जब कोई मनुष्य अपने शरीर के माध्यम से घर, भूमि आदि का उपभोग करता है, उसी तरह वह अपने पुत्रों, पौत्रों और शरीर से उत्पन्न अन्य लोगों के लिए भी सुख-साधनों का संचय करता है। वास्तव में, मनुष्य सभी शरीरों के सुख के लिए कर्म करता है। जैसे मिट्टी से बने घर को मिट्टी और गोबर से लीपा जाता है, वैसे ही पाँच प्रकार के सुखों से बना शरीर पाँच प्रकार की भोग-वस्तुओं का आस्वादन करता है। यह जीव अनंत जन्मों के चक्र में बार-बार यात्रा करता है। हे सौम्य! जब ज्ञान के गर्म जल से यह शरीर पर जमी हुई अज्ञान की धूल धुल जाती है, तब मोह की थकावट दूर हो जाती है और मनुष्य का मन शुद्ध एवं शांत हो जाता है। यह आत्मा स्वयं मुक्ति स्वरूप, ज्ञानमय और पूर्णतः निर्मल है। जैसे जल अग्नि के साथ मिश्रित नहीं होता, लेकिन पात्र को छूता है, वैसे ही आत्मा प्रकृति के संपर्क से अहंकार और अन्य दोषों से कलुषित हो जाती है। मैंने तुम्हें अज्ञान के बीज का रहस्य समझा दिया है। योग के अतिरिक्त कोई भी साधन दुःखों का अंत नहीं कर सकता। तब खाण्डिक्य ने फिर से मधुर और उत्साहवर्धक वचन कहे, जैसे अमृत का पान कराते हों। उन्होंने कहा—तुमने थोड़े समय में शास्त्रों का तात्पर्य समझ लिया है। वह स्थान जहाँ ऋषि ब्रह्म में लीन होकर कभी विचलित नहीं होते, वही परम स्थिति है। बंधन वस्तुओं में आसक्ति के कारण होता है; मुक्त अवस्था वस्तुओं से रहित होती है। मुक्ति के लिए परम ब्रह्म स्वरूप भगवान का ध्यान करना चाहिए। जैसे लोहे को चुंबक अपनी शक्ति से आकर्षित करता है, वैसे ही आत्मा की शक्ति से आत्मा ब्रह्म के साथ एक हो जाती है। आत्मा का ब्रह्म से मिलना ही योग कहलाता है। जिसका मिलन योग है, वही योगी है और वही मुक्ति की कामना करता है। जो योगी समाधि में स्थित है, वह परम ब्रह्म का साक्षात्कार करता है। यह मुक्ति बार-बार अभ्यास से जन्म-जन्मांतर में प्राप्त होती है। योगी शीघ्र ही योग में एकत्व प्राप्त करता है; उसके संचित कर्म योग की अग्नि में भस्म हो जाते हैं। योगी को चाहिए कि वह इच्छा से रहित होकर, मन को अनुशासन से नियंत्रित करे और ब्रह्म तथा परम तत्व की ओर उसका निर्देशन करे। कामना से प्रेरित कर्म श्रेष्ठ फल देते हैं, पर जिनके मन में कामना नहीं है, उन्हें वही कर्म मुक्ति प्रदान करते हैं। संयमी साधक को यम और नियम दोनों का अभ्यास करना चाहिए। प्राणायाम को बीज सहित और बीज रहित दोनों रूपों में समझना चाहिए। जब इन दोनों का उचित रीति से अभ्यास होता है, तब तीसरा प्रकार भी उत्पन्न होता है। अनंत का आधार, योगी के अभ्यास में स्मरण किया जाता है। जो प्रत्याहार में निष्ठावान है, वह मन के अनुसार आचरण करता है। यदि इंद्रियाँ वश में नहीं हैं, तो न योगी है, न योग का साधक। जब इंद्रियाँ वश में आ जाएँ, तब मन को शुभ आश्रय में दृढ़ता से स्थापित करना चाहिए। जो पूर्ण आधार है, वही दोषों के उत्पन्न होने को समाप्त कर देता है। रूप—साकार और निराकार, श्रेष्ठ और अश्रेष्ठ—सभी को जानना चाहिए। ब्रह्म, कर्म और दोनों स्वरूपों में भी जाना जाता है। इसी प्रकार, अन्य भी दोनों स्वरूपों के होते हैं; अतः ध्यान तीन प्रकार का होता है। कर्म के ध्यान से अन्य—देवता, स्थावर और जंगम जीव—सभी की सत्ता प्रकट होती है। ध्यान उन्हीं में होता है, जो अपनी उचित भूमिका की समझ रखते हैं।