महर्षी सांगतात, जेव्हा मन इतर कोणत्याही विचारांमध्ये गुंतलेले नसते, तेव्हा त्या स्थितीला ध्यान असे म्हटले जाते. मन पूर्णपणे एका विषयावर केंद्रित करणे, हे योगाचा सर्वोच्च मार्ग आहे. ध्यानाची ही स्थिती, बारा चक्रे (श्वासोच्छ्वासाच्या फेर्या) टिकवली गेल्यास, तिला समाधी असे म्हणतात. सर्व साधनांमध्ये, हेच श्रेष्ठ साधन आहे. योगासाठी बसण्याची स्थितीही महत्त्वाची आहे. पद्मासन, म्हणजेच दोन्ही पायांना उलट करून बसणे, हे आत्म्यासाठी सर्वोच्च आसन मानले गेले आहे. अर्ध-उपविष्ट (अर्ध्या बसण्याची) स्थिती योगाभ्यासासाठी श्रेष्ठ मानली जाते. तसेच, स्वस्तिकासन, म्हणजे पायांची विशिष्ट गुंफण करून बसणे, हेही सर्वोच्च आसन आहे. योगाभ्यास कुठे करावा, यावरही मार्गदर्शन दिले आहे. अग्नीपाशी, पाण्यात किंवा कोरड्या पानांच्या ढिगावरही योगाभ्यास करता येतो. मात्र, गोंगाट, भीती, किंवा जिथे अनेक देवळे किंवा मुंग्यांची वारुळे आहेत अशा ठिकाणी योगाभ्यास करु नये. तसेच, शारीरिक त्रास, दुःख किंवा अशांतता असताना योगाभ्यास करणे टाळावे. योगाभ्यासासाठी नदीच्या काठी, पवित्र स्थळी किंवा देवालयात बसणे योग्य आहे. अशा ठिकाणी, माझ्या भक्ताने नेहमी योगाने स्वतःला माझ्याशी एकरूप करावे. मन एकाग्र करून, तो गुरूशी आणि माझ्याशी एकरूप व्हावा. योगीने आपली नजर नाकाच्या टोकावर स्थिर ठेवावी, डोळे किंचित उघडे असावेत. तो आपल्या अंतःकरणात स्थित असलेल्या परमेश्वराचे चिंतन करावा. धर्माच्या मूळातून उगवणाऱ्या तेजस्वी ज्ञानाच्या कांडाचे (कुडीचे) ध्यान करावे. कमळाच्या मध्यभागी असलेल्या सुवर्ण तेजाच्या परमकेंद्राचे चिंतन करावे. ॐने व्यक्त होणाऱ्या, किरणांच्या जाळ्याने भरलेल्या, अव्यक्त तत्त्वाचे ध्यान करावे. त्या प्रकाशात, स्वतःला पूर्णपणे एकरूप करावे, आणि मग सर्वत्र व्यापून, कोणत्याही गोष्टीचा विचार करू नये. पूर्वी सांगितल्याप्रमाणे, हृदयातील परमकमळाचे ध्यान करून, त्याच्या मध्यभागी पंचविसावा पुरुष, ज्याचा आकार ज्वाळेसारखा आहे, त्याचे ध्यान करावे. ॐने प्रकट होणाऱ्या, शाश्वत, मंगल, अक्षय तत्त्वाचे ध्यान करावे. त्यातच, परम तत्त्व, म्हणजे आत्म्याचा शुद्ध पाया, याचे ध्यान करावे. सर्व तत्त्वे शुद्ध करून, ॐने किंवा अन्य मार्गाने, ज्ञानाच्या त्या जलाने आपले शरीर स्नान घालावे. आपल्या अंतरात्म्यात परमेश्वराचे, खऱ्या स्वरूपातील परम प्रकाशाचे ध्यान करावे. हेच सर्व वेदांताचा सार आहे; हे शास्त्र जीवनातील सर्व अवस्थांपेक्षा श्रेष्ठ आहे. हे द्विज, म्हणजे वेदाध्ययन करणाऱ्या भक्तांसाठी सांगितले आहे. संतोष, सत्य आणि श्रद्धा हे व्रताचे मुख्य अंग आहेत. म्हणून, आत्मगुणांनी युक्त असलेला व्यक्ती माझ्या व्रताचे पालन करण्यास पात्र आहे. या योगाने अनेकजण शुद्ध झाले आहेत आणि माझ्या अवस्थेला पोहोचले आहेत. म्हणून, ज्ञानयोगाने मला, परमेश्वराला, पूजावे. मन आणि बुद्धीने एकरूप होऊन, शुद्ध अंतःकरणाने नेहमी माझी उपासना करावी. अशा भक्ताला माझ्याशी एकरूपता प्राप्त होते; हा गूढ रहस्य मी सांगितले आहे. जो ममत्त्व आणि अहंकारापासून मुक्त आहे, माझा भक्त आहे, तो मला प्रिय आहे. ज्याचे मन आणि बुद्धी माझ्यात अर्पित आहेत, तो भक्त मला प्रिय आहे. जो आनंद, क्रोध, भीती आणि अस्थिरतेपासून मुक्त आहे, तो खरोखरच मला प्रिय आहे. जो सर्व कर्मे सोडून, संपूर्ण भक्तीने माझ्यात लीन आहे, तो मला प्रिय आहे. माझा भक्त, जो घराशिवाय आणि स्थिर मनाचा आहे, तो मला नक्कीच प्राप्त होईल.