मनुष्य आपल्या शरीराने जे काही उपभोगतो—जसे की घर, जमीन आणि इतर गोष्टी—त्याचप्रमाणे आपल्या पुत्र, नातवंडे आणि त्या शरीरातून उत्पन्न झालेले इतर सर्व जीव यांच्यातही तो उपभोग अनुभवतो. प्रत्यक्षात, प्रत्येक जण सर्व शरीरांच्या उपभोगासाठी कर्म करतो. जसे मातीच्या घराला माती आणि शेण लावून त्याचे संरक्षण केले जाते, तसेच हे शरीर पाच प्रकारच्या उपभोगांनी बनलेले असून, पाच प्रकारच्या सुखांनी ते अनुभवले जाते. मनुष्य हजारो जन्मांच्या प्रवासात संसाराच्या मार्गाने फिरत राहतो. पण, हे सौम्य स्वभावाच्या (श्रोते), जेव्हा ज्ञानरूपी उष्ण पाण्याने अज्ञानरूपी धूळ धुतली जाते, तेव्हा मोहामुळे आलेली थकवा नाहीशी होते आणि मन निर्मळ व शांत होते. हे आत्मा मुक्तिरूप, ज्ञानमय आणि शुद्ध आहे. जसे पाणी आणि अग्नी एकत्र मिसळत नाहीत, पण पाणी भांड्याला स्पर्श करते, त्याचप्रमाणे आत्मा देखील प्रकृतीच्या संपर्काने अहंकार व इतर मलांनी कलुषित होतो. अशा प्रकारे मी तुला अज्ञानाचे मूळ सांगितले आहे. योगाशिवाय इतर कोणतीही गोष्ट दुःखाची समाप्ती करू शकत नाही. त्यावेळी खांडिक्य, अमृतासारखा, पुन्हा बोलला आणि प्रेरणा दिली—"तू या अल्पावधीतच शास्त्राचा अर्थ समजून घेतलास. जिथे ऋषी ब्रह्मध्ये पूर्णपणे लीन होतो आणि पुन्हा कधीही खाली पडत नाही, तेथेच खरी स्थिती आहे. बंधन हे विषयांमध्ये आसक्तीमुळे येते; आणि जेथे विषयांचा अभाव असतो, तेथेच मुक्ति प्राप्त होते. मुक्तीसाठी, परमेश्वर जो ब्रह्मरूप झाला आहे, त्याचा ध्यान करायला हवे. जसे चुंबकाच्या शक्तीने लोखंड आकर्षित होते, तसेच आत्म्याच्या शक्तीनेही आकर्षण होते. आत्म्याचे ब्रह्माशी एकरूप होणे हेच योग म्हणतात. ज्याचा योगाशी संयोग आहे, तो योगी म्हणून ओळखला जातो आणि तो मुक्तीची इच्छा ठेवतो. जो समाधीमध्ये स्थित आहे, तो परमब्रह्माची अनुभूती प्राप्त करतो. पुनःपुन्हा साधना केल्याने, अनेक जन्मांमध्ये मुक्ती प्राप्त होते. योगी, योगाग्नीने आपले संचित कर्म जाळून, लवकरच ब्रह्माशी एकरूप होतो. कामनारहित योगीने, आपल्या मनावर संयम ठेवून, नियमित साधना करावी. त्याने आपले मन ब्रह्म आणि परमात्म्याकडे वळवावे. कामनापूर्वक केलेली कर्मे श्रेष्ठ फल देतात, पण कामनारहित साधकासाठी ती मुक्ती प्रदान करतात. संयमी तपस्व्याने यम आणि नियम या दोन्हींचा अभ्यास करावा. प्राणायाम हा बीजयुक्त आणि बीजरहित अशा दोन्ही प्रकारांचा असतो. दोन्ही प्रकारचे योग्य प्रकारे पालन केल्यास तिसरा प्रकार उत्पन्न होतो. अनंताचे जे आधार आहे, त्याचे स्मरण योगी साधना करताना करतो. प्रत्याहाराला समर्पित असलेल्याने मनाच्या अनुकूल वर्तन करावे. ज्याचे इंद्रिये वश नाहीत, तो ना योगी आहे, ना योगाभ्यास करणारा. इंद्रिये जिंकून घेतल्यानंतर, मन शुभ आश्रयस्थानी स्थिर करावे. जे पूर्ण आधार आहे, ते दोषांचा उदय दूर करते. रूप असलेले आणि निराकार, परम आणि अप्रम—हे सर्व ब्रह्मरूप, कर्मरूप आणि द्वैतरूप म्हणून ओळखले जातात. त्याचप्रमाणे, आणखी एक द्वैतरूप आहे; म्हणूनच ध्यान हे त्रैविध्याने केले जाते. कर्माच्या ध्यानाने देव, स्थावर आणि जंगम प्राणी यांचा अनुभव साधकाला येतो. जे आपली योग्य भूमिका समजून घेतात, त्यांच्यातच हे ध्यान टिकते.