యోగంలో మనస్సును పూర్తిగా నియంత్రించినప్పుడు, అన్ని కోరికల నుండి విముక్తమై, ఆ మనస్సు స్వీయాత్మలో నిశ్చలంగా నిలిచిపోతుంది. అప్పుడు ఆ వ్యక్తి యోగంలో ఏకత్వాన్ని పొందినవాడిగా చెప్పబడతాడు. అది ఎలా ఉందంటే, గాలి లేని చోట ఒక దీపం ఎలా అలకడం లేకుండా వెలిగిపోతుందో, అంతే స్థిరంగా మనస్సును నియంత్రించిన యోగికి కూడా అంతే నిశ్చలత కలుగుతుంది. యోగ సాధన ద్వారా మనస్సు నిశ్చలమై, స్వయంగా స్వాన్ని దర్శించుకుంటూ, ఆత్మలోనే తృప్తిని పొందినప్పుడు, అక్కడ అపారమైన ఆనందాన్ని అనుభవిస్తాడు. ఆ ఆనందం బుద్ధిచేత గ్రహించదగినదే కానీ, ఇంద్రియాలకు అందని పరమానందం. ఆ స్థితిలో స్థిరంగా ఉండేవాడు సత్యం నుండి ఎప్పుడూ తడబడడు. ఆ అనుభూతిని పొందినవాడు, దాని కంటే గొప్పదిగా ఇంకేదీ భావించడు; ఎటువంటి మహా దుఃఖం వచ్చినా అతడు కదలడు కాదు. దుఃఖంతో సంబంధాన్ని పూర్తిగా తెంచే విధానమే యోగం అని తెలుసుకో. దీనిని అచంచలమైన సంకల్పంతో, నిశ్చలమైన మనస్సుతో సాధించాలి. మనస్సులో ఉద్భవించే అన్ని సంకల్పాల కోరికలను పూర్తిగా విడిచిపెట్టి, ఇంద్రియ సమూహాన్ని మనస్సుతో పూర్తిగా అదుపులో పెట్టాలి. బుద్ధిని స్థిరపరచుకుంటూ, క్రమంగా, దశల వారీగా నిశ్చలత్వాన్ని పొందాలి. మనస్సును ఆత్మలో స్థిరపరిచి, వేరే దేనినీ ఆలోచించకూడదు. ఎప్పుడైనా మనస్సు చంచలంగా, అదుపు తప్పి ఎక్కడికైనా పోతే, అక్కడి నుంచే దాన్ని తిరిగి స్వీయ నియంత్రణలోకి తీసుకురావాలి. ఎవరి మనస్సు నిశ్చలంగా, కోర్కెలు తణికిపోయి, దోషరహితంగా పరబ్రహ్మతో ఏకమై ఉంటుందో, ఆ యోగికి పరమానందం లభిస్తుంది. ఇలా నిరంతరం సాధన చేస్తూ, పవిత్రతను సంపాదించిన యోగి, బ్రహ్మసంపర్శం ద్వారా సులభంగా అపారమైన ఆనందాన్ని పొందుతాడు. యోగబలంతో మనస్సు ఏకాగ్రతను పొందినవాడు, ప్రతి జీవిలో ఆత్మను చూస్తాడు; అన్ని జీవులు తనలోనే ఉన్నాయని గ్రహిస్తాడు. ఎవడు నన్ను ప్రతిదానిలో చూస్తాడో, ప్రతి దానిని నాలో చూస్తాడో, అతడికి నేను ఎప్పుడూ దూరంగా ఉండను, అతడు నాకు దూరంగా ఉండడు. యోగి ఏ రూపంలో జీవించినా, సమస్త భూతాలలో ఏకత్వాన్ని గ్రహించి నన్ను భజిస్తే, అతడు నాలోనే నివసిస్తాడు. అర్జునా! ఎవడు తనను తాను పరమాణంగా భావించి, సుఖంలోనైనా, దుఃఖంలోనైనా సమానంగా చూస్తాడో, అలాంటి యోగినే పరమోన్నతునిగా పరిగణిస్తారు. ఇక్కడ అర్జునుడు ప్రశ్నించాడు: "మధుసూదనా! మీరు చెప్పిన యోగాన్ని, సమత్వాన్ని, నేను స్థిరంగా సాధించగలను అనిపించడం లేదు. ఎందుకంటే మనస్సు చాలా చంచలమైనది. అది గాలిని నియంత్రించడానికంటే కష్టంగా అనిపిస్తుంది." శ్రీకృష్ణుడు సమాధానమిచ్చారు: "నిస్సందేహంగా, అర్జునా! మనస్సు నియంత్రించడానికి చాలా కష్టం. కానీ సాధనతో, విరక్తితో దాన్ని అదుపు చేయవచ్చు. ఎవడు తనను తాను నియంత్రించుకోలేడో అతనికి యోగం దుర్లభం. కానీ తనను తాను జయించుకున్నవాడు, సరైన విధానంతో ప్రయత్నిస్తే, అతనికి యోగం సాధ్యమే." అర్జునుడు మరొక సందేహాన్ని వ్యక్తపరిచాడు: "కృష్ణా! విశ్వాసంతో యోగాన్ని సాధించదలచి, కానీ మనస్సును పూర్తిగా నియంత్రించలేకపోయి మధ్యలో విఫలమైతే, అతని స్థితి ఏమిటి? అతడు రెండు మార్గాలనూ కోల్పోయిన మేఘం లాంటి వాడా? బ్రహ్మ మార్గంలో అయోమయంలో, అతడు నాశనం అవుతాడా?" శ్రీకృష్ణుడు ప్రేమతో సమాధానమిచ్చాడు: "పార్థా! అలాంటి వాడికి ఇహలోకంలోను, పరలోకంలోను నాశనం లేదు. ధర్మపథంలో నడిచిన వాడికి ఎప్పుడూ చెడు జరగదు. యోగం నుండి తప్పిపోయినవాడు, పుణ్యలోకాల్లో ఎన్నో యుగాలు ఆనందించి, చివరికి పవిత్రమైన, ధనిక కుటుంబంలో జన్మిస్తాడు. లేదంటే, జ్ఞాన యోగుల కుటుంబంలో జన్మిస్తాడు. అలాంటి జన్మ ఈ లోకంలో దుర్లభమైనది. ఆ జన్మలో, గత జన్మలో సంపాదించిన బుద్ధి కలిగి, మళ్లీ యోగ సిద్ధికి ప్రయత్నిస్తాడు. గత సాధన శక్తితో, తనకు తెలియకుండానే యోగ సాధన వైపు లాగబడతాడు. యోగాన్ని తెలుసుకోవాలని ఆశించినవాడు కూడా శాస్త్రాల కంటే ముందుకెళ్తాడు. కానీ యోగి, శ్రమతో, పాపాల నుంచి శుద్ధుడై, అనేక