જ્યારે મનના બધા તરંગો શાંત થાય છે, ત્યારે મન એક નિર્મળ રત્ન જેવા બની જાય છે—જેમાં જોનાર, જોવાની ક્રિયા અને જોવાતું વસ્તુ—આ ત્રણેયની છાયા સ્પષ્ટ દેખાય છે. એ અવસ્થાને સમાધિ કહે છે. આ સમાધિમાં જો વિચારણા જોડાયેલી હોય, તો એમાં શબ્દ, અર્થ અને જ્ઞાનના સંકલ્પ પણ મળેલા હોય છે. પણ જ્યારે સ્મૃતિ સંપૂર્ણપણે શુદ્ધ થઈ જાય છે, ત્યારે મન જાણે પોતાના સ્વભાવથી ખાલી થઈ જાય છે અને માત્ર વિષય જ પ્રકાશિત થાય છે—આ સમાધિ વિચારણા વિના થાય છે. આ જ રીતે, સૂક્ષ્મ વિષયોમાં પણ વિચારણા સાથે કે વિના, સમાધિ સમજાવી શકાય છે. વિષય જેટલું વધુ સૂક્ષ્મ બને છે, તે અંતે નિર્વિશેષ અવસ્થામાં પહોંચે છે. આ બધું બીજવાળી સમાધિના પ્રકારો છે. જ્યારે વિચારણા વિના સમાધિમાં પૂર્ણ પારંગતતા પ્રાપ્ત થાય છે, ત્યારે આંતરિક સ્વરૂપની અપાર પ્રકાશતા પ્રગટે છે. એ સ્થાને જ્ઞાન સંપૂર્ણ સત્યથી ભરપૂર હોય છે. આવું જ્ઞાન, શ્રવણ કે અનુમાનથી મળતાં જ્ઞાનથી અલગ છે, કારણ કે એ વિશિષ્ટ વિષયને લઈને જન્મે છે. આવી સમાધિમાંથી ઉદ્ભવેલી સંસ્કારો, મનમાં રહેલી અન્ય સંસ્કારોને અવરોધે છે. અને જ્યારે એ સંસ્કારો પણ સંપૂર્ણ રીતે શાંત થઈ જાય છે, ત્યારે બીજ વિનાની, નિર્વિકલ્પ સમાધિ ઉત્પન્ન થાય છે. આમ, યોગના માર્ગે તપ, સ્વાધ્યાય અને ઈશ્વરપ્રણિધાન—આ ત્રણ ક્રિયાઓ કર્મયોગ છે. એથી સમાધિ પ્રાપ્ત થાય છે અને ક્લેશો, એટલે કે દુઃખદાયી અવસ્થાઓ, ક્ષીણ થાય છે. અવિદ્યા, અસ્મિતા, રાગ, દ્વેષ અને અભિનિવેશ—આ પાંચ ક્લેશો છે. એમાં અવિદ્યા, એટલે અજ્ઞાન, બધી ક્લેશોનું મૂળ છે—એ સુપ્ત, ક્ષીણ, વિચ્છિન્ન કે પ્રવૃત્ત, કોઈ પણ અવસ્થામાં હોઈ શકે છે. અવિદ્યાનો અર્થ એ છે કે અસ્થાયી, અશુદ્ધ, દુઃખરૂપ અને અનાત્માને સ્થાયી, શુદ્ધ, સુખરૂપ અને આત્મા તરીકે જોવું. અસ્મિતા એટલે દ્રષ્ટા અને દૃશ્યના તત્ત્વોને એકરૂપ માનવી. રાગ એ છે કે જે સુખમાં આસક્તિ ધરાવે છે; દ્વેષ એ છે કે જે દુઃખમાં આસક્તિ ધરાવે છે; અને અભિનિવેશ, એટલે જીવંત રહેવાની આગ્રહતા, જે જ્ઞાનીઓમાં પણ સ્વાભાવિક રીતે જોવા મળે છે. આ સૂક્ષ્મ ક્લેશોને તેમની જ મૂળ સુધી લઈ જઈને નાશ કરવો જોઈએ, અને તેમની પ્રવૃત્ત અવસ્થાને ધ્યાન દ્વારા છોડી દેવી જોઈએ. ક્લેશોથી ઉદ્ભવેલી કર્મ સંસ્કારો, દેખાયેલી કે અદૃશ્ય જન્મોમાં અનુભવાય છે. જ્યાં સુધી એ મૂળ રહે છે, ત્યાં સુધી જન્મ, આયુષ્ય અને અનુભવના ફળ મળે છે. પુણ્ય કે પાપના કારણથી, એ ફળો સુખદાયક કે દુઃખદાયક બને છે. પરંતુ જેને વિવેક છે, તેને બધું દુઃખરૂપ જ લાગે છે—કારણ કે પરિવર્તનનો દુઃખ, ચિંતાનો દુઃખ, સંસ્કારો અને ગુણોના વિરોધનો દુઃખ સતત વીતે છે. એટલે, જે દુઃખ હજુ આવ્યું નથી, તેને ટાળવું જોઈએ. એ દુઃખનું કારણ છે—દ્રષ્ટા અને દૃશ્યનો સંયોગ. દૃશ્ય, એટલે જે દેખાય છે—તે પ્રકાશ, ક્રિયા અને નિર્વૃત્તિથી બનેલું છે, પાંચ તત્ત્વો અને ઇન્દ્રિયોથી બનેલું છે, અને એ અનુભવ અને મુક્તિ માટે જ છે. ગુણોની અવસ્થાઓ વિશિષ્ટ, સામાન્ય, લક્ષણવાળી અને નિર્વિશેષ છે. દ્રષ્ટા, એટલે આત્મા, શુદ્ધ ચૈતન્ય છે—જોકે મનના પ્રતિબિંબ દ્વારા બધું જુએ છે. દૃશ્યનું રહસ્ય માત્ર દ્રષ્ટા માટે છે. એકે વ્યક્તિ માટે એ દૃશ્ય નાશ પામે છે, પણ બીજા માટે એ રહે છે, કારણ કે એ સર્વજન માટે સામાન્ય છે. દ્રષ્ટા અને દૃશ્યનો સંયોગ, આત્મા અને સ્વામીના તત્ત્વના જ્ઞાન માટે કારણ બને છે. આ સંયોગનું મૂળ અજ્ઞાન છે. જ્યારે એ અજ્ઞાન નાશ પામે છે, ત્યારે સંયોગ પણ નાશ પામે છે—અને એ જ દ્રષ્ટાની મુક્તિ છે. અડગ વિવેકજ્ઞાન એ મુક્તિ મેળવવાનો ઉપાય છે. એ વિવેકજ્ઞાની માટે જ્ઞાન સાત અવસ્થામાં પૂર્ણ થાઈ જાય છે. યોગના અંગોની સાધના દ્વારા જ્યારે અશુદ્ધિઓ નાશ પામે છે, ત્યારે વિવેકજ્ઞાન સુધીનું પ્રકાશમાન જ્ઞાન પ્રગટે છે. restrain (યમ), observance (નિયમ), posture (આસન), breath control (પ્રાણાયામ), withdrawal (પ્રત્યાહાર), concentration (ધારણા), meditation (ધ્યાન) અને absorption (સમાધિ)—આ યોગના આઠ અંગો છે.