મુનિશ્રેષ્ઠને ભગવાન કહે છે: “હે મહામુનિ, યત્નપૂર્વક યોગઅભ્યાસ કરતા યોગીઓ પણ મને સહજ રીતે એકલાં નથી જોઈ શકતા. સમાધિ, નિયમ, યમ અને આસન—આ સાધનોથી યોગસાધના માટે જે આઠ ભાગે વિભાજિત માર્ગ છે, તેનું વર્ણન તને કરવામાં આવ્યું છે. યમ એટલે મનુષ્યના ચિત્તને શુદ્ધિ આપનારા નિયમો. મહર્ષિઓનું કહેવું છે કે, અહિંસા એ જ છે જેમાં કોઈ પણ પ્રાણી કે જીવને દુઃખ ન પહોંચે. જો શાસ્ત્રોક્ત રીતિથી કોઈ હિંસા થાય છે, તો તેને પણ અહિંસા જ કહેવામાં આવે છે. દ્વિજાતિઓ કહે છે કે, સત્ય એ છે જે વાસ્તવિકતા મુજબ વર્તન અને વાણીમાં પ્રગટે છે. અસ્તેય એટલે ચોરી ન કરવું અને ધર્મનું પાલન કરવું. બ્રહ્મચર્ય એટલે સર્વત્ર કામસંયમ રાખવો. અપરિગ્રહ એટલે કોઈપણ વસ્તુને દૃઢતાપૂર્વક ન ધારણ કરવી—આ નિયમોનું પાલન સાવધાનીપૂર્વક કરવું જોઈએ. નિયમોનું સંક્ષિપ્ત વર્ણન પણ કરવામાં આવ્યું છે—આ નિયમો યોગસિદ્ધિ આપનારા છે. તપસ્વીઓનું કહેવું છે કે, શરીરનું તપ સર્વોચ્ચ તપ છે. અધ્યયન મનુષ્યના ચિત્તને શુદ્ધ કરે છે—એવું કહેનાર વિદ્વાનો વેદના અર્થને અનુસરી વિવિધ પ્રકારની વિભાજના કરે છે. પઠન (અધ્યયન) બોલીને પણ થાય છે અને મંત્રના જપથી પણ. મંત્રજપ જ્યારે ગુપ્તપણે થાય છે, ત્યારે તે ઉચ્ચારથી હજારગણો શ્રેષ્ઠ ગણાય છે. મનમાં જપ કરવો એ સર્વ શબ્દોના ચિંતનરૂપ છે. મુનિઓ કહે છે કે, જે સંતોષ આનંદરૂપ છે, તે મનની દૃઢતા છે. બહારની શુદ્ધિ માટી અને પાણીથી થાય છે; અંદરની શુદ્ધિ મનથી. અનન્ય ભક્તિથી શિવની આરાધના કરવી એ પરમ ઈશ્વરપૂજા છે. શરીરમાં જન્મેલો વાયુ એટલે પ્રાણ; તેની નિયમિત ગતિનું સંયમ પ્રાણાયામ કહેવાય છે. પ્રાણાયામની ક્રિયા બે પ્રકારની છે—કુંભક (શ્વાસ રોકવી) સાથે અને વિના. મધ્યમ પ્રાણાયામ સર્વોત્તમ છે, જેમાં છત્રીસ ગણતરી સુધી પ્રાણ રોકાય છે. મંદ, મધ્યમ અને ઉત્તમ—આ ત્રણ પ્રકારના પ્રાણાયામોમાં, આનંદથી ઉત્પન્ન થતો શ્રેષ્ઠ શ્રેષ્ઠ છે. યોગીઓ માટે પ્રાણાયામનું લક્ષણ આવું જ કહેવાય છે. જ્યારે શ્વાસ રોકીને ત્રણ વાર મંત્રજપ થાય, ત્યારે તેને પ્રાણાયામ કહેવાય છે. તમામ શાસ્ત્રોમાં યત્નપૂર્વક યોગસાધના કરતા યોગીઓ એનું સ્તુતિપૂર્વક વર્ણન કરે છે. જ્યારે શ્વાસ આખરે સ્થિર થઈ જાય છે, ત્યારે તેને કુંભક કહેવામાં આવે છે. વિદ્વાનો સંયમને ઈન્દ્રિયોનાં નિગ્રહ તરીકે ઓળખે છે. આવા સ્થાનોમાં ચિત્તનું એકાગ્ર થવું એટલે ધારણા. જ્યારે મનમાં બીજાં વિચારો ન હોય, ત્યારે તેને ધ્યાન કહે છે—એવું મહર્ષિઓનું કહેવું છે. એકમાત્ર ધ્યેય પર સ્થિર થયેલી બુદ્ધિ યોગનો શ્રેષ્ઠ સાધન છે. જ્યારે બાર ચક્ર સુધી સતત ધ્યાન થાય, ત્યારે તેને સમાધિ કહેવાય છે. સર્વ સાધનોમાં આ સર્વોચ્ચ સાધન છે. મજબૂતીથી બેઠા રહીને પદ્માસનને આત્માનું શ્રેષ્ઠ આસન માનવામાં આવ્યું છે. અર્ધ-બેઠકવાળી સ્થિતિ યોગાભ્યાસ માટે શ્રેષ્ઠ સાધન છે. સ્વસ્તિક આસન પણ શ્રેષ્ઠ ગણાય છે. આગ પાસે, પાણીમાં અથવા સુકાયેલી પાંદડીઓના ઢગલા પર યોગાભ્યાસ કરી શકાય છે, પણ અવાજ, ભય, અનેક મંદિર કે વાંદળી માટીના ઢગલા હોય એવા સ્થળોએ યોગાભ્યાસ ન કરવો. શરીરમાં દુઃખાવા, મનમાં વ્યથાની સ્થિતિ હોય ત્યારે પણ યોગાભ્યાસ કરવો યોગ્ય નથી.” આ રીતે ભગવાને યોગમાર્ગના વિવિધ અંગોનું પવિત્ર અને ક્રમબદ્ધ વર્ણન કર્યું.