प्राचीन समय में अनेक महान योगी, ऋषि और तपस्वी हुए, जिनके नाम श्रद्धापूर्वक स्मरण किए जाते हैं। उनमें सुमन्तु, विद्वान् बर्बरी, कबन्ध, कुशिकंधर, प्लक्ष, डाल्भ्यायणी, केतुमान और गोपन जैसे श्रेष्ठ शिष्य सम्मिलित हैं। इनके साथ भल्लावी, मधुपिंग, तपस्या के भण्डार श्वेतकेतु, उशिक, बृहदश्व, देवल और महान कवि भी गिने जाते हैं। शालिहोत्र, अग्निवेश, युवनाश्व, शरद्वसु, छगल, कुंडकर्ण, कुम्भ और प्रवाहक भी इसी पवित्र परंपरा में स्थापित हैं। आगे उल्लिखित हैं उलूक, विद्युत, मण्डूक, आश्वलायन, अक्षपाद, कुमार, उलूक और वत्स। कुशिक, गर्भ, मित्र और कौरुष्य जैसे योगियों के ये सब शिष्य विभिन्न परंपराओं में अत्यंत पूज्य माने गए हैं। ये सब शुद्ध, ब्रह्म में स्थित, ज्ञान और योग के पथ में निष्ठावान्, सिद्ध पाशुपत थे, जो अपने शरीर पर भस्म धारण करते थे। इन महान योगियों के शिष्य और उनके शिष्यों के शिष्य सैकड़ों-हजारों की संख्या में पाशुपत योग को प्राप्त कर रुद्र के लोक में स्थित हुए। देवताओं से लेकर पिशाचों तक, सभी प्राणी 'पशु' कहलाते हैं, क्योंकि वे सब भवा के अधीन हैं—इसलिए शिव को 'पशुपति' कहा गया है। रुद्र, जो समस्त प्राणियों के स्वामी हैं, उन्होंने ही इस पाशुपत योग की स्थापना की थी, जिससे साधक उच्चतम और निम्नतम दोनों प्रकार की सिद्धियों को प्राप्त कर सकें। अब मैं संक्षेप में वे योग के आसन बताता हूँ, जिन्हें स्वयं शिव ने लोकों के कल्याण के लिए स्थापित किया है। गले से एक अंगुल नीचे और नाभि से ऊपर का स्थान योग का सर्वोच्च आसन है; नाभि के नीचे अधोमध्य आसन है, और भौंहों के बीच का स्थान मध्य आसन कहा गया है। आत्मा की समस्त विद्या की सिद्धि ही योग है, और भगवान की कृपा से साधक को सदा एकाग्रता प्राप्त होती है। यह कृपा, जो स्वयं अनुभूत होती है, ब्रह्मा आदि देवता भी उसका वर्णन नहीं कर सकते; यह धीरे-धीरे साधकों में प्रकट होती है। 'योग' शब्द से महेश्वर की परम स्थिति—निर्वाण—का बोध होता है, जिसका कारण है दृष्टा का ज्ञान, और वह ज्ञान शिव की कृपा से ही प्राप्त होता है। पापों का दहन ज्ञान के द्वारा करना चाहिए, सदा इन्द्रियों को उनके विषयों से संयमित रखना चाहिए; इन्द्रिय-विषयों के संयम से योग की सिद्धि प्राप्त होती है। योग का अर्थ है मन की वृत्तियों का निरोध, और इसके लिए आठ अंग बताए गए हैं। पहला यम, दूसरा नियम, तीसरा आसन, और चौथा प्राणायाम है। फिर पाँचवाँ प्रत्याहार, छठा धारणा, सातवाँ ध्यान तथा आठवाँ समाधि है। यम में तप और संयम आते हैं, और अहिंसा को यम का प्रथम कारण बताया गया है। सत्य, अस्तेय (चोरी न करना), ब्रह्मचर्य और अपरिग्रह (ग्रहण न करना) ये सब नियम के मूल हैं, और यम इनका आधार है। सभी प्राणियों