యోగసాధనలో ఒక మహత్తరమైన మార్గాన్ని గురువులు వివరించారు. ముందుగా, మోకాళిని చుట్టుతూ, త్వరగా కానీ, ఆలస్యం కానీ కాకుండా వేళ్లను స్నాపించాలి. దీనినే "మానం" అంటారు. ఈ మానాలను క్రమంగా, పైకి కదిలే విధానాన్ని అనుసరించి, నాడులను శుద్ధి చేసిన తరువాత ప్రాణాయామాన్ని సరిగ్గా ఆచరించాలి. ప్రాణాయామం రెండు విధాలుగా గుర్తించబడింది: బీజంతో (సీడ్తో), బీజం లేకుండా. బీజం లేనిది అంటే జపమూ, ధ్యానమూ లేనిది; బీజంతో ఉన్నదంటే వాటితో కూడినది. బీజంతో ప్రాణాయామం, బీజం లేకుండా చేసే ప్రాణాయామానికి వంద రెట్లు గొప్పది. అందుకే యోగులు బీజంతో కూడిన శ్వాస నియంత్రణను ఆచరిస్తారు. ప్రాణ, అపాన, సమాన, ఉదాన, వ్యాన అనే ఐదు వాయువులు మన శరీరంలో ఉంటాయి. నాగా, కూర్మ, కృకళ, దేవదత్త, ధనంజయ అనే ఐదు ఉపవాయువులు కూడా ఉంటాయి. ఇవి కదలికలకు కారణమయ్యే ప్రాణవాయువు వలన ఏర్పడతాయి. మనము ఆహారం తీసుకునేటప్పుడు అపానవాయువు క్రిందికి కదులుతుంది. వ్యానవాయువు శరీరంలోని అన్ని అవయవాలలో వ్యాపించి వాటిని పెంచుతుంది. ఉదానవాయువు ప్రాణ కేంద్రాలను కదిలిస్తుంది. సమానవాయువు శరీరమంతటా సమతుల్యతను కలిగిస్తుంది. నాగవాయువు డక్కు (ఉబ్బసం) లో, కూర్మవాయువు కన్ను తెరచడంలో, కృకళవాయువు తుమ్ములో, దేవదత్తవాయువు జబ్బులో కనిపిస్తాయి. ధనంజయ వాయువు మరణించిన తరువాత కూడా శరీరాన్ని విడిచిపోవదు; ఇది అంతటా వ్యాపించి ఉంటుంది. ఈ ఐదు ప్రాణవాయువులను క్రమంగా సాధన చేయడమే అపారమైన ప్రాణాయామం. ఈ సాధన ద్వారా అన్ని దోషాలు కాలిపోతాయి, సాధకుని శరీరాన్ని రక్షిస్తుంది. శ్వాసను పూర్తిగా నియంత్రించినపుడు, దాని లక్షణాలను గమనించాలి. అప్పుడు మలము, మూత్రం, శ్లేష్మం తగ్గిపోతాయి; ఎక్కువ తినగలగడం, ఎక్కువ కాలం ఊపిరిని బయటకు వదిలే శక్తి కలుగుతుంది. దేహంలో తేలిక, వేగం, ఉత్సాహం, గొప్ప స్వరం, అన్ని రోగాల నాశనం, బలము, కాంతి, సౌందర్యం కలుగుతాయి. స్థిరత, బుద్ధి, యౌవనం, దృఢత్వం, స్పష్టత, తపస్వి ద్వారా పాపనాశనం, యజ్ఞాలు, దానాలు, వ్రతాలు చేయగలగడం వంటి లక్షణాలు కలుగుతాయి. ఇవి అన్నీ కూడా ప్రాణాయామ ఫలితానికి పదార్ధంగా కూడా ఆరెండు భాగాలు కూడా కావు. మన ఇంద్రియాలు విషయాలలో లీనమై ఉన్నంతవరకు కూడా ఈ ప్రాణాయామ ఫలితానికి సమానం కావు. ఇంద్రియాలను వాటి విషయాల నుండి ఒకేసారి నియంత్రించడమే ప్రత్యాహారం. ఇంద్రియాలు తమ క్రియలద్వారా స్వర్గాన్నో, నరకాన్నో కలిగిస్తాయి. అవి నియంత్రించబడినపుడు లేదా విడిపోవడమైనా, అవి మనకు ఫలితాన్ని ఇస్తాయి. అందుకే, ఆనందాన్ని కోరేవాడు, జ్ఞానవంతుడు, విరక్తుడు తన ఇంద్రియాలను నియంత్రించాలి. ఇంద్రియాలనే గుర్రాలను త్వరగా నియంత్రించి, తాను తానే మేల్కొనాలి. సంక్షిప్తంగా చెప్పాలంటే, మనస్సును ఒక చోట స్థిరపరిచే ప్రక్రియే "ధారణ". ఆ స్థానం శివుడే, వేరే దేమీ కాదు. మిగతా అన్ని లోపాలు వేరే చోట్ల నుంచే వస్తాయి. మనస్సును ఆ స్థలంలో కొంతసేపు స్థిరపరచాలి. మనస్సు ఆ వస్తువుపై నుండి దూరం కాకుండా ఉంటే, అదే ధారణ. ధారణ వల్ల ముందుగా మనస్సు స్థిరపడుతుంది. కాబట్టి ధారణ సాధన ద్వారా మనస్సును స్థిరపరచాలి. ధ్యానంలో ఆధారం అంటే శివుని పదేపదే స్మరించడమే. మనస్సు విక్షేపం లేకుండా ఉంటే, అదే ధ్యానం. ధ్యేయస్థితికి అనుగుణంగా జ్ఞానం కలిగినప్పుడే అది ధ్యానం. ఇతర ఆలోచనలు లేకుండా నిరంతరంగా ప్రవహించడమే నిజమైన ధ్యానం. అన్నింటినీ వదిలిపెట్టి, శివుడే శుభదాయకుడని గ్రహించాలి. ధ్యేయంగా ధ్యానించవలసిన పరమేశ్వరుడు దేవతలకు అధిపతి; అతర్వణ వేదంలో ఆయనను ఇలా ప్రకటించారు. అలాగే, పరమశివను, పరమశివను ధ్యానించాలి. ఈ ఇద్దరూ, శివ–శివ, అన్నింటిలో వ్యాపించి ఉన్నారు. వేదాలలో, స్మృతుల్లో ఈ ఇద్దరూ అన్నివైపులా వ్యాపించి, సర్వజ్ఞులు, ఎన్నో రూపాలలో కనిపించేవారు, ఎప్పుడూ ధ్యేయంగా ఉండే వారు అని చెప్పబడింది. ఈ ధ్యానానికి రెండు ఫలితాలు ఉంటాయి—మొదటిది మోక్షం, రెండవది అణిమాది సిద్ధులు. ఈ రెండు ఫలితాలను తెలుసుకోవాలి. ధ్యాత, ధ్యానం, ధ్యేయం, ధ్యేయఫలం అనే నాలుగు అంశాలను తెలుసుకుని, యోగవేత్త యోగాన్ని సాధించాలి. జ్ఞానంతో, విరక్తితో, విశ్వాసంతో, సహనంతో, అసక్తి లేకుండా, ఎప్పుడూ ఉత్సాహంగా ఉండే వాడే నిజంగా ధ్యానిస్తాడు. పారాయణం వల్ల అలసిపోతే మళ్లీ ధ్యానం చేయాలి. ధ్యానం వల్ల అలసిపోతే మళ్లీ పారాయణం చేయాలి. ఈ రెండింటినీ సమన్వయంగా చేయగలిగినవారికి యోగం త్వరగా సిద్ధిస్తుంది. ఏకాగ్రత (ధారణ) పన్నెండు శ్వాసల పాటు ఉంటుంది; ధ్యానం అంటే ధారణ కన్నా పన్నెండు రెట్లు ఎక్కువ. ధ్యానం పన్నెండు రెట్లు పెరిగేవరకు దానిని సమాధి అంటారు. సమాధి యోగానికి చివరి అవయవంగా చెప్పబడింది. సమాధిద్వారా జ్ఞానకాంతి ప్రతిచోటా ప్రకాశిస్తుంది. ఈ స్థితిలో ధ్యేయమైన వస్తువు మాత్రమే మిగిలి, అది పెరుగు లాంటి చలనం లేని స్థితిలో ఉంటుంది. ఆ జ్ఞానం తన స్వరూపాన్ని కోల్పోయినట్లు కనిపిస్తుంది—దీనినే సమాధి అంటారు. మనస్సును ధ్యేయంలో లీనంచేసినవాడు దానిని బలంగా గ్రహిస్తాడు. సమాధిలో స్థిరపడిన యోగిని ముక్తి అగ్నిలా ప్రశంసిస్తారు. అతడు వినడు, వాసన చూడడు, మాట్లాడడు, చూడడు, స్పర్శను గ్రహించడు, మనస్సు ఏ ఉద్దేశాన్ని చేయదు. ఏదీ ఆలోచించడు, బంధించబడడు కూడా కాదు—చెక్కపొదిలా ఉండిపోతాడు. ఇలా ఆత్మ శివునిలో లీనమైపోతే, సమాధిలో స్థిరపడినవాడని ఇక్కడ చెప్పబడింది. గాలి లేని స్థలంలో దీపం ఎలా కలకలలేకుండా వెలిగిపోతుందో, అలాగే సమాధిలో స్థిరమైన జ్ఞాని కూడా చలించడు. ఇలా సాధన చేస్తున్న యోగికి అన్ని ఆటంకాలు క్రమంగా తొలగిపోతాయి, పరమయోగం సిద్ధిస్తుంది. అయితే, మాంద్యం, తీవ్రమైన వ్యాధులు, నిర్లక్ష్యం, స్థలంపై సందేహం, మనస్సు చంచలత్వం, విశ్వాసం లేకపోవడం, తప్పుగా గ్రహించడం—ఇవి యోగంలో ఆటంకాలు. బాధ, నిరుత్సాహం, విషయాల పట్ల అస్థిరత—ఈ పది యోగాభ్యాసంలో ఆటంకాలుగా చెప్పబడ్డాయి. మాంద్యం అంటే యోగిలో దేహ, మనస్సుల మాంద్యం; వ్యాధులు శరీర తత్వాల అసమతుల్యత వల్ల వస్తాయి; తప్పులు క్రియల వల్ల కలుగుతాయి. ఇలా గురువులు ప్రణాళికగా యోగసాధన మార్గాన్ని వివరించారు.