శ్రీకృష్ణుడు మునివరుడైన శివభక్తుని వద్దకు వచ్చి ఇలా అన్నాడు: ‘‘ఓ భాగవతా! జ్ఞానం, కర్మ, ఆచరణల సారాన్ని నీవు సంక్షిప్తంగా, వేదాలకు సమానంగా వివరించావు. నేను వాటిని వినిపించుకున్నాను. ఇప్పుడు, దుర్లభమైన యోగాన్ని, దానికి అవసరమైన అంగాలు, విధానాలు, లక్ష్యం – ఇవన్నీ గురించి వినాలని నా కోరిక. మరి, యోగాన్ని సాధించకముందే మరణం వస్తే, ఆత్మహత్య చేయకుండా, వెంటనే యోగాన్ని పొందే మార్గం ఉందా? దాని కారణాలు, సమయాలు, సాధన విధానాలు, స్థాయిలు, భేదాలు – ఇవన్నీ నిజంగా వివరించాలి.’’ శివభక్తుడు, ‘‘ఓ కృష్ణా! నీవు అన్న ప్రశ్నల అర్థాన్ని బాగా తెలుసుకున్నవాడివి. కాబట్టి, నేను అన్నీ క్రమంగా వివరించబోతున్నాను. శ్రద్ధగా విను,’’ అని చెప్పాడు. ‘‘మనస్సు చలనం ఆపి, శివునిలో స్థిరంగా నిలిపితే, ఆ స్థితిని సంక్షిప్తంగా ‘యోగం’ అంటారు. ఇది ఐదు రకాలుగా ఉంటుంది. వాటిలో, మంత్రయోగం, స్పర్శయోగం, భావయోగం, అభావయోగం, ఇంకా ఒకటి – వీటిలో ‘మహాయోగం’ అత్యుత్తమమైనది. మంత్ర సాధన ద్వారా, మనస్సు విక్షిప్తం కాకుండా, మంత్రార్థాన్ని ఒకచోట నిలిపితే, దాన్ని మంత్రయోగం అంటారు. అదే యోగాన్ని శ్వాస నియంత్రణతో ప్రారంభిస్తే, దాన్ని స్పర్శయోగం అంటారు. మంత్ర, స్పర్శల నుండి విముక్తమైన యోగాన్ని భావయోగం అంటారు. సర్వ విశ్వాన్ని, దాని భాగాలను, లయమైనట్లు భావించినప్పుడు, అది అభావయోగం – అనిర్వచనీయమైన సత్యానికి సంబంధించినది. శివుని నిర్గుణ స్వరూపాన్ని మాత్రమే ధ్యానించినప్పుడు, మనస్సు చలనం శైవంగా మారుతుంది; దీనినే ఇక్కడ మహాయోగం అంటారు. యోగానికి అర్హత కలిగినవాడు, చూడబడినదానికి, వినబడినదానికి, మనస్సు వెనుక పడని వాడే; ఇతరులు కాదు. ఇంద్రియ వస్తువుల లోపాలను, వాటి లక్షణాలను, పరమాత్మలోని లోపాలను నిత్యం పరిశీలిస్తూ, మనస్సు విరక్తమవుతుంది. సంక్షిప్తంగా, యోగానికి ఎనిమిది లేదా ఆరు అంగాలు ఉంటాయి: యమ, నియమ, మరియు స్వస్తిక మొదలైన ఆసనాలు మొదలవుతాయి. శ్వాస నియంత్రణ, ఇంద్రియ నిగ్రహం, ఏకాగ్రత, ధ్యానం, సమాధి – వీటిని జ్ఞానులు యోగానికి ఎనిమిది అంగాలుగా పేర్కొన్నారు. ఆసనం, శ్వాస నియంత్రణ, ఇంద్రియ నిగ్రహం, ఏకాగ్రత, ధ్యానం, సమాధి – ఇవే యోగానికి ఆరు అంగాలు. ఈ అంగాల ప్రత్యేక లక్షణాలు శైవ శాస్త్రాల్లో, కామికాది ఆగమాల్లో, ఇతర శైవ గ్రంథాల్లో వివరించబడ్డాయి. అలాగే, యోగ శాస్త్రాల్లో, కొన్ని పురాణాల్లో, అహింస, సత్యం, అపహరణ, బ్రహ్మచర్యం, అపరిగ్రహం – ఈ ఐదు యమాలుగా శ్రేష్ఠులు పేర్కొన్నారు. శౌచం, సంతుష్టి, తపస్సు, జపం, భక్తి – ఈ ఐదు నియమాలుగా విభాగించబడ్డాయి. స్వస్తిక, పద్మ, అర్ధచంద్ర, వీర, సిద్ధయోగ, పర్యంక, యథేచ్ఛ – ఈ ఎనిమిది ఆసనాలు. తన శరీరంలో ఉత్పన్నమయ్యే శ్వాసను నియంత్రించడం ‘శ్వాస నియంత్రణ’ అని అంటారు. ఇది మూడు విధాలుగా ఉంటుంది: రోచక (వెలుపలికి విడిచిపెట్టడం), పూరక (లోపలికి తీసుకోవడం), కుంభక (అంతరంగా నిలిపివేయడం). ఒక నాసికను వేళ్ళతో నొక్కి, పొట్టలోని గాలిని మరో నాసిక ద్వారా వెలుపలికి వదిలితే, దానిని రేచక అంటారు. బాహ్య గాలిని శరీరంలోకి బలంగా నింపితే, తర్వాత మరో నాసిక ద్వారా లోపలికి తీసుకుంటే, దానిని పూరక అంటారు. గాలి లోపల, వెలుపల – ఏదీ తీసుకోకుండా, విడిచిపెట్టకుండా, పాతిలా నిలిపివేస్తే, దానిని కుంభక అంటారు. ఈ మూడు – రేచక మొదలైనవి – తక్కువ వేగంగా, ఎక్కువ వేగంగా కాకుండా, క్రమంగా సాధన చేయాలి. యోగి, నాడి శుద్ధి చేసి, తన సామర్థ్యానికి అనుగుణంగా రేచక మొదలైన వాటిని సాధన చేయాలి. కన్యక మొదలైన క్రమంలో, శ్వాస నియంత్రణను నాలుగు విధాలుగా, పరిమాణం, నాణ్యత ఆధారంగా వివరించారు. కన్యక నాలుగు భాగాలు, పదిహేను పరిమాణాలు కలిగి ఉంటుంది; మధ్యమ రెండు రెట్లు నియంత్రణతో, ఇరవై నాలుగు పరిమాణాలు కలిగి ఉంటుంది; ఉత్తమ మూడు రెట్లు నియంత్రణతో, ఇరవై ఆరు పరిమాణాలు కలిగి ఉంటుంది; అత్యుత్తమ ప్రాణాయామం – దాని ద్వారా చెమట, కంపు, ఇతర ప్రభావాలు కలుగుతాయి. ఆనందం, రోమాంచనం, కన్నీళ్లు, అర్థం లేని మాటలు, తలనొప్పి, మూర్ఛ – ఇవన్నీ మహాయోగిలో కలుగుతాయి. మోకాళ్ళను చుట్టూ, వేగంగా కాదు, నెమ్మదిగా కాదు, వేళ్లను మడమపెట్టడం – దీనినే పరిమాణంగా పరిగణించాలి. పరిమాణాలను క్రమంగా, పైకి చలనం ద్వారా, నాడి శుద్ధి తర్వాత, ప్రాణాయామాన్ని సరిగ్గా సాధన చేయాలి. ప్రాణాయామం రెండు విధాలుగా గుర్తించబడింది: బీజంతో, బీజం లేకుండా. బీజం లేకుండా అంటే – జపం, ధ్యానం లేకుండా; బీజంతో అంటే – జపం, ధ్యానం కలిగి. బీజంతో ప్రాణాయామం, బీజం లేకుండా ప్రాణాయామం కంటే వంద రెట్లు గొప్పది; కాబట్టి యోగులు బీజంతో ప్రాణ నియంత్రణ సాధన చేస్తారు. ప్రాణ, అపాన, సమాన, ఉదాన, వ్యాన – ఇవే ఐదు వాయువులు. నాగ, కూర్మ, కృకళ, దేవదత్త, ధనంజయ – ఇవి చలనం కలిగిస్తాయి; అందుకే ప్రాణం అని పిలుస్తారు. ఆహారం మొదలైనవి తీసుకున్నప్పుడు, అపాన వాయువు కిందకి కదులుతుంది; వ్యాన వాయువు అవయవాల్లో వ్యాపించి, వాటిని పెంచుతుంది. ఉదాన వాయువు ప్రాణ కేంద్రాలను కదిలిస్తుంది; సమాన వాయువు శరీరాన్ని సమంగా ఉంచుతుంది. నాగ belching లో, కూర్మ కళ్లను తెరవడంలో, కృకళ తుమ్ములో, దేవదత్త జమ్ములో కనుగొనబడతాయి. ధనంజయ మరణించినవారిలో కూడా విడిచిపెట్టదు, అన్నింటిలో వ్యాపిస్తుంది. ఈ క్రమంలో ప్రాణాయామాన్ని సాధన చేస్తే, దాని పరిమితి లేనిది.