के हित के लिए वैसे ही आचरण करना जैसे अपने लिए—यह अहिंसा कहलाती है, जिससे आत्मज्ञान की प्राप्ति होती है। जो कुछ देखा, सुना, अनुमान किया या स्वयं अनुभव किया गया हो, उसे यथावत् कहना और दूसरों को हानि न पहुँचाना—यह सत्य है। शास्त्रों में कहा गया है कि ब्राह्मणों के विषय में कभी अपशब्द न कहें, और न ही किसी के दोष जानकर उसका प्रचार करें। दूसरे की वस्तु को, चाहे कितनी भी कठिन परिस्थिति हो, मन, वचन या कर्म से न लेना—यही संक्षेप में अस्तेय है। मन, वचन और शरीर से स्त्री-संपर्क से विरत रहना ब्रह्मचर्य है, जैसा कि संन्यासियों और ब्रह्मचारियों के लिए कहा गया है। यही नियम वैखानस, विदार, गृहस्थ और पत्नीवंतों के लिए भी है। अपनी पत्नी के साथ शास्त्रानुसार संबंध और अन्य स्त्रियों से सदा दूर रहना—मन, वचन और कर्म से—इसे ही ब्रह्मचर्य कहा गया है। अपनी पवित्र पत्नी के साथ संसर्ग के बाद स्नान करना चाहिए; इस प्रकार संयमी गृहस्थ निःसंदेह ब्रह्मचारी है। इसी प्रकार, द्विज गुरु और अग्नि की उपासना में शास्त्रानुसार जो अहिंसा होती है, वही अहिंसा मानी गई है। स्त्रियों से सदा बचना चाहिए, और उनके साथ संग नहीं करना चाहिए; जैसे शवों के प्रति व्यवहार होता है, वैसे ही मन से स्त्रियों के प्रति आचरण करना चाहिए। मल-मूत्र त्याग के समय, और पत्नी के साथ संसर्ग के समय भी, मन के अनुसार बाहर ही व्यवहार करना चाहिए, अन्यथा नहीं। स्त्री जलती हुई अंगीठी के समान है और पुरुष घी से भरे पात्र के समान; अतः स्त्रियों के संपर्क से दूर रहना चाहिए। इन्द्रिय-विषयों में भोग से कभी तृप्ति नहीं होती; इसलिए मन, वचन और कर्म से वैराग्य को धारण करना चाहिए। वांछित वस्तुओं के भोग से कभी भी कामना शांत नहीं होती, जैसे घी डालने से अग्नि और प्रज्वलित होती है। इसलिए योगी को अमरत्व की प्राप्ति के लिए सदा त्याग का अभ्यास करना चाहिए; जो विरक्त नहीं है, वह मरणधर्मा अनेक जन्मों में भटकता रहता है। वेद और स्मृतियों के ज्ञाता भी कहते हैं कि अमरत्व केवल त्याग से प्राप्त होता है, न कि कर्म, संतान या धन से। अतः मन, वचन और शरीर से वैराग्य को अपनाना चाहिए; उचित समय पर संयमित रहना ही ब्रह्मचर्य है। यमों का संक्षेप में वर्णन हो गया, अब नियम बताए जाते हैं—शौच, यज्ञ, तप, दान, वेदाध्ययन और इन्द्रिय-निग्रह। व्रत, उपवास, मौन, स्नान—ये दस नियम हैं; साथ ही अलोलुपता, शुद्धता, संतोष और तप भी। जप, शिवभक्ति, पद्मासन आदि आसनों का अभ्यास, बाह्य और आंतरिक शुद्धि का महत्व—इनमें आंतरिक शुद्धि श्रेष्ठ मानी गई है। इस प्रकार, योग की महान परंपरा, उसके शिष्य, उनके नियम और संयम, तथा त्याग और वैराग्य के मार्ग का यह पावन वर्णन है, जो साधक को शिव के समीप ले जाता है।