भगवान् ने ज्ञान, कर्म और आचरण का सार निकालकर, उसे संक्षेप में विस्तारपूर्वक कह दिया है—जो वेदों के समान ही महान है। यह सब मैंने श्रद्धापूर्वक सुना। अब मेरी इच्छा है कि मैं योग के विषय में सुनूँ, जो अत्यंत दुर्लभ है। मैं उसके आवश्यक साधनों, अंगों, विधियों और उसके उद्देश्य को जानना चाहता हूँ। यदि योग की सिद्धि से पूर्व मृत्यु हो जाए, तो क्या कोई उपाय है जिससे मनुष्य बिना आत्म-विनाश के तत्काल योग को प्राप्त कर सके? कृपा करके आप उसके कारण, समय, साधन, उसकी विभिन्न अवस्थाओं और भेदों को सत्यपूर्वक समझाएँ। तब उत्तर में कहा गया—हे कृष्ण! तुमने यह प्रश्न बहुत उचित किया है, क्योंकि तुम सब प्रश्नों के अर्थ को जानने वाले हो। अतः मैं क्रमशः सब कुछ विस्तार से समझाऊँगा, ध्यानपूर्वक सुनो। जब मन के सारे विक्षेप रोक दिए जाते हैं और मन शिव में पूर्णतः स्थिर हो जाता है, वही अवस्था संक्षेप में योग कहलाती है, और वह पाँच प्रकार की मानी गई है। ये हैं—मंत्र योग, स्पर्श योग, भाव योग, और अभाव योग; इनमें से जो सर्वोच्च है, वही महान योग कहा गया है। जब मंत्र के अभ्यास से चित्त की वृत्तियाँ एकाग्र होकर मंत्र के अर्थ में लीन हो जाती हैं, तो उसे मंत्र योग कहते हैं। यही योग जब श्वास के नियंत्रण से आरंभ होता है, तो स्पर्श योग कहलाता है; और जब वह मंत्र और स्पर्श दोनों से मुक्त हो जाता है, तो वह भाव योग कहा जाता है। जब सम्पूर्ण जगत् अपने समस्त अंगों सहित लीन मान लिया जाता है, तो उसे अभाव योग कहते हैं, जो निराकार सत्य से संबंधित है। और जब केवल शिव के निर्गुण स्वरूप का ध्यान किया जाता है, तब मन की गति शिवस्वरूप में स्थित हो जाती है—इसे ही यहाँ महान योग कहा गया है। योग के लिए वही पात्र है जिसका मन देखे-सुने दोनों से विरक्त हो गया हो; अन्य कोई नहीं। इन्द्रिय विषयों और उनके गुणों में, साथ ही भगवान् में भी दोष देखना, मन को वैराग्य की ओर ले जाता है। संपूर्ण योग, संक्षेप में, आठ अंगों या छह अंगों में बताया गया है—यम, नियम, और स्वस्तिक आदि से आरंभ होने वाले आसन। श्वास का नियंत्रण, इन्द्रियों का संयम, धारणा, ध्यान और समाधि—ये आठ अंग माने गए हैं। वहीं, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान और समाधि—ये छह अंगों वाला योग भी संक्षेप में बताया गया है। इन सबकी विशेषताएँ शिव-शास्त्रों में और अन्य शैव ग्रंथों में, विशेषकर कामिका आदि आगमों में विस्तार से बताई गई हैं। इसी प्रकार, योग-शास्त्रों और कुछ पुराणों में भी अहिंसा, सत्य, अस्तेय, ब्रह्मचर्य और अपरिग्रह—ये पाँच यम माने गए हैं। शौच, संतोष, तप, स्वाध्याय और ईश्वर-प्रणिधान—ये पाँच नियम कहे गए हैं। स्वस्तिक, पद्म, अर्धचंद्र, वीर, सिद्ध, पर्यंक और इच्छानुसार—ये आठ आसनों के नाम हैं। शरीर में उत्पन्न होने वाली श्वास का नियमन ही प्राणायाम कहा गया है, जो तीन प्रकार का है—रेचक (श्वास बाहर निकालना), पूरक (श्वास भरना) और कुम्भक (श्वास रोकना)। एक नासिका को अंगुली से दबाकर, पेट से वायु को दूसरी नासिका से बाहर निकालना रेचक कहलाता है। फिर बाहर की वायु को शरीर में दृढ़ता से भरना और दूसरी नासिका से पूरक करना होता है। श्वास को न भीतर लेना, न बाहर छोड़ना—अर्थात् वह भीतर-बाहर स्थिर रहे, जैसे घड़ा भरा हो, और अचल रहे—इसे कुम्भक कहा गया है। यह रेचक आदि की त्रयी न तो शीघ्रता से, न ही अत्यंत विलंब से करनी चाहिए; योगी को धीरे-धीरे अभ्यास करना चाहिए। रेचक आदि का अभ्यास नाड़ी-शुद्धि के बाद और अपनी सामर्थ्य के अनुसार, योग के अनुशासन में करना चाहिए। कण्यका आदि के क्रम से श्वास का नियंत्रण चार प्रकार से बताया गया है—माप और गुण के अनुसार। कण्यका चार भाग की होती है, जिसमें बारह मात्राएँ होती हैं; मध्यमा दो गुना रोकी जाती है, जिसमें चौबीस मात्राएँ हैं। उत्तम तीन बार रोकी जाती है, जिसमें छब्बीस मात्राएँ होती हैं। इसके बाद जो सर्वोच्च प्राणायाम है, उसमें शरीर में पसीना, कंपन आदि लक्षण प्रकट होते हैं। परम योगी में हर्ष, रोमांच, नेत्रों से आँसू, बड़बड़ाहट, चक्कर, मूर्छा आदि अवस्थाएँ उत्पन्न होती हैं। घुटने के चारों ओर न तो बहुत तेज, न ही बहुत धीमे, उँगलियाँ चटकाना ही माप कहलाता है। इन मात्राओं को क्रम से और ऊपर की ओर बढ़ाते हुए समझना चाहिए; नाड़ी-शुद्धि के बाद प्राणायाम का अभ्यास ठीक से करना चाहिए। प्राणायाम दो प्रकार का माना गया है—बीज सहित और बीजरहित। जिसमें जप या ध्यान नहीं है, वह बीजरहित है; जिसमें जप या ध्यान है, वह बीज सहित है। बीज सहित प्राणायाम बीजरहित से सौ गुना अधिक श्रेष्ठ है; इसलिए योगीजन बीज सहित प्राणायाम का ही अभ्यास करते हैं। प्राण, अपान, समान, उदान और व्यान—ये पाँच प्राण माने गए हैं। नाग, कूर्म, कृत्कल, देवदत्त और धनञ्जय—इनकी गति के कारण ही प्राण नाम पड़ा है। जब भोजन आदि किया जाता है, तो अपान नामक वायु नीचे की ओर जाती है; व्यान शरीर के सभी अंगों में फैलकर उनका पोषण करती है। उदान वह वायु है जो शरीर के विशेष स्थानों को उद्दीप्त करती है; समान शरीर को संतुलित करता है, इसलिए उसे समान कहते हैं। नाग डकार में प्रकट होता है; कूर्म आँख खोलने में; कृत्कल छींक में; देवदत्त जंभाई में। धनञ्जय मृत शरीर में भी नहीं जाता और सब अंगों में व्याप्त रहता है। जब इन सबका क्रम से अभ्यास किया जाता है, तब यह प्राणायाम असीमित फल देने वाला बनता है।