યોગના માર્ગ પર યાત્રા કરતી વખતે, સાધક જ્યારે તમામ અવરોધો અને સંસ્કારોને પૂર્ણ રીતે શાંત કરી દે છે, ત્યારે બીજ રહિત સમાધિ ઉત્પન્ન થાય છે—એવું અધ્યાત્મિક અવસ્થાનું પરમ ઉદ્ગમ છે. આ માર્ગે આગળ વધવા માટે તપ, સ્વાધ્યાય અને ઈશ્વરપ્રણિધાન—આ ત્રણેય ક્રિયાયોગ છે. આ યોગ સાધના દ્વારા મનુષ્ય પોતાના અંતરાયોને ક્ષય કરે છે અને સમાધિની તરફ આગળ વધે છે. જીવનમાં અસત્ય, અહંકાર, આસક્તિ, દ્વેષ અને જીવેશણા—આ પાંચ ક્લેશ છે. આ ક્લેશોમાંથી અજ્ઞાન એ મૂળ છે, જે ક્યારેક સૂપ્ત, ક્યારેક ક્ષીણ, ક્યારેક અવરોધિત અને ક્યારેક સંપૂર્ણ સક્રિય થઈ શકે છે. અજ્ઞાન એ છે કે જે નાશવંતને શાશ્વત, અશુદ્ધને શુદ્ધ, દુ:ખને સુખ અને પરને આત્મા રૂપે જોઈ લે છે. અહંકાર એ છે જ્યારે દ્રષ્ટા અને દૃશ્યના શક્તિઓને એકરૂપ માની લેવામાં આવે છે. આસક્તિ એ છે કે જે સુખમાં લિપ્ત રહે છે, જ્યારે દ્વેષ એ છે કે જે દુ:ખમાં લિપ્ત રહે છે. જીવેશણા એ છે કે જે સ્વાભાવિક રીતે દરેકમાં—even વિદ્વાનમાં—પ્રવર્તે છે. આ સૂક્ષ્મ ક્લેશોનું નિવારણ તેમના મૂળ સુધી જઈને થાય છે. જ્યારે તેઓ સક્રિય હોય, ત્યારે ધ્યાન દ્વારા તેમને ત્યાગી શકાય છે. આ ક્લેશોમાંથી ઉદ્ભવેલા કર્મ સંસ્કારો, માનવને અનેક જન્મોમાં અનુભવવા પડે છે, જો સુધી કે તેમનું મૂળ અસ્તિત્વમાં છે. તેમના ફળ જન્મ, આયુષ્ય અને અનુભવરૂપે મળે છે, અને પાપ–પુણ્ય અનુસાર સુખ–દુ:ખ રૂપે અનુભવાય છે. પરંતુ, જે વિવેકી છે, તેના માટે સર્વે સંસાર દુ:ખરૂપ છે—કારણ કે પરિવર્તન, ચિંતા, સંસ્કાર અને ગુણોના વિઘર્ષથી દુ:ખ ઉત્પન્ન થાય છે. જે દુ:ખ હજી આવ્યું નથી, તેને ટાળવું જોઈએ. આ દુ:ખનું કારણ દ્રષ્ટા અને દૃશ્યનું સંયોગ છે. દૃશ્ય—જે પ્રકાશ, ક્રિયા અને નિર્વિષક્તા રૂપ છે—પાંચ મહાભૂત અને ઇન્દ્રિયોથી બનેલું છે અને અનુભવ તથા મુક્તિ માટે અસ્તિત્વ ધરાવે છે. ગુણોની અવસ્થાઓ વિશિષ્ટ, સામાન્ય, લક્ષણવાળી અને નિર્લક્ષણ છે. દ્રષ્ટા શુદ્ધ ચૈતન્ય છે, જે મનના પ્રત્યય દ્વારા જોતો રહે છે. Seenનું સર્વ અસ્તિત્વ માત્ર દ્રષ્ટા માટે જ છે. જો કે, જે મુક્તિ પ્રાપ્ત કરે છે, તેના માટે Seenનું અસ્તિત્વ નથી, પણ બીજાઓ માટે તે રહે છે કારણ કે તે સર્વે માટે સામાન્ય છે. આ સંયોગ—દ્રષ્ટા અને Seenનું મિલન—આત્મા અને માલિકના સ્વરૂપના જ્ઞાન માટેનું કારણ છે. આ સંયોગનું મૂળ અજ્ઞાન છે. જ્યારે અજ્ઞાન દૂર થાય છે, ત્યારે સંયોગ પણ અંત પામે છે—આ જ દ્રષ્ટાની મુક્તિ છે. આ અવસ્થામાં પહોંચવા માટે અવિચલ વિવેકજ્ઞાન જ સાધન છે. આવા સાધક માટે જ્ઞાનની પરિપક્વતા સાત અવસ્થાઓ સુધી પહોંચે છે. જ્યારે યોગના અંગોની સાધના દ્વારા અશુદ્ધિઓ નાશ પામે છે, ત્યારે જ્ઞાનપ્રકાશ ઊગે છે—વિવેકજ્ઞાન સુધી. યોગના આઠ અંગો છે: યમ, નિયમ, આસન, પ્રાણાયામ, પ્રત્યાહાર, ધારણા, ધ્યાન અને સમાધિ. યમમાં અહિંસા, સત્ય, અસ્તેય, બ્રહ્મચર્ય અને અપરિગ્રહ—આ પાંચ છે. આ મહાવ્રત સર્વત્ર, સર્વકાલે અને સર્વ પરિસ્થિતિમાં અનુસરી શકાય એવા છે. નિયમમાં શુચિતા, સંતોષ, તપ, સ્વાધ્યાય અને ઈશ્વરપ્રણિધાન છે. જ્યારે મનમાં દુર્ગુણો ઉદભવે, ત્યારે તેમના વિપરીત ગુણોને પોષવા જોઈએ. હિંસા જેવા દુર્ગુણો—કે જે મન, વાણી કે કર્મથી, સ્વયં, અન્યને કરાવવાથી કે મંજૂરી આપવાથી, લોભ, ક્રોધ, મોહથી, ક્ષીણ, મધ્યમ કે પ્રબળ રૂપે—સર્વે દુ:ખ અને અજ્ઞાનનું કારણ બને છે; તેથી આવા સમયે સદ્ગુણોને પોષવા જોઈએ. જ્યારે સાધક અહિંસામાં સ્થિર થાય છે, ત્યારે તેની આજુબાજુ શત્રુતા નાશ પામે છે. સત્યમાં સ્થિરતા આવે, ત્યારે તેના કર્મો ફળ આપે છે. અસ્તેયમાં સ્થિર થાય, ત્યારે સર્વે રત્નો તેને પ્રાપ્ત થાય છે. બ્રહ્મચર્યમાં સ્થિર થાય, ત્યારે તેજસ્વિતા પ્રાપ્ત થાય છે. અપરિગ્રહમાં સ્થિર થાય, ત્યારે જન્મના હેતુ અને કારણનું જ્ઞાન પ્રાપ્ત થાય છે. આ રીતે, યોગના માર્ગે ચાલતા સાધક ક્લેશોને ક્ષય કરે છે, જ્ઞાનપ્રકાશ પામે છે અને અંતે દ્રષ્ટાની મુક્તિ પ્રાપ્ત કરે છે.