महर्षि, भगवान ने कहा—"हे श्रेष्ठ ऋषि! अनेक योगी कठोर प्रयास करते हैं, फिर भी वे मुझे अकेले नहीं देख पाते। समाधि, संयम, नियम और आसन—इन सबका विस्तार से आठ अंगों में वर्णन किया गया है। संयम के विषय में संक्षेप में बताया गया है, जो मनुष्य के चित्त को शुद्ध करता है। सर्वश्रेष्ठ ऋषियों ने अहिंसा को ऐसा आचरण बताया है, जिससे किसी को भी पीड़ा न पहुंचे। परन्तु शास्त्रानुसार जो हिंसा आवश्यक हो, वही अहिंसा मानी जाती है। द्विजों ने सत्य को यथार्थ के अनुसार आचरण और वाणी बताया है। अस्तेय अर्थात चोरी न करना, धर्म का पालन करते हुए किसी वस्तु का अपहरण न करना है। ब्रह्मचर्य का अर्थ है—सर्वत्र मैथुन का त्याग। अपरिग्रह—संपत्ति का लोभ न करना, इसे भी सावधानी से निभाना चाहिए। नियमों का भी संक्षिप्त वर्णन हुआ है, जो योग में सिद्धि प्रदान करते हैं। तप—शरीर की कठिन साधना को ही तपस्वियों ने सर्वोच्च तप कहा है। स्वाध्याय, अर्थात वेदों का अध्ययन, मन की शुद्धि लाता है। वेदवित् लोग अध्ययन के विभिन्न भेद बताते हैं—वाचिक (उच्चारण द्वारा) और उपांशु (धीमे स्वर में जप)। उपांशु जप, वाचिक जप से हजार गुना श्रेष्ठ कहा गया है। मानसिक जप—सभी शब्दों का मन में चिन्तन—यह मनन कहलाता है। जो संतोष सच्चे सुख से युक्त है, उसे मुनियों ने मन की स्थिरता कहा है। बाह्य शुद्धि मिट्टी और जल से होती है, और आंतरिक शुद्धि मन की होती है। भगवान शिव के प्रति अटूट भक्ति ही परमेश्वर की उपासना है। शरीर में उत्पन्न वायु ही प्राण है, उसकी गति का नियंत्रण ही प्राणायाम है। यह अभ्यास दो प्रकार का माना गया है—कुम्भक (रोककर) और बिना कुम्भक के। प्राण का मध्य संयम—छत्तीस मात्राओं में—श्रेष्ठ माना गया है। मंद, मध्य और प्रधान—इन सबमें जो परम है, वह आनंद से उत्पन्न होता है। यही योगियों के लिए प्राणायाम का लक्षण बताया गया है। जब कोई साधक मंत्र का तीन बार उच्चारण प्राण को रोककर करता है, उसे प्राणायाम कहते हैं। यह सभी शास्त्रों में परिश्रमी योगियों द्वारा प्रशंसित है। जिस अवस्था में प्राण स्थिर हो जाता है, वह कुम्भक कहलाती है। संयम को बुद्धिमान लोग इंद्रियों की निवृत्ति मानते हैं। ऐसे स्थानों में मन का एकाग्र होना ही धारणा है। जब मन अन्य विचारों से रहित हो जाता है, वही ध्यान कहलाता है। जब चित्त एक ही विषय में स्थिर हो जाता है, वही योग का श्रेष्ठ साधन है। बारह चक्रों तक ध्यान का अभ्यास ही समाधि कहा गया है। सभी साधनों में यह सर्वोच्च साधन है। दृढ़ होकर बैठना—पद्मासन को आत्मा के लिए श्रेष्ठ आसन कहा गया है। अर्ध-आसन—योगाभ्यास का सर्वोत्तम साधन है। दृढ़ होकर बैठना—स्वस्तिकासन को भी श्रेष्ठ माना गया है। चाहे अग्नि के समीप, जल में या सूखी पत्तियों के ढेर पर अभ्यास करें—परंतु शोर, भय, मंदिरों के समूह या दीमकों के बिल जैसे स्थानों में अभ्यास नहीं करना चाहिए। शरीर में पीड़ा, मानसिक कष्ट या अन्य विपरीत परिस्थितियों में भी अभ्यास नहीं करना चाहिए।