ऋषियों के अनुसार जब मन की अन्य गतिविधियों से रहित होकर केवल एक ही विचार में स्थित हो जाता है, तो उसे ध्यान कहा जाता है। जब बुद्धि एकमात्र विषय पर स्थिर हो जाती है, तो वही योग का सर्वोच्च साधन है। ध्यान की यह अवस्था यदि बारह चक्रों तक बनी रहे, तो उसे समाधि कहा जाता है। समस्त साधनों में यह सर्वोच्च साधन है। योगाभ्यास के लिए बैठने की मुद्रा भी अत्यंत महत्वपूर्ण मानी गई है। दृढ़ता से बैठकर जो कमलासन है, उसे आत्मा के लिए सर्वोत्तम आसन कहा गया है। अर्ध-सीतासन को भी योग साधना का परम साधन माना गया है। इसी प्रकार, दृढ़ता से बैठकर जो स्वस्तिकासन है, वह भी श्रेष्ठ माना गया है। योगाभ्यास अग्नि के समीप, जल में, या सूखी पत्तियों के ढेर पर भी किया जा सकता है, किंतु शोर, भय, देवालयों के समूह, या दीमकों के बिल जैसे स्थानों पर योग नहीं करना चाहिए। शरीर में कष्ट, मन में क्लेश या अन्य विकारों की अवस्था में भी अभ्यास नहीं करना चाहिए। नदी के तट पर, पुण्य क्षेत्र में या देवताओं के मंदिर में योगाभ्यास करना उचित है। योगी को चाहिए कि वह सदा योग में लीन रहे और अपने मन को मेरे प्रति समर्पित रखे। एकाग्रचित्त होकर, योगी को गुरु और मुझसे एकाकार होना चाहिए। उसकी दृष्टि नासिका के अग्रभाग पर स्थिर होनी चाहिए, नेत्र थोड़े खुले रहें। फिर उसे अपने ही भीतर स्थित परमेश्वर का ध्यान करना चाहिए। ज्ञान के उस प्रकाशमान स्तंभ का ध्यान करें, जो धर्म की जड़ से उत्पन्न होता है। कमल के केंद्र में स्थित उस परम स्वर्णमयी सार का ध्यान करें। फिर उस अव्यक्त का ध्यान करें, जो ओंकार से प्रकट होता है और जिसकी किरणें सर्वत्र व्याप्त हैं। उसी ज्योति में स्वयं को स्थित कर, उसकी अद्वैतता में अपने को एकाकार करें। जब यह अवस्था प्राप्त हो जाए, तब सर्वव्यापी होकर किसी अन्य विषय का विचार न करें। हृदय में स्थित उस परम कमल का ध्यान करें, जैसा पहले वर्णित किया गया है। उसके केंद्र में उस पच्चीसवें पुरुष का ध्यान करें, जो ज्वाला के समान आकर वाला है। ओंकार से प्रकाशित उस शाश्वत, कल्याणमय, अविनाशी तत्त्व का ध्यान करें। उसी के भीतर स्थित उस परम तत्त्व का ध्यान करें, जो आत्मा की शुद्ध नींव है। सभी तत्त्वों को शुद्ध कर, पुनः ओंकार या अन्य विधि से, अपने शरीर को उसी ज्ञानजल से अभिसिंचित करें। अपने भीतर स्थित भगवान का ध्यान करें, जो परम प्रकाशस्वरूप है। यही समस्त वेदांत का सार है; शास्त्र इसे सभी आश्रमों से परे बताता है। यह उपदेश उन द्विजों के लिए है, जो वेदाध्ययन में लगे हैं। संतोष, सत्यता और श्रद्धा—ये व्रतों के मुख्य अंग हैं। अतः जो आत्मगुणों से युक्त है, वही मेरे व्रत का पालन करने योग्य है। इस योग के द्वारा अनेक साधक शुद्ध होकर मेरी अवस्था को प्राप्त कर चुके हैं। अतः ज्ञानयोग के माध्यम से मुझे, परमेश्वर को, अवश्य पूजना चाहिए। मन को विवेक से जोड़कर, शुद्ध हृदय से सदा मेरी उपासना करनी चाहिए। ऐसा साधक मुझसे एकत्व को प्राप्त करता है; यह रहस्य मैंने प्रकट किया है। जो ममता और अहंकार से रहित है, वह मेरा भक्त मुझे प्रिय है। जिसका मन और बुद्धि मुझमें समर्पित है, वह भी मुझे प्रिय है। जो हर्ष, क्रोध, भय और उद्वेग से मुक्त है, वह वास्तव में मुझे प्रिय है। जो समस्त कर्मों का त्याग कर केवल भक्ति में लगा है, वह भी मुझे प्रिय है। मेरा भक्त, जो घर-बार से रहित है और मन से दृढ़ है, अंततः मुझ तक ही पहुँचता है।