शरीरात जन्माला आलेली प्राणवायू म्हणजेच प्राण आहे, आणि त्याचे योग्य प्रकारे नियंत्रण करणे म्हणजे प्राणायाम — restraint असे सांगितले आहे. या प्राणायामाच्या साधनेचे दोन प्रकार आहेत: एक, श्वास रोखून ठेवून (with retention) आणि दुसरे, श्वास न रोखता (without retention). या दोन्ही प्रकारांमध्ये मध्यम प्रकारचा प्राणायाम श्रेष्ठ मानला जातो, जो छत्तीस मापांमध्ये मोजला जातो. प्राणायामाचे प्रकारही विविध आहेत — मंद, मध्यम आणि मुख्य. त्यातील सर्वोच्च प्राणायाम, आनंदातून उत्पन्न होणारा, तोच खरा श्रेष्ठ आहे असे सांगितले जाते. योग्यांसाठी प्राणायामाचा हा विशेष लक्षण आहे. जेव्हा योगी श्वास रोखून तीन वेळा मंत्राचा जप करतो, तेव्हा त्या क्रियेला प्राणायाम म्हणतात. हे सर्व शास्त्रांमध्ये, प्रयत्नशील योगींनी घोषित केले आहे. शरीर व मनाचा जो समत्वाचा अवस्थेत स्थिरावतो, त्याला कुम्भक असे गौरवाने संबोधले जाते. ज्ञानी लोक या प्राणायामाला restraint (नियंत्रण) म्हणतात, आणि श्रेष्ठ योगी याला इंद्रियांचा संयम किंवा senses withdrawal असेही म्हणतात. अशा पवित्र स्थळी, मनाचे एकाग्रतेने बांधणे हेच ध्यानाचे स्वरूप आहे. जेव्हा मन इतर कोणत्याही विचारांमध्ये गुंतत नाही, तेव्हा त्या अवस्थेला ऋषी ध्यान (meditation) म्हणतात. एकाच वस्तूवर पूर्णपणे लक्ष केंद्रित करणे, हाच योगाचा सर्वोच्च मार्ग आहे. जेव्हा ध्यान बारा आवर्तनांपर्यंत पोहोचते, तेव्हा ती अवस्था समाधी म्हणून ओळखली जाते. सर्व साधनांमध्ये हेच श्रेष्ठ साधन मानले गेले आहे. योगाभ्यासासाठी बसण्याची स्थितीही महत्त्वाची आहे. पद्मासन, म्हणजेच कमळासारखे पाय ठेवून बसणे, हे आत्म्यासाठी सर्वोच्च आसन मानले गेले आहे. अर्धवट बसण्याची स्थिती, ही योगासाठी अत्यंत उपयुक्त आहे. तसेच, स्वस्तिक नावाचे आसनही श्रेष्ठ मानले जाते. योगाभ्यास कुठे करावा याबद्दलही मार्गदर्शन आहे. अग्नीच्या जवळ, पाण्यात किंवा कोरड्या पानांच्या ढिगावरही योगाभ्यास करता येतो. परंतु, गोंगाट, भीती, किंवा जिथे अनेक देवळे किंवा वारुळं आहेत अशा ठिकाणी योगाभ्यास करू नये. तसेच, शारीरिक त्रास, दुःख किंवा अशांततेच्या अवस्थेतही योग करणे टाळावे. नदीच्या काठी, पवित्र स्थळी किंवा देवालयात योगाभ्यास करावा. योगीने नेहमी माझ्या भक्तीत मन लावून योग साधावा. एकाग्रचित्त योगीने स्वतःला गुरूशी आणि माझ्याशी एकरूप करावे. योगीने आपली नजर नासिकेच्या टोकावर स्थिर ठेवावी, डोळे किंचित उघडे असावेत. मग तो आपल्या अंतःकरणातील परमेश्वराचे ध्यान करावे. धर्माच्या मूळातून उत्पन्न होणाऱ्या ज्ञानाच्या तेजस्वी कांडाचे ध्यान करावे. कमळाच्या मध्यभागी असलेल्या परम सुवर्ण तेजाचे ध्यान करावे. ओंकाराने व्यक्त होणाऱ्या, किरणांच्या जाळ्यांनी भरलेल्या अव्यक्त तत्त्वाचे ध्यान करावे. त्या दिव्यातच आपण स्वतःला एकरूप करून, त्या तेजाशी अभिन्नता साधावी. मग, सर्वव्यापी झाल्यावर, कोणत्याही गोष्टीचा विचार करू नये. पूर्वी वर्णन केलेल्या हृदयातील परम कमळाचे ध्यान करून, त्याच्या मध्यभागी ज्वाळेसारख्या आकाराचा पंचविंशती पुरुष — म्हणजेच आत्मा — याचे ध्यान करावे. ओंकारामुळे प्रकट होणाऱ्या, नित्य, मंगल, अविनाशी तत्त्वाचे ध्यान करावे. त्यातच परम तत्त्व — आत्म्याचा शुद्ध आधार — याचे ध्यान करावे. सर्व तत्त्वे शुद्ध करून, पुन्हा ओंकाराने किंवा अन्य प्रकारे, त्या ज्ञानाच्या पाण्याने स्वतःच्या शरीराला स्नान घालावे. मग आपल्या अंतःकरणातील परमेश्वराचे, त्या परम तेजाचे, त्याच्या खऱ्या स्वरूपात ध्यान करावे. हेच सर्व वेदांताचा सार आहे; हे शास्त्र सर्व आश्रमांपलीकडील आहे असे घोषित केले आहे. हे उपदेश द्विज, म्हणजे वेदाध्ययन करणाऱ्या भक्तांसाठी सांगितले गेले आहेत. संतोष, सत्य आणि श्रद्धा — हेच व्रतांचे विशेष अंग आहेत.