सर्वश्रेष्ठ ऋषींपैकी एकाला भगवंत म्हणाले, “योगी प्रयत्नशील असले तरी केवळ माझ्या स्वरूपाचे दर्शन त्यांना सहज मिळत नाही. हे महर्षे, समाधी, संयम, नियम आणि आसन—या सगळ्यांचे मार्ग मी तुला आठ प्रकारांनी सांगितले आहेत. संयम म्हणजे काय, हे मी संक्षिप्तपणे स्पष्ट केले आहे; हे संयम लोकांना मनाची शुद्धता देतात. सर्वश्रेष्ठ ऋषी म्हणतात, अहिंसा म्हणजे इतरांना कधीही दुःख न पोहोचविणे. पण, काही वेळेस शास्त्रानुसार जे हिंसेचे कृत्य होते, तेच अहिंसा मानले जाते. सत्य हे द्विज लोकांनी सांगितले आहे—ते म्हणजे वर्तन आणि वाणी नेहमी सत्याशी सुसंगत असावी. अपरिग्रह म्हणजे चोरीपासून दूर राहून धर्माचरण करणे. ब्रह्मचर्य म्हणजे सर्वत्र मैथुनाचा त्याग करणे, असे सर्वत्र सांगितले जाते. आणि अपरिग्रह म्हणजेच काहीही आपल्या मालकीचे न मानणे—याचे काटेकोर पालन करावे. नियमही मी तुला संक्षिप्तपणे सांगतो; हे योगसिद्धीसाठी अत्यंत उपयुक्त आहेत. तपस्वी लोक शरीरशुद्धीचे तप सर्वश्रेष्ठ मानतात. वेदज्ञ लोक म्हणतात, स्वाध्याय म्हणजे मनाची शुद्धी साधणारा अभ्यास. वेदांचा अर्थ जाणणारे लोक अभ्यासाच्या विविध प्रकारांची चर्चा करतात. अभ्यास वाचिक असतो, तसेच त्याचा एक वैशिष्ट्य म्हणजे मृदु उच्चारणाने जप करणे. हा मृदु जप, वाचिक जपापेक्षा हजारपट श्रेष्ठ मानला जातो. मनाने केलेला जप सर्व शब्दांचा विचार करण्यासारखा असतो. संतोष म्हणजे मनाची स्थिरता आणि आनंद—हे ऋषींनी सांगितले आहे. बाह्य शुद्धी ही माती आणि पाण्याने होते, तर अंतर्गत शुद्धी म्हणजे मनाची निर्मळता. शंकराची अखंड, अढळ भक्ती हीच परमेश्वराची पूजा आहे. प्राण म्हणजे आपल्या शरीरात उत्पन्न होणारा वायू; त्याचे नियंत्रण म्हणजे प्राणायाम. हा प्राणायाम दोन प्रकारचा असतो—किंचित श्वास रोखून आणि न रोखता. मध्यम प्राणायाम म्हणजे श्वासाच्या छत्तीस गणना, आणि हळू, मध्यम, श्रेष्ठ अशा प्रकारांमध्ये सर्वोच्च प्राणायाम आनंदातून प्रकटतो. हेच योग्यांसाठी प्राणायामाचे लक्षण मानले गेले आहे. जेव्हा एखादा मंत्र तीन वेळा श्वास रोखून जपला जातो, तेव्हा त्याला प्राणायाम म्हणतात. हे सर्व शास्त्रांमध्ये योगी लोकांनी सांगितले आहे. जी स्थिती प्रस्थापित होते, तिला कुम्भक म्हणतात. संयम म्हणजे इंद्रियांचे निग्रह; हे ज्ञानी लोकांनी सांगितले आहे. मनाला एका ठिकाणी स्थिर करणे—हेच धारणा आहे. जेव्हा मन इतर विचारांमध्ये गुंतत नाही, ते ध्यान मानले जाते. जेव्हा ज्ञान एका विषयावर स्थिर होते, ते सर्वोच्च योगमार्ग आहे. ध्यान बारा चक्रेपर्यंत पोहोचले की, त्याला समाधी म्हणतात. सर्व साधनांमध्ये हेच सर्वोच्च साधन आहे. आसनांमध्ये, पद्मासन म्हणजेच कमळाच्या फुलासारखी बैठक—ती आत्म्यासाठी सर्वोच्च आसन आहे. अर्धवट बसण्याची मुद्रा योगाभ्यासासाठी अत्यंत श्रेष्ठ आहे. तसेच, स्वस्तिकासन—ही बैठकही श्रेष्ठ मानली जाते. अग्नीच्या जवळ, पाण्यात किंवा कोरड्या पानांच्या ढिगावर—या ठिकाणी आसन करावे. परंतु, गोंगाट, भीती, देवळांचे किंवा मुंग्यांच्या वारुळांचे ढिग, अशा ठिकाणी योगाभ्यास करू नये. तसेच, शरीरदुखापत, मनातली खिन्नता किंवा अन्य व्याधी असताना योगाभ्यास करणे टाळावे. अशा प्रकारे, भगवंताने योगाच्या आठ अंगांचा, त्यातील संयम, नियम, आसन, प्राणायाम, धारणा, ध्यान आणि समाधी यांचा अर्थ, महत्व आणि योग्य आचरण स्पष्टपणे सांगितला. हे सर्व पवित्र मार्ग योगसिद्धीसाठी आणि मनाच्या शुद्धीसाठी अत्यंत आवश्यक आहेत.