एक समय की बात है, जब योग की गूढ़ विधियाँ समझाई जा रही थीं। बताया गया कि जीवन-शक्ति, जिसे प्राण कहते हैं, हमारे शरीर में उत्पन्न वायु है, और उसकी नियंत्रित गति को 'प्राणायाम' या restraint कहा जाता है। इस प्राणायाम की दो विधियाँ होती हैं—एक जिसमें श्वास को रोका जाता है (retention), और दूसरी जिसमें श्वास को बिना रोके नियंत्रित किया जाता है। इन दोनों में, श्वास का मध्य restraint सबसे श्रेष्ठ माना गया है, जिसमें श्वास को छत्तीस गणना तक रोका जाता है। धीमी, मध्य और प्रधान—इन तीन प्रकारों में, जो सर्वोत्तम है, वह आनंद से उत्पन्न होता है। यही योगियों के लिए प्राणायाम का लक्षण बताया गया है। जब कोई व्यक्ति श्वास को रोककर तीन बार मंत्र का जाप करता है, तो उसे ही प्राणायाम कहा जाता है। यह विधि सभी शास्त्रों में योगियों द्वारा प्रशंसित और घोषित की गई है। जब श्वास का संतुलन स्थापित हो जाता है, तो उस अवस्था को 'कुम्भक' कहा जाता है। ज्ञानीजन इसे restraint कहते हैं, और श्रेष्ठ जन इसे इंद्रियों की वापसी (withdrawal of the senses) मानते हैं। ऐसे स्थानों पर मन को बांधना ही 'concentration' है। जब मन अन्य विचारों में न उलझे, तो उसे ही ऋषियों ने 'ध्यान' कहा है। जब चित्त केवल साध्य वस्तु पर स्थिर हो जाए, तो वही योग का सर्वोच्च साधन है। ध्यान की बारह चक्रों तक की साधना को 'समाधि' कहा जाता है, और यह सभी साधनों में सबसे श्रेष्ठ है। योग के अभ्यास के लिए दृढ़ बैठना आवश्यक है। उसमें 'पद्मासन' (lotus posture) को आत्मा के लिए सबसे श्रेष्ठ आसन बताया गया है। 'अर्ध-आसन' (half-seated posture) योग के अभ्यास के लिए सर्वोत्तम साधन है। दृढ़ बैठकर 'स्वस्तिकासन' भी श्रेष्ठ माना गया है। योग का अभ्यास अग्नि के समीप, जल में या सूखे पत्तों के ढेर पर किया जा सकता है, लेकिन शोर, भय, मंदिरों के ढेर या दीमक के बिल वाले स्थानों में नहीं करना चाहिए। शरीर में पीड़ा या मानसिक कष्ट के समय भी अभ्यास नहीं करना चाहिए। योग के लिए नदी के किनारे, पवित्र स्थल या देवताओं के मंदिर में अभ्यास करना उचित है। योगी, जो मुझे समर्पित है, उसे सदैव योग में लीन रहना चाहिए। मन को गुरु और मुझमें एकाग्र करके योगी को योग करना चाहिए। आंखें हल्की खुली रखते हुए, दृष्टि को नाक की नोक पर स्थिर करना चाहिए। अपने भीतर स्थित परमेश्वर का ध्यान करना चाहिए। ज्ञान के उज्ज्वल स्तंभ का ध्यान करना चाहिए, जो धर्म की जड़ से उत्पन्न होता है। कमल के केंद्र में स्थित परम स्वर्णिम सार का ध्यान करना चाहिए। 'ओम्' के द्वारा व्यक्त अव्यक्त स्वरूप का ध्यान करना चाहिए, जो प्रकाश की किरणों से भरा है। उस प्रकाश में अपने स्वरूप को रखना चाहिए, और उसकी अद्वैतता में अपने को एकाकार कर लेना चाहिए। फिर, सर्वव्यापक होकर किसी अन्य वस्तु का विचार नहीं करना चाहिए। हृदय में स्थित परम कमल का ध्यान करना चाहिए, जैसा पहले बताया गया। उसके केंद्र में, ज्वाला के आकार वाले पच्चीसवें पुरुष (पुरुष) का ध्यान करना चाहिए। 'ओम्' से प्रकट होने वाले शाश्वत, शुभ, अविनाशी तत्त्व का ध्यान करना चाहिए। उसी में परम तत्त्व—स्वरूप की शुद्ध नींव—का ध्यान करना चाहिए। सभी तत्त्वों को शुद्ध करके, फिर 'ओम्' या अन्य विधि से, अपने शरीर को उसी ज्ञान रूपी जल से सिंचित करना चाहिए। अपने भीतर स्थित परमेश्वर का ध्यान करना चाहिए, जो परम प्रकाश है और अपने वास्तविक स्वरूप में है। यही वेदांत का सार है; शास्त्रों में इसे सभी आश्रमों से परे बताया गया है। यह द्विज (द्विजाति) भक्तों के लिए, जो वेद का अध्ययन करते हैं, सिखाया गया है। संतोष, सत्यता और श्रद्धा—ये विशेष रूप से व्रतों के अंग हैं। इस प्रकार, योग की साधना और ध्यान की विधियाँ शास्त्रों के अनुसार बताई गईं, जो साधक को परम सत्य की ओर ले जाती हैं।