શોકમાં ડૂબેલા અને આશ્રય શોધતા રામ જ્યારે સુગ્રીવ પાસે આવ્યા, ત્યારે સુગ્રીવ અને તેમના સાથી વાનર નેતાઓએ રામ પર કૃપા દર્શાવવી જોઈએ—એવું લાગ્યું. સાહનશીલ અને દયાળુ લક્ષ્મણ જ્યારે આ વાતે આંખોમાંથી આશુઓ સાથે બોલ્યા, ત્યારે વાણીમાં નિપુણ હનુમાને તેમને ઉત્તર આપ્યો. હનુમાને કહ્યું, “આવા જ્ઞાની, ક્રોધ અને ઇન્દ્રિયોને જીતેલા પુરુષો વાનરરાજ સુગ્રીવને મળવા અતિ શુભ છે. સુગ્રીવ પોતે પોતાના રાજ્યથી વંચિત થયો છે, વાલી દ્વારા શત્રુ બન્યો છે, તેની પત્ની છીનવાઈ ગઈ છે, અને ભયમાં જંગલમાં રહી રહ્યો છે—તેને તેના ભાઈએ ખૂબ દુઃખ આપ્યું છે. પણ એ સૂર્યપુત્ર સુગ્રીવ, અમારો સહયોગ લઈને, નિશ્ચિતપણે સીતાજીની શોધમાં તમારો સહારો આપશે.” આમ મધુર અને સૌમ્ય વાણીમાં વાત કરીને હનુમાને રાઘવને કહ્યું, “ચાલો, હવે સુગ્રીવ પાસે જઈએ.” લક્ષ્મણે યોગ્ય રીતે હનુમાનનું સન્માન કર્યું અને રામને કહ્યું, “પવનપુત્ર હનુમાન આનંદપૂર્વક બોલે છે અને પોતાનું કાર્ય પૂર્ણ કરીને આવ્યો છે; રાઘવ, હવે તમારું હેતુ પૂર્ણ થશે. પવનપુત્ર હનુમાન, હંમેશા સાચું બોલે છે, તેની વાણીમાં આનંદ છે.” પછી મહાજ્ઞાની હનુમાને રામ અને લક્ષ્મણને લઈ, વાનરરાજ સુગ્રીવ પાસે પહોંચાડ્યા. તેણે ભિક્ષુકનું રૂપ છોડીને વાનર સ્વરૂપ ધારણ કર્યું અને બંને ભાઈઓને પોતાના પીઠ પર બેસાડી, આનંદપૂર્વક અને શુભ વિચારો સાથે, પર્વત જેવો બલશાળી હનુમાન તેમને લઇને સુગ્રીવ તરફ ચાલ્યો. હવે, હનુમાન રુશ્યમૂક પર્વત પરથી માલય પર્વત પર પહોંચ્યો અને સુગ્રીવને બંને રાઘવોના આગમનની સુવિધા આપી. તેણે કહ્યું, “આ રામ છે, મહા જ્ઞાની અને દૃઢ પરાક્રમી, પોતાના ભાઈ લક્ષ્મણ સાથે આવ્યા છે. રામ ઇક્ષ્વાકુ વંશના, દશરથપુત્ર, ધર્મનિષ્ઠ અને પિતાની આજ્ઞા પાલન કરનાર છે. તેણે રાજસૂય અને અશ્વમેઘ યજ્ઞોથી અગ્નિદેવે તૃપ્તિ આપી છે અને હજારો ગાય દાન આપી છે. જ્યારે એ મહાત્મા જંગલમાં વસતો હતો, ત્યારે રાવણે તેની પત્નીનું અપહરણ કર્યું—હવે એ તમારી પાસે આશ્રય લેવા આવ્યો છે. સુગ્રીવ, તમે આ બંને ભાઈઓનું સન્માન કરો, તેમનું સ્વાગત કરો, કેમ કે એ બંને પૂજનીય છે.” હનુમાનની વાત સાંભળી, વાનરરાજ સુગ્રીવ સૌમ્ય અને પ્રસન્ન થયો અને પ્રેમથી રામને સંબોધિત કર્યો: “તમે ધર્મનિષ્ઠ છો, તપસ્વી છો અને સર્વે પ્રત્યે પ્રેમાળ છો; પવનપુત્ર હનુમાને તમારી ગુણો સાચા કહ્યું છે. તેથી, રામજી, મને સૌભાગ્ય અને મહાન લાભ મળ્યો કે તમે મારા જેવા વાનર સાથે મિત્રતા ઈચ્છો છો. જો તમને મારી મિત્રતા ગમતી હોય, તો આ રહી મારી બાહુ, ચાલો હાથ મિલાવીએ અને અમારી મૈત્રી અટૂટ કરીએ.” સુગ્રીવના આ સ્નેહભર્યા શબ્દો સાંભળી, રામ આનંદથી સુગ્રીવનો હાથ પકડીને મૈત્રીનું બંધન સ્થાપિત કર્યું. બંને આનંદથી એકબીજાને ભેટ્યા; ત્યારબાદ હનુમાન પોતાના યતિવેશમાંથી બહાર આવ્યો. પોતાના વાનર સ્વરૂપમાં, તેણે અરણીમાંથી અગ્નિ પ્રગટાવ્યો અને પુષ્પોથી તેની પૂજા કરી. પછી આનંદપૂર્વક એ અગ્નિને બંને વચ્ચે રાખી, રામ અને સુગ્રીવએ પરિક્રમા કરી અને મિત્રતા સંકલ્પી. આ રીતે રામ અને સુગ્રીવ વચ્ચે હૃદયપૂર્વક મિત્રતા બંધાઈ. બંને એકબીજાને નિરખતા રહ્યા, જાણે તૃપ્તિ જ ન થતી હોય. બંનેએ કહ્યું: “હવે અમે એકમેકના પ્રિય મિત્ર છીએ; હવે અમારો સુખ-દુઃખ એક છે.” સુગ્રીવ આનંદથી રામને બોલ્યો અને પછી ગરુડવૃક્ષની ફૂલોથી ભરેલી ડાળી તોડી, પાથરી અને રામ સાથે બેસી ગયો. હનુમાને પણ આનંદથી લક્ષ્મણને ચંદનવૃક્ષની ફૂલોવાળી ડાળી આપી. પછી સુગ્રીવ આનંદથી, આંખોમાં આનંદના આશુઓ સાથે રામને સંબોધિત કર્યો: “હે રામ, હું દુઃખી છું અને ભયથી પીડાઈને અહીં ભટકું છું. મારી પત્ની છીનવાઈ ગઈ છે, હું જંગલમાં ભયમાં રહું છું અને આશ્રય શોધું છું. મારા ભાઈ વાલીએ મને દુઃખ આપ્યું છે અને હું તેની સાથે શત્રુતામાં છું. હે રામ, મહાન વંશજ, મને વાલિથી સુરક્ષા આપો, કેમ કે હું ભયગ્રસ્ત છું. તમે એવી રીતે કરો કે હું ભયમુક્ત થઈ શકું.” આવી રીતે વિનંતી કરતાં રામ તેજસ્વી, ધર્મનિષ્ઠ અને દયાળુ હસતાં હસતાં જવાબ આપ્યો: “મિત્ર એ છે જે મદદનું ફળ આપે—આ હું સારી રીતે જાણું છું. હું એ વાલીને મારીશ, જેણે તારી પત્ની છીનવી છે. મારા તીક્ષ્ણ તીરો, સૂર્યપ્રમાણ તેજસ્વી, નિશ્ચિતપણે નિષ્ફળ નથી જતા. એ દુષ્ટવૃત્તિ વાલિ પર આજે મારા તીરો, ઇન્દ્રના વજ્ર જેવા, વાઘમોરના પાંખોથી શોભતા, ઝડપથી વરસશે. તીક્ષ્ણ અને સીધા, સર્પ જેવા ભયંકર તીરો વડે આજે તું વાલિને પતિત જોશે.” આ રીતે વાલ્મીકિ રામાયણના કિશ્કિંધા કાંડના પાંચમા સર્ગનું વર્ણન પૂર્ણ થાય છે.