जब साधक अपनी साधना में इतनी गहराई तक पहुंच जाता है कि सभी प्रकार की वृत्तियों का पूर्ण निरोध हो जाता है, तब बीजरहित समाधि की अवस्था उत्पन्न होती है। इसके बाद योग के मार्ग में कर्मयोग का महत्व बताया गया है—जिसमें तप, स्वाध्याय और ईश्वर-प्रणिधान का समावेश होता है। यही कर्मयोग, समाधि की साधना और क्लेशों को क्षीण करने के लिए किया जाता है। क्लेश पांच प्रकार के होते हैं—अविद्या, अस्मिता, राग, द्वेष और अभिनिवेश। इन सबका मूल आधार अविद्या ही है, चाहे वे सुप्त, तन्न, विच्छिन्न या उदित अवस्था में हों। अविद्या क्या है? यह नश्वर, अशुद्ध, दुःखमय और अनात्मा को शाश्वत, शुद्ध, सुखमय और आत्मा मान लेना है। अस्मिता का अर्थ है—द्रष्टा और दृश्य की शक्तियों को एक मान लेना। राग वह है जो सुख में आसक्त करता है, द्वेष वह है जो दुःख में बांधता है, और अभिनिवेश वह स्वाभाविक प्रवृत्ति है जो मृत्यु के भय से जीवन में चिपकी रहती है, और यह ज्ञानी में भी वैसी ही रहती है। इन सूक्ष्म क्लेशों का समाधान, उन्हें उनके मूल में लौटाकर किया जाता है, जबकि उनके सक्रिय रूप का परित्याग ध्यान के द्वारा किया जाता है। जब ये क्लेश बीज रूप में रहते हैं, तो वे संस्कार बनकर अनेक जन्मों में अनुभव किए जाते हैं। जब तक उनका मूल रहता है, तब तक जन्म, आयु और अनुभव रूप में उनका फल प्राप्त होता है। इनके फल कभी सुखद, कभी दुःखद होते हैं—यह उनके कारण, अर्थात् पुण्य या पाप पर निर्भर करता है। परंतु विवेकी पुरुष के लिए सब कुछ दुःखरूप ही प्रतीत होता है, क्योंकि परिवर्तन का दुःख, संस्कारों की चिंता, और गुणों का विरोध सदा बना रहता है। इसलिए उस दुःख को, जो अभी आया नहीं है, उसे टालना ही श्रेयस्कर है। इस दुःख का कारण है—द्रष्टा और दृश्य का संयोग। दृश्य अर्थात् यह जगत्—जिसकी प्रकृति है प्रकाश, क्रिया और जड़ता (सत्त्व, रज, तम), जो पंचमहाभूतों और इन्द्रियों से बना है, और जिसका उद्देश्य है अनुभव और मोक्ष। गुणों की अवस्थाएँ चार हैं—विशेष, अविशेष, लिंग और अलिंग। द्रष्टा केवल शुद्ध चैतन्य है, जो मन के माध्यम से देखता है। दृश्य का अस्तित्व केवल द्रष्टा के लिए ही है। जब किसी ने लक्ष्य प्राप्त कर लिया, तब दृश्य उसके लिए समाप्त हो जाता है, परंतु दूसरों के लिए वह बना रहता है, क्योंकि वह सामान्य है। यह संयोग ही आत्मा और प्रकृति के स्वरूप के ज्ञान का कारण बनता है, और इसका मूल कारण है अविद्या। जब अविद्या का अभाव हो जाता है, तब यह संयोग भी समाप्त हो जाता है—यही द्रष्टा की मुक्ति है। इस मुक्ति का उपाय है—अविचल विवेक-ज्ञान। इस विवेक-ज्ञान के सात उत्तरोत्तर चरण होते हैं, जिसमें अंतिम ज्ञान की पूर्णता प्राप्त होती है। जब योग के अंगों का अभ्यास किया जाता है और अशुद्धियाँ नष्ट हो जाती हैं, तब ज्ञान का प्रकाश विवेक-ज्ञान तक पहुँचता है। योग के आठ अंग हैं—यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान और समाधि। यम में अहिंसा, सत्य, अस्तेय, ब्रह्मचर्य और अपरिग्रह आते हैं। ये महाव्रत हैं, जो किसी जाति, स्थान, काल या परिस्थिति से बंधे नहीं हैं। नियम में शौच, संतोष, तप, स्वाध्याय और ईश्वर-प्रणिधान है। जब मन में कुत्सित विचार उठें, तब उनके विपरीत विचारों का अभ्यास करना चाहिए। हिंसा आदि नकारात्मक विचार, चाहे स्वयं किए गए हों, दूसरों से कराए गए हों या अनुमोदित किए गए हों—लोभ, क्रोध या मोह से उत्पन्न, चाहे वे हल्के, मध्यम या तीव्र हों—अनंत दुःख और अज्ञान के कारण बनते हैं; इसलिए इनके विपरीत विचारों का अभ्यास करना चाहिए। जब साधक अहिंसा में स्थित हो जाता है, तब उसके समीप शत्रुता शांत हो जाती है। सत्य में स्थित होने पर उसके वचन और कर्म सिद्ध होते हैं। अस्तेय में स्थित होने पर सभी रत्न उसकी ओर आकर्षित होते हैं। ब्रह्मचर्य से तेज की प्राप्ति होती है। और अपरिग्रह में स्थित होने पर जन्म के कारण और स्वभाव का ज्ञान प्राप्त होता है। इस प्रकार, योग के इन मार्गों का अभ्यास करते हुए साधक धीरे-धीरे अशुद्धियों से मुक्त होकर ज्ञान के प्रकाश को प्राप्त करता है, और अंत में विवेकपूर्ण समाधि की अवस्था तक पहुँच जाता है।