योग के अंतिम अंग का नाम समाधि है। जब साधक समाधि में स्थित हो जाता है, तब उसके भीतर ज्ञान का प्रकाश सर्वत्र फैल जाता है। यह वह अवस्था है जिसमें केवल ध्यान का विषय ही शेष रह जाता है—वह भी स्थिर और अचल, जैसे दही। उस समय साधक की चेतना अपनी भिन्नता खो देती है, उसकी अपनी कोई आकृति नहीं रहती, केवल ध्यान का विषय ही रह जाता है—इसी को समाधि कहा गया है। जब योगी अपने मन को ध्यान के विषय में पूरी तरह लीन कर देता है, तब वह उसे दृढ़ता से अनुभव करता है। ऐसा योगी, जो समाधि में स्थित है, मुक्तिदायक अग्नि के समान प्रशंसित होता है। उस अवस्था में न वह कुछ सुनता है, न सूंघता है, न बोलता है, न देखता है, न स्पर्श का अनुभव करता है, और न ही मन में कोई संकल्प उठता है। वह कुछ भी विचार नहीं करता, न ही किसी बंधन में रहता है, बस एक लकड़ी के लठ्ठे की तरह स्थिर रहता है। जब आत्मा शिव में विलीन हो जाती है, तब यही समाधि में स्थित योगी की अवस्था कही गई है। जैसे बिना हवा के स्थान में रखा दीपक कभी डगमगाता नहीं, वैसे ही समाधि में स्थित ज्ञानी व्यक्ति भी कभी विचलित नहीं होता। इस प्रकार जो योगी निरंतर अभ्यास करता है, उसके सभी विघ्न धीरे-धीरे दूर हो जाते हैं और वह परम योग को प्राप्त कर लेता है। लेकिन योगाभ्यास में अनेक बाधाएँ आती हैं। आलस्य, गंभीर रोग, असावधानी, स्थान के प्रति संशय, चित्त की स्थिरता का अभाव, श्रद्धा की कमी, और भ्रांति की अनुभूति—ये सब बाधाएँ मानी गई हैं। इनके अतिरिक्त, दुःख, निराशा और विषयों के प्रति चंचलता—ये दस बाधाएँ योगियों के मार्ग में आती हैं। आलस्य का अर्थ है शरीर और मन का जड़ हो जाना। रोग, शरीर के तत्त्वों के असंतुलन से उत्पन्न होते हैं, और दोष, कर्मों से। असावधानी को योग में विस्मृति कहा गया है, जबकि अभ्यास को ध्यान। दोनों से प्रभावित ज्ञान को स्थान के प्रति संशय कहा गया है। चित्त की अस्थिरता को स्थिति का अभाव कहते हैं, और श्रद्धा की कमी का अर्थ है योगमार्ग में दृढ़ विश्वास का न होना। जो ज्ञान विकृत हो जाता है, उसे भ्रांति कहते हैं। अज्ञान से उत्पन्न दुःख को आंतरिक मानसिक क्लेश कहा गया है। पूर्वकृत कर्मों से उत्पन्न शारीरिक दुःख को सांसारिक क्लेश, और ग्रहों या विष आदि से उत्पन्न दुःख को दैविक क्लेश कहा गया है। जब मुक्ति की इच्छा में बाधा आती है, तो उससे उत्पन्न निराशा को विषाद कहा गया है, और विषयों के प्रति चित्त की चंचलता को चित्त की चपलता कहते हैं। जब ये सभी बाधाएँ शांत हो जाती हैं, तब योग में रत योगी में दिव्य लक्षण प्रकट होते हैं—ये उसकी सिद्धि के चिह्न होते हैं। लेकिन यहाँ भी छह प्रकार की अनुभूतियाँ—दृष्टि, श्रवण, समाचार, दर्शन, स्वाद और स्पर्श—योग के मार्ग में बाधाएँ हैं; इनका लोप हो जाना ही योग की सच्ची सिद्धि है। दृष्टि का अर्थ है सूक्ष्म, छिपी, भूत, भविष्य या दूर की वस्तु का यथावत् ज्ञान। श्रवण है—सभी ध्वनियों का सहज अनुभव। समाचार का अर्थ है—सभी प्राणियों के विषय में जानकारी। दर्शन का अर्थ है—दिव्य प्राणियों का सहज दर्शन, और स्वाद है—दिव्य रसों का अनुभव। स्पर्श भी दिव्य स्पर्श और सुगंध आदि का अनुभव है, जो ब्रह्मा के लोक तक फैला हुआ है। योगी के पास रत्न प्रकट होते हैं और उन्हें भरपूर प्राप्त होते हैं; उसके वचन सहज और मधुर होते हैं। सभी दिव्य औषधियाँ और अमृत सिद्ध हो जाते हैं; जब वह देवियों का सम्मान करता है, वे उसे यह सब प्रदान करती हैं। योग की एक भी सिद्धि देखकर मन मुक्ति की ओर स्थिर हो जाता है—'जैसा मैंने यह देखा, वैसे ही मुझे मुक्ति मिले।' योगी के शरीर में अद्भुत परिवर्तन होते हैं—कभी शरीर क्षीण, कभी स्थूल, कभी बालक, कभी वृद्ध, कभी युवा रूप में प्रकट होता है। गंधयुक्त शरीर, पृथ्वी तत्व के बिना भी, सदा सुगंधित रहता है। आठ प्रकार के गुणों को असुर और पृथ्वीजन्य कहा गया है। योगी जल में निवास कर सकता है, पृथ्वी से बाहर निकल सकता है, इच्छा से समुद्र का जल पी सकता है और उसे कोई कष्ट नहीं होता। संसार में जहाँ चाहे, वहाँ जल प्रकट हो जाता है; बिना पात्र के भी वह जल को हाथ में रोक सकता है। जो भी स्वादहीन वस्तु खाना चाहे, उसी क्षण उसमें स्वाद उत्पन्न हो जाता है; अन्यत्र तीन प्रकार के शरीर का पोषण होता है। योगी का शरीर घाव से रहित और पृथ्वी के गुणों से युक्त होता है—यह सोलह प्रकार की अद्भुत ऐश्वर्य-प्राप्ति मानी गई है। शरीर से अग्नि उत्पन्न करना, गर्मी और भय से बचना, इच्छा से संसार को जला देना—ये सब उसकी अग्नि-संबंधी सिद्धियाँ हैं। जल में अग्नि स्थापित करना, अग्नि को हाथ में पकड़ना, जलाकर फिर सृष्टि को यथावत् बना देना, मुख में भोजन को पकाना—ये सब अग्नि की सिद्धियाँ हैं। दो प्रकार से शरीर की सृष्टि होती है—सिद्धि और ऐश्वर्य सहित। इस प्रकार चौबीस प्रकार की अग्नि-सिद्धियाँ कही गई हैं—मन की गति से भी तेज, तत्त्वों में तत्काल प्रवेश करना। पर्वतों और भारी वस्तुओं को सहजता से उठाना, भारी और हल्का होना, वायु को हाथ में पकड़ना—ये सब उसकी वायु-संबंधी सिद्धियाँ हैं। उँगलियों के संकुचन आदि से पृथ्वी को भी हिला देना, एक ही शरीर से अग्नि के सुखों का अनुभव करना—ये सब वायु के गुण हैं। ज्ञानीजन वायु को बत्तीस प्रकार की शक्तियों से युक्त मानते हैं—जैसे उसकी छाया नहीं रहती, इंद्रियाँ अदृश्य हो जाती हैं। योगी अपनी इच्छा से आकाश में विचरण करता है, विषयों से मिलन करता है, आकाश में कूदता है और अपने शरीर में प्रवेश करता है—ये उसकी शक्तियाँ हैं। आकाश का पिंड बनाना, शरीरहीन होना, वायु के ऐश्वर्य से युक्त होना—ये उसकी चालीस प्रकार की महाशक्तियाँ हैं। इसे इंद्र का ऐश्वर्य और आकाश तत्व कहा गया है। इच्छानुसार कहीं भी जाना, कहीं से भी लौट आना इसमें सम्मिलित है। योगी सब पर विजय प्राप्त करता है, सभी गूढ़ अर्थों को जानता है, अपने कर्मों के अनुसार सृष्टि करता है, सभी पर अधिकार रखता है और सबको प्रिय लगता है। इस प्रकार, योग के मार्ग में समाधि से लेकर सिद्धि तक की समस्त अवस्थाएँ और उनके दिव्य चिह्न प्रकट होते हैं।