान का क्षीण होना और उत्पन्न होना—यह समाधि का परिवर्तन है। जब मन में शांत और उत्पन्न होने के संस्कार समान हो जाते हैं, तब यह एकाग्रता का परिवर्तन है। इसी से तत्वों और इंद्रियों में गुण, लक्षण और अवस्था के परिवर्तन समझे जाते हैं। अंत में, आधार उन गुणों का अनुसरण करता है जो शांत, उत्पन्न या अप्रकट होते हैं। इस प्रकार, पतंजलि के योगसूत्र में साधक के मार्ग की प्रत्येक अवस्था, उसके अभ्यास, और मन तथा इंद्रियों के गहन परिवर्तन का विस्तार से वर्णन किया गया है, जिससे वह अंततः आत्म-साक्षात्कार और सम्यक समाधि तक पहुँचता है।