एक समय की बात है, अनेक महान ऋषि, योगी और तपस्वी धरती पर प्रकट हुए, जिनकी महिमा और तपस्या का वर्णन शास्त्रों में मिलता है। श्वेत, श्वेतशिखण्डी, श्वेताश्व, श्वेतलोहित, दुंदुभि, शतरूप, ऋचीक और केतुमान—ये सभी अपने-अपने योग और ज्ञान में निपुण थे। इनके साथ ही विशोक, विकेश, पापों का नाश करने वाले विपाश, सुमुख, दुर्मुख, दुर्दम और दुरतिक्रम भी थे, जो अपने तप और साधना के लिए प्रसिद्ध हुए। फिर सनक, सनन्द, प्रभु, सनातन, ऋभु, सनत्कुमार, सुधामा और विरज—ये सभी ऋषि योग और ब्रह्मज्ञान में स्थित होकर संसार का कल्याण करते रहे। शंखपाद, वैरज, मेघ, सारस्वत, सुवाहन और मेघवाह भी अपने तेज और तपस्या से जगत में आदरणीय बने। कपिल, आसुरी, पंचशिख, वाल्कल—ये महान योगी, धर्मनिष्ठ और ऊर्जावान थे। पाराशर, गर्ग, भार्गव, आंगिरस, बलबन्धु, निरामित्र, केतुषृंग और तपोधन—इन सबकी साधना और ज्ञान से संसार आलोकित हुआ। वे लम्बोदर, लम्ब, लम्बाक्ष, लम्बकेशक, सर्वज्ञ, समचित्त, साध्य और सर्व भी कहलाए। सुधामा, कश्यप, वशिष्ठ, विरजा, अत्रि, देवसद, श्रवण, श्रविष्ठक, कुणि, कुणिबाहु, कुशरीर और कुनेत्रक—ये सभी ऋषि अपने-अपने योग में स्थित थे। कश्यप, उशना, च्यवन, बृहस्पति, उतथ्य, वामदेव—ये सब भी महान योगी और बलशाली थे। वाचश्रवा, सुधीक, श्यावाश्व, तपस्वी श्रेष्ठ, हिरण्यनाभ, कौशल्य, लोगाक्षि और कुथुमि—इनकी विद्या और तपस्या जगत में प्रसिद्ध हुई। सुमंतु, विद्वान बर्बरी, कबन्ध, कुशिकंधर, प्लक्ष, डाल्भ्यायणी, केतुमान और गोपन—ये भी ऋषि परंपरा में पूज्य माने गए। भल्लावी, मधुपिंग, श्वेतकेतु—जो तपस्या के खजाने थे—उशिक, बृहदश्व, देवल और कवि—इनकी भी विद्या अमर है। शालिहोत्र, अग्निवेश, युवनाश्व, शरद्वसु, छगला, कुंडकर्ण, कुम्भ और प्रवाहक—इन सभी ने ब्रह्मज्ञान और योग का विस्तार किया। उलूक, विद्युत, मण्डूक, आश्वलायन, अक्षपाद, कुमार, उलूक और वत्स—इन सबका स्थान ऋषियों में विशेष रहा। कुशिक, गर्भ, मित्र और कौरुष्य—ये सभी योगियों के श्रेष्ठ शिष्य थे, जिन्होंने विभिन्न परंपराओं में योग साधना की। ये सभी शुद्ध, ब्रह्मनिष्ठ, ज्ञान और योग के पथ में स्थित थे, और पाशुपत संप्रदाय के सिद्ध योगी थे, जिनका शरीर भस्म से विभूषित रहता था। इनके शिष्य और शिष्यों के शिष्य सैकड़ों-हजारों की संख्या में पाशुपत योग को प्राप्त कर रुद्र के लोक में स्थित हो गए। देवताओं से लेकर पिशाचों तक, सभी जीवों को 'पशु' कहा गया है, क्योंकि भगवान भव उनके स्वामी हैं, इसलिए वे 'पशुपति' कहलाते हैं। यह पाशुपत योग स्वयं रुद्र, प्राणियों के स्वामी ने, उच्च और निम्न सिद्धियों की प्राप्ति के लिए स्थापित किया। अब, हे द्विजश्रेष्ठ, मैं संक्षेप में योग के वे आसन बताऊँगा, जिन्हें स्वयं शिव ने लोककल्याण के लिए स्थापित किया है। कंठ से एक अंगुल नीचे और नाभि के ऊपर का स्थान योग का सर्वोच्च आसन है; नाभि के नीचे नीचला स्थान है, और भौंहों के मध्य मध्यस्थ स्थान है। आत्मज्ञान की सिद्धि को योग कहा गया है; भगवान की कृपा से मनुष्य सदा एकाग्रता को प्राप्त करता है। यह कृपा का स्वरूप, जो आत्मानुभूति से प्रकट होता है, उसे ब्रह्मा आदि भी शब्दों में नहीं बाँध सकते; यह धीरे-धीरे लोगों में प्रकट होती है। 'योग' शब्द का अर्थ महेश्वर की परम अवस्था, जिसे निर्वाण कहा गया है, वही है; इसका कारण है दृष्टा का ज्ञान, और यह ज्ञान भगवान की कृपा से ही प्राप्त होता है। ज्ञान के द्वारा पापों को जलाना चाहिए, सदा इन्द्रियों को विषयों से संयमित रखना चाहिए; जब इन्द्रियों की क्रियाएँ संयमित होती हैं, तब योग की सिद्धि होती है। योग, मन की वृत्तियों का निरोध है; इसके आठ साधन बताए गए हैं—यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान और समाधि। यम में तप और संयम आता है, जिसमें अहिंसा सबसे पहला कारण है। सत्य, अस्तेय, ब्रह्मचर्य और अपरिग्रह भी नियम के मूल हैं; निःसंदेह, यम उसकी नींव है। सभी प्राणियों के साथ अपने समान व्यवहार करना अहिंसा कही गई है, जिससे आत्मज्ञान की प्राप्ति होती है। जो कुछ देखा, सुना, अनुमानित या स्वयं अनुभव किया गया है, उसे जैसा है वैसा ही कहना और दूसरों को हानि न पहुँचाना—इसे सत्य कहा गया है। वेदों में कहा गया है कि ब्राह्मणों के विषय में कभी भी अपशब्द न बोलें, न ही दूसरों के दोष जानकर उनका प्रचार करें—यह भी एक नियम है। दूसरे की वस्तु को, चाहे विपत्ति में भी, मन, वचन या कर्म से न लेना—इसे संक्षेप में अस्तेय कहा गया है। मन, वचन और शरीर से विषय-भोग का त्याग करना ब्रह्मचर्य है, जैसा कि संन्यासियों और ब्रह्मचारियों के लिए कहा गया है। वैखानस, विदर, गृहस्थ और जिनकी पत्नी हो, उनके लिए भी यही नियम है। अपनी पत्नी के साथ विधिपूर्वक संबंध रखना, और सदा अन्य स्त्रियों से मन, वचन और कर्म से दूर रहना—यह ब्रह्मचर्य है। अपनी पवित्र पत्नी के साथ संसर्ग के बाद स्नान करना चाहिए; इस प्रकार संयमी गृहस्थ भी निःसंदेह ब्रह्मचारी कहलाता है। इसी प्रकार, यज्ञ, गुरु और अग्नि की पूजा में जो हिंसा होती है, वह अहिंसा ही मानी जाती है, यदि वह शास्त्र विधि से हो। स्त्रियों का सदा त्याग करना चाहिए, उनके साथ संग नहीं रखना चाहिए; जैसे शवों के साथ व्यवहार किया जाता है, वैसे ही ज्ञानी को मन से स्त्रियों के प्रति व्यवहार करना चाहिए। इस प्रकार, ऋषियों और योगियों की परंपरा में, योग के गूढ़ रहस्य और साधना के नियम स्थापित हुए, जो आज भी साधकों के लिए पथप्रदर्शक हैं।