એક વાર મહાન ઋષિઓને સંભળાવતાં ભગવાને કહ્યું: “યોગનું નિયમિત અને સતત અભ્યાસ કરવો જોઈએ. આ યોગ દ્વારા સાધક પોતાની આત્માને, જે સૂર્ય સમાન તેજસ્વી છે, પરમેશ્વર રૂપે અનુભવે છે. ત્યારે એના અંતરમાં શાંત જ્ઞાન જન્મે છે, જે સીધો મોક્ષ પ્રાપ્ત કરાવે છે. જે યોગના જ્ઞાનમાં તત્પર રહે છે, એવા સાધક પર મહાદેવ કૃપા કરતા છે. જે કોઈ અહીં મારા યોગનું અનુસરણ કરે છે, તેઓ મહાન ઈશ્વર તરીકે ઓળખાય છે. પણ હજી એક મહાયોગ છે—સૌ યોગોમાં શ્રેષ્ઠ—જેને ‘અસત્તા યોગ’ કહે છે. એ યોગ દ્વારા પણ આત્માનું દર્શન થાય છે. એ મહાયોગ, જે એકતા તરીકે વર્ણવાયો છે, એજ પરમેશ્વર છે. આ બધા યોગો પણ બ્રહ્મ યોગના સોળમું અંશ પણ પહોંચી શકતા નથી. સર્વ યોગોમાં એ યોગ શ્રેષ્ઠ માનવામાં આવ્યો છે. યત્નશીલ યોગીઓ પણ મને માત્ર યોગ દ્વારા જોઈ શકતા નથી. હે શ્રેષ્ઠ ઋષિ, સમાધિ, નિયમ, યમ અને આસન—આ બધાંના સાધન આઠ ભાગમાં વર્ણવાયા છે. યમો સંક્ષિપ્તમાં કહેવામાં આવ્યા છે; એ મનની પવિત્રતા આપે છે. મહાન ઋષિઓએ અહિંસા એ જ કહી છે કે જે દ્વારા કોઈને દુઃખ ન થાય. કોઈ નિયમ મુજબ થતી હિંસા પણ અહિંસાજ કહેવાય છે. સત્ય એ છે કે, જે વર્તન અને વાણી સત્ય પર આધારિત હોય. અસ્તેય એટલે ચોરી ન કરી ધર્મનું પાલન કરવું. બ્રહ્મચર્ય એટલે સર્વત્ર કામસંયમ રાખવો. અપરીગ્રહ એટલે કોઈ પણ વસ્તુનો આસક્તિપૂર્વક સ્વીકાર ન કરવો—એનું પણ ખાસ પાલન કરવું જોઈએ. નિયમો સંક્ષિપ્તમાં જણાવ્યા છે, જે યોગસિદ્ધિ આપે છે. તપસ્વીઓ શરીર સંયમને સર્વોત્તમ તપ કહે છે. અધ્યયન એ મનુષ્યના અંતઃકરણની પવિત્રતા લાવે છે. જે વેદનો અર્થ જાણે છે, તેઓ ક્રમશઃ ભિન્નતાઓ જણાવે છે. અધ્યયન મુખ્યત્વે વાચિક હોય છે અને તેની બીજી પદ્ધતિ જપ છે. આ જપ વાચિક અધ્યયન કરતાં હજારગણો શ્રેષ્ઠ છે. મૌન મનન સર્વશબ્દોની ચિંતનક્રિયા કહેવાય છે. જે સંતોષનું સ્વરૂપ આનંદ છે, તેને ઋષિઓ મનની સ્થિરતા કહે છે. બાહ્ય શુદ્ધિ પૃથ્વી અને જળથી થાય છે; આંતરિક શુદ્ધિ મનથી થાય છે. શિવપ્રતિ અવિચલ ભક્તિ એ પરમાત્માની પૂજા છે. પ્રાણાયામ એટલે શરીરમાં જન્મેલો વાયુ—તેનું નિયમન સંયમ કહેવાય છે. આ અભ્યાસ બે પ્રકારનો છે: કુંભક (શ્વાસ રોકી) અને વિના રોકાણ. મધ્યમ સંયમ સર્વોત્તમ છે, જે છત્રીસ ગણતરીના પ્રમાણમાં થાય છે. મંદ, મધ્યમ અને શ્રેષ્ઠ પ્રકારોમાં શ્રેષ્ઠતમ આનંદથી જન્મે છે. યોગીઓ માટે આ પ્રાણાયામનું લક્ષણ છે. જ્યારે ત્રણ વાર મંત્રોચ્ચાર સાથે શ્વાસ રોકાય છે, ત્યારે તેને કુંભક કહે છે. બધાં શાસ્ત્રોમાં યત્નશીલ યોગીઓએ આનું વર્ણન કર્યું છે. જે સમતાવસ્થામાં સ્થિર રહે છે, તેને કુંભક કહે છે. સંયમ જ્ઞાનીजनોએ સંયમ તરીકે જણાવ્યું છે અને શ્રેષ્ઠ લોકોએ તેને ઇન્દ્રિયોની નિવૃત્તિ ગણાવી છે. આવા સ્થળોએ ધ્યાન એટલે મનને એકાગ્ર કરવું.” આ રીતે ભગવાને યોગના વિવિધ અંગો, તેમનું મહાત્મ્ય અને સાધના માર્ગનું પવિત્ર વર્ણન કર્યું.