हनुमान् जी ने जब देखा कि समय आ गया है, तब उन्होंने भिक्षु का वेश त्यागकर अपने असली वानर रूप को धारण किया। वे अपने विशाल, पर्वत के समान शरीर में लौट आए और बलशाली होकर राम और लक्ष्मण दोनों भाइयों को अपनी पीठ पर बैठा लिया। फिर वे बड़े हर्ष के साथ, मन में कल्याण की भावना रखते हुए, उन दोनों वीरों को लेकर वहाँ से चल पड़े। हनुमान्, जो पवनपुत्र हैं, अपने पराक्रम और प्रसिद्धि के लिए विख्यात थे; वे अत्यंत प्रसन्न थे और राम-लक्ष्मण को लेकर आगे बढ़े। ऋष्यमूक पर्वत से निकलकर हनुमान् मलय पर्वत की ओर गए, जहाँ उन्होंने वानरराज सुग्रीव को राम और लक्ष्मण के आगमन का समाचार दिया। हनुमान् ने कहा, “यह राम हैं, जिनकी बुद्धि महान है और जिनका शौर्य अडिग है; वे अपने भाई लक्ष्मण के साथ यहाँ आए हैं। यह वही राम हैं, जो इक्ष्वाकु वंश में जन्मे हैं, और जिनके पिता दशरथ धर्मनिष्ठ तथा पितृआज्ञापालक थे। राम ने अपने हाथों से राजसूय और अश्वमेध यज्ञों द्वारा अग्निदेव को संतुष्ट किया है, और हजारों-हजार गौओं का दान भी किया है। जब यह महामनस्वी पुरुष वन में निवास कर रहे थे, तब रावण ने इनकी पत्नी का हरण कर लिया; अब वे आपसे शरण की याचना करने आए हैं। आपको चाहिए कि इन दोनों भाइयों, राम और लक्ष्मण का आदरपूर्वक स्वागत करें, जो आपकी मित्रता चाहते हैं; वे दोनों पूज्य हैं, अतः आप उनका सत्कार करें।” हनुमान् की वाणी सुनकर वानरराज सुग्रीव अत्यंत प्रसन्न हुए और स्वयं को सज्जित कर, स्नेहपूर्वक राम से बोले, “आप धर्म में निष्ठावान, तप में रत और सबके प्रति स्नेही हैं; हनुमान् ने आपकी सत्य गुणों का वर्णन मुझसे किया है। अतः यह मेरे लिए बहुत बड़ा सौभाग्य और सम्मान है कि आप जैसे पुरुष मुझ वानर से मित्रता करना चाहते हैं। यदि मेरी मित्रता आपको स्वीकार्य है, तो मेरा हाथ आगे है; आइए, हम दोनों हाथ मिलाकर मित्रता का पक्का संकल्प करें।” सुग्रीव के इन मधुर और यथोचित वचनों को सुनकर राम का हृदय प्रसन्न हो गया। उन्होंने सुग्रीव का हाथ अपने हाथ में लिया। फिर मित्रता के इस बंधन को हर्षपूर्वक स्वीकार करते हुए सुग्रीव ने राम को गले से लगा लिया। इसके बाद हनुमान्, जो शत्रुओं का नाश करने वाले हैं, ने अपना तपस्वी वेश त्याग दिया। अपने वानर रूप में उन्होंने दो लकड़ियों को रगड़कर अग्नि उत्पन्न की, फिर उस प्रज्वलित अग्नि की पुष्पों से पूजा की। बड़े आनंद के साथ उन्होंने वह अग्नि दोनों के मध्य स्थापित की, और फिर राम तथा सुग्रीव ने अग्नि की परिक्रमा कर मित्रता का पवित्र संकल्प किया। अब राम और सुग्रीव दोनों मित्र बन गए; उनके हृदय आनंद से भर गए। वे एक-दूसरे को देखते रहे, मानो तृप्त ही न हो पाए; दोनों ने स्वीकार किया कि अब से उनका सुख-दुख समान है। फिर सुग्रीव ने बड़े हर्ष से राम से कहा, और गरुड़ वृक्ष की एक पुष्पित शाखा तोड़कर उसे बिछाया और उस पर राम के साथ बैठ गए। हनुमान् ने भी प्रसन्न होकर लक्ष्मण के लिए चंदन वृक्ष की सुंदर पुष्पित शाखा लाकर दी। सुग्रीव आनंदित होकर कोमल और मधुर वाणी में बोले। आनंद से भरी आँखों से सुग्रीव ने राम से कहा, “हे राम, मैं अत्यंत पीड़ित हूँ और भय के कारण यहाँ वन में भटक रहा हूँ। मेरी पत्नी मुझसे छीन ली गई है; मैं इस कठिन स्थान में भयभीत होकर शरण ले रहा हूँ। मेरे भाई वाली ने मुझे अन्यायपूर्वक अपमानित किया है, और मैं उससे वैर रखता हूँ। हे राम, हे तेजस्वी पुरुष, मुझे वाली से रक्षा प्रदान करें, क्योंकि मैं भय से पीड़ित हूँ। आप कुछ ऐसा करें, हे काकुत्स्थ, जिससे मुझे भय न रहे।” सुग्रीव की बात सुनकर राम, जो धर्मनिष्ठ, तेजस्वी और करुणामय हैं, मंद मुस्कान के साथ बोले, “हे महाबली वानर, मैं जानता हूँ कि सच्चा मित्र वही है, जो संकट में सहायता करता है। मैं उस वाली का वध करूंगा, जिसने तुम्हारी पत्नी छीन ली; मेरे ये तीक्ष्ण बाण, जो सूर्य के समान चमकते हैं, कभी व्यर्थ नहीं जाते। वह दुष्ट वाली, जो इंद्र के वज्र के समान बाणों से ढँका जाएगा, शीघ्र ही मारा जाएगा। मेरे ये तीक्ष्ण और सीधे बाण, जो सर्पों के समान प्रचंड हैं, आज तुम देखोगे कि वे वाली को गिरा देंगे। बाणों से विदीर्ण होकर वाली पर्वत के समान धरती पर गिरेगा।” राम के इन हितकारी वचनों को सुनकर सुग्रीव अत्यंत प्रसन्न हुए और बोले, “हे नरसिंह, हे वीर, आपकी कृपा से मैं अपनी पत्नी और राज्य पुनः प्राप्त कर सकूं; आप मेरे शत्रु वाली के साथ ऐसा करें कि वह फिर कभी मेरे बड़े भाई का अपकार न कर सके।” सुग्रीव और राम की इस मित्रता के समय, सीता, वानरराज, और रात्रिचर राक्षस—इन सबकी कमल, सुवर्ण या अग्नि के समान सुंदर आँखें—उत्सुकता से फड़क रही थीं। इसके बाद, सुग्रीव ने पुनः प्रसन्न होकर रघुकुल भूषण राम से कहा, “यह मेरे प्रमुख मंत्री हनुमान् हैं, वे आपको सब बताएंगे।” हनुमान् जानते हैं कि आप इस निर्जन वन में अपने भाई लक्ष्मण के साथ क्यों आए हैं। आपकी पत्नी, मिथिलापुत्री सीता, को एक राक्षस उठा ले गया; आपसे बिछुड़कर वह लक्ष्मण के साथ विलाप करती रही। उस दैत्य ने अवसर देखकर जटायु गिद्ध की भी हत्या कर दी; आपकी पत्नी के अपहरण के कारण आप इस दुःख में पड़े हैं। परंतु शीघ्र ही आप पत्नी-वियोग के इस दुःख से मुक्त होंगे; जैसे कोई खोया हुआ वेद पुनः प्राप्त कर लेता है, वैसे ही मैं आपकी पत्नी को वापस लाऊंगा। आप यह जान लें, हे राघव, कि मेरी वाणी सत्य है; सीता को कोई भी, चाहे इंद्र और देवता या राक्षस मिलकर भी, पराजित नहीं कर सकते। इस प्रकार राम, लक्ष्मण, सुग्रीव और हनुमान् की मित्रता और सहयोग का पवित्र संकल्प संपन्न हुआ, और सबके मन में आशा और विश्वास का संचार हुआ।