యోగి తనను తాను ఎప్పటికప్పుడు నియంత్రించుకుంటూ, మలినాలనుండి విముక్తుడై, పరబ్రహ్మను స్పర్శించడం వలన అపారమైన ఆనందాన్ని సులభంగా పొందుతాడు. యోగా ద్వారా మనస్సును ఏకాగ్రత చేయగలిగినవాడు, ప్రతీ జీవిలో ఆత్మను, తన ఆత్మలో సమస్త ప్రాణులను దర్శిస్తూ, సమదృష్టితో అన్నింటినీ చూస్తాడు. ఎవరైతే నన్ను ప్రతి చోటా చూస్తారో, అన్నింటిలో నన్ను, నాలో అన్నింటిని గమనిస్తారో, వారికి నేను ఎప్పుడూ దూరంగా ఉండను, వారూ నాకు ఎప్పుడూ దూరంగా ఉండరు. సమస్త జీవుల్లో నన్ను స్థాపించుకుని, ఏ జీవిలోనైనా నన్ను ఆరాధించే యోగి, ఏ జీవన విధానంలో ఉన్నా నాలోనే నివసిస్తాడు. అర్జునా, తనను తాను పోల్చుకుని, సుఖంలోనైనా, దుఃఖంలోనైనా సమానంగా చూసే యోగిని పరముడిగా భావిస్తారు. ఇక్కడ అర్జునుడు ప్రశ్నించాడు: "హే మధుసూదన, మీరు చెప్పిన ఈ సమత్వయోగాన్ని స్థిరంగా కొనసాగించటం నాకు సాధ్యపడుతుందనిపించడం లేదు. ఎందుకంటే మనస్సు చంచలంగా, బలంగా, దురుద్యోగంగా ఉంటుంది. దాన్ని నియంత్రించటం గాలిని పట్టుకోవటంతో సమానం." శ్రీకృష్ణుడు సమాధానం ఇచ్చాడు: "నిస్సందేహంగా, మహాబాహో, మనస్సు చంచలమైనది, దుర్జయమైనది. కానీ అభ్యాసంతో, వైరాగ్యంతో దాన్ని నియంత్రించవచ్చు. ఆత్మను జయించుకోని వాడికి యోగ సాధన కష్టమే. కానీ తనను తాను జయించుకున్నవాడు, సరైన ప్రయత్నంతో యోగాన్ని పొందగలడు." అర్జునుడు మళ్ళీ అడిగాడు: "హే కృష్ణా! నమ్మకంతో యోగాన్ని ప్రారంభించినవాడు, కాని మనస్సు చిత్తభ్రాంతి వల్ల మధ్యలోనే విఫలమైతే, అతని స్థితి ఏమిటి? అతను రెండు మార్గాలనుండి తప్పిపోయిన మేఘంలా అంతరించిపోతాడా? ఈ సందేహాన్ని మీరు పూర్తిగా నివృత్తి చేయాలి, ఎందుకంటే మీకే ఇది సాధ్యం." శ్రీకృష్ణుడు మృదువుగా సమాధానమిచ్చాడు: "పార్థా, అలాంటి వాడికి ఇక్కడా, పరలోకంలోనూ నాశనం ఉండదు. ధర్మపరుడు ఎప్పుడూ దుర్భాగ్యానికి గురికాడు. యోగంలో విఫలమైనవాడు, పుణ్యలోకాల్లో చిరకాలం ఉండి, ఆ తరువాత పవిత్రమైన, ధనిక కుటుంబంలో జన్మిస్తాడు. లేదా మహాయోగుల కుటుంబంలో జన్మిస్తాడు—ఇలాంటి జన్మ ఈ లోకంలో అత్యంత దుర్లభం. అక్కడ అతను తన గత జన్మలోని జ్ఞానాన్ని పొందుతాడు, మళ్ళీ పరిపూర్ణత కోసం ప్రయత్నిస్తాడు. గతపు సాధనవల్ల కూడా, అతను అనుకోకపోయినా యోగ సాధనవైపు లాగబడతాడు. యోగాన్ని తెలుసుకోవాలనే కోరిక ఉన్నవాడైనా, వేదశాస్త్రాలను దాటి ముందుకెళ్తాడు. ఎన్నో జన్మల పాటు శుద్ధుడై, ప్రయత్నంతో పరిపూర్ణత సాధించిన యోగి, చివరికి పరమగమ్యాన్ని పొందుతాడు. యోగి తపస్వులకంటే, జ్ఞానులకంటే, కర్మయోగులకంటే గొప్పవాడు. కాబట్టి, అర్జునా, నీవు యోగి కావాలి. యోగులందరిలో నన్ను భక్తితో, అంతరాత్మతో ఆరాధించే యోగినే నేను అత్యుత్తముడిగా భావిస్తాను." ఇక్కడ శ్రీకృష్ణుడు మళ్ళీ ఉపదేశాన్ని ప్రారంభించాడు: "మనస్సును నాలో నిలిపి, యోగాన్ని నా ఆశ్రయంతో సాధిస్తూ, నన్ను సంపూర్ణంగా, సందేహం లేకుండా ఎలా తెలుసుకోవాలో విను. నేను నీకు సంపూర్ణంగా జ్ఞానాన్ని, విజ్ఞానాన్ని వివరించబోతున్నాను. ఇది తెలుసుకుంటే, ఈ లోకంలో మరే ఇతర విషయాన్ని తెలుసుకోవాల్సిన అవసరం ఉండదు. వేలాది మందిలో ఒకరే పరిపూర్ణత కోసం ప్రయత్నిస్తారు; అలాంటి ప్రయత్నశీలుల్లో నిజంగా నన్ను తెలుసుకునేవాడు మరింత అరుదు. భూమి, నీరు, అగ్ని, వాయువు, ఆకాశం, మనస్సు, బుద్ధి, అహంకారం—ఈ ఎనిమిది భౌతిక ప్రకృతులు నాది. కానీ దీనికంటే ఉన్నతమైన నా మరో ప్రకృతి ఉంది, అది చైతన్యరూపమైన జీవస్వరూపం. ఈ రెండు ప్రకృతులనుండే సమస్త ప్రాణులు ఉద్భవిస్తాయి. నేను సర్వజగత్తుకి మూలమూ, అంతమూ. దానంజయా! నన్ను మించినది ఏదీ లేదు. ఈ సర్వం నాలోనే గుచ్చబడి ఉంది, ముత్యాల దండలో ముత్యాల్లా. నీటిలో రుచి నేనే, చంద్రసూర్యులలో తేజస్సు నేనే, వేదాల్లో ఓంకారము నేనే, ఆకాశంలో ధ్వని నేనే, పురుషులలో బలమూ నేనే. భూమిలో పవిత్ర వాసన నేనే, అగ్నిలో కాంతి నేనే, సమస్త ప్రాణుల్లో జీవశక్తి నేనే, తపస్వుల్లో తపస్సు నేనే. అర్జునా! సమస్త జీవరాశికి శాశ్వతమైన బీజం నేనే. జ్ఞానులలో జ్ఞానం నేనే, మహిమాన్వితులలో మహిమ నేనే. కోరిక, మమకారాలకు అతీతమైన బలమూ నేనే. ధర్మానికి విరుద్ధం కాని కోరిక నేనే. సత్వ, రజ, తమోగుణాలవల్ల కలిగే అన్ని స్థితులు నన్నుంచి ఉద్భవిస్తాయి; అవన్నీ నాలోనే ఉన్నాయి, కానీ నేను వాటిలో లేను. ఈ మూడు గుణాల ప్రభావంతో ఈ లోకం మాయలో మునిగిపోతుంది; అవినాశీ, గుణాతీతుడైన నన్ను తెలుసుకోలేరు. నా దివ్య మాయను అధిగమించటం చాలా కష్టం. కానీ నన్ను ఆశ్రయించినవారు దాన్ని దాటి వెళ్తారు. దుష్టులు, మోహితులు, అధములు, మాయచేత జ్ఞానం పోగొట్టుకున్నవారు, అసుర స్వభావాన్ని కలిగినవారు నన్ను శరణు కొరరు. కానీ నాలుగు రకాల సజ్జనులు నన్ను ఆరాధిస్తారు—ఆపదలో ఉన్నవారు, జ్ఞానార్జనకాంక్షలు, ఐశ్వర్యకాంక్షలు, జ్ఞానులు. ఇవారిలో నన్ను ఎల్లప్పుడూ ఏకత్వంతో, భక్తితో contemplat చేసే జ్ఞాని అత్యంత ప్రీతికరుడు. అతనికి నేను అత్యంత ప్రియుడిని, అతడూ నాకు ఎంతో ప్రియుడు. వీరందరూ ఉత్తములే, కాని ఆ జ్ఞాని నాకు స్వరూపుడిగా భావించబడతాడు. అతను తన మనస్సును నాలో నిలిపి, నన్నే పరమ లక్ష్యంగా భావిస్తాడు. ఎన్నో జన్మల అనంతరం, జ్ఞాని వాసుదేవుడే సర్వమని గ్రహించి నన్ను శరణు కోరతాడు. అలాంటి మహాత్ముడు చాలా అరుదు. కానీ వేరే వాంఛలచేత మోహితులైనవారు, తమ స్వభావానికి లోబడి, వివిధ నియమాలతో ఇతర దేవతలను ఆరాధిస్తారు.