જેમ આત્મા, પ્રકૃતિ સાથે સંપર્કમાં આવીને, અહંકાર અને અન્ય અશુદ્ધિઓથી દૂષિત થાય છે, તેમ જ અવિદ્યાનું બીજ પણ સમજાવાયું છે. યોગ સિવાય દુઃખોનો અંત લાવનાર બીજું કંઈ નથી—આમ સ્પષ્ટ રીતે સમજાવવામાં આવ્યું છે. આ સમયે ખાંડિક્યએ, અમૃત સમાન વાણીથી, ફરીથી પ્રેરણા આપી. તેણે કહ્યું: "તમે થોડા જ સમયમાં શાસ્ત્રનો અર્થ સમજી લીધો છે. જ્યાં ઋષિ બ્રહ્માનંદમાં લીન થઈ જાય છે અને જ્યાંથી પાછો પડતો નથી, ત્યાં જ સાચું જ્ઞાન પ્રાપ્ત થાય છે. બંધન વિષયોમાં આસક્તિથી થાય છે, જ્યારે મુક્તિ વિષયોથી રહિત છે. મુક્તિ માટે મનુષ્યે પરમેશ્વર, જે બ્રહ્મરૂપે પ્રગટ થયો છે, તેની ચિંતન કરવું જોઈએ. જેમ લોખંડ ચુંબકની શક્તિથી ખેંચાય છે, તેમ આત્માની શક્તિથી પણ એવું જ થાય છે. આત્માનું બ્રહ્મ સાથેનું મિલન 'યોગ' કહેવાય છે. જેનું મિલન યોગ છે, તે મુક્તિ ઇચ્છનાર યોગી કહેવાય છે. જે યોગી સમાધિમાં સ્થિત રહે છે, તે પરમ બ્રહ્મને જાણે છે. અનેક જન્મોની અવિરત સાધના દ્વારા મુક્તિ પ્રાપ્ત થાય છે. યોગ દ્વારા કર્મોનું સંચય દહન થઈ જાય છે અને યોગી ઝડપથી મિલન પ્રાપ્ત કરે છે. યોગી, જે ઇચ્છાઓથી મુક્ત છે, તેને નિયમિત સાધના કરવી જોઈએ અને મનને નિયંત્રિત કરીને બ્રહ્મ તરફ દોરવું જોઈએ. તે મનને બ્રહ્મ અને પરમાત્મામાં સ્થિર કરે. ઇચ્છાથી કરેલા કર્મો ઉત્તમ ફળ આપે છે, પણ નિરિચ્છા કર્મો મુક્તિ આપે છે. સંયમી તપસ્વીએ યમ અને નિયમ તરીકે ઓળખાતા બંને આચરણોનું પાલન કરવું જોઈએ. પ્રાણાયામ પણ બીજ સાથે અને બીજ વગર બંને રૂપે સમજવું જોઈએ; અને જ્યારે યોગ્ય રીતે કરાય, ત્યારે એ બંનેના નિયંત્રણથી ત્રીજું અવસ્થાન ઉત્પન્ન થાય છે. અનંતનું આધાર યોગી દ્વારા સ્મરણમાં રાખવામાં આવે છે. પ્રત્યાહાર માટે મન મુજબ વર્તવું જોઈએ. જેની ઇન્દ્રિયોએ નિયંત્રણ મેળવ્યું નથી, તે યોગી કે યોગાભ્યાસી નથી. જ્યારે ઇન્દ્રિયોએ વિજય મેળવી લીધો હોય, ત્યારે મનને શુભ આશ્રયમાં સ્થિર કરવું જોઈએ. યથાવત આધાર જે છે, તે દોષોના ઉદયને દૂર કરે છે. રૂપ, જે સાકાર અને નિરાકાર બંને હોય શકે છે, પરમ અને અપરમ પણ, એ બધું ધ્યાન કરવા યોગ્ય છે. બ્રહ્મ, કર્મ અને બંને સ્વરૂપે પણ જાણવામાં આવે છે. એ જ રીતે બીજું પણ દ્વૈતરૂપ છે—આથી ધ્યાન ત્રણ પ્રકારનું કહેવાય છે. કર્મના ધ્યાનથી દેવતાઓ, સ્થાવર, જંગમ વગેરે સર્વ જીવોની કલ્પના થાય છે. જે પોતાની યોગ્ય ભૂમિકા જાણે છે, તેમાં ધ્યાન રહે છે. જે વિવેકપૂર્વક જુએ છે, તેમના માટે આ સમગ્ર જગત પરમ પણ છે અને અન્ય પણ. આત્મામાંથી ઉદ્ભવતું જ્ઞાન, જે શબ્દ દ્વારા પ્રગટ થાય છે, તેને બ્રહ્મજ્ઞાન કહેવાય છે. વિશ્વનું સ્વરૂપ અને તેની વિવિધતા પરમાત્માના લક્ષણો છે. પછી, કોઈએ હરીના સ્થૂલ રૂપનું ચિંતન કરવું જોઈએ, જે દૃશ્યમાન છે. મારુત, વસુ, રુદ્ર, સૂર્ય, તારાઓ અને ગ્રહો; મનુષ્ય, પ્રાણી, પર્વતો, મહાસાગર, નદીઓ અને વૃક્ષો—આ બધું, મૂળપ્રકૃતિથી લઈને અતિ સૂક્ષ્મ તત્ત્વો સુધી, ચેતન અને અચેતન, સર્વ પણ હરીનું જ સ્વરૂપ છે, જે ત્રણ ગુણોથી યુક્ત છે. આ બધું વિષ્ણુશક્તિથી સજ્જ છે, જે પરમ બ્રહ્મનું મૂળ સ્વરૂપ છે. ત્રીજી શક્તિ, જે અજ્ઞાન અને કર્મ રૂપે જાણીતી છે, તે પણ સ્વીકારવામાં આવી છે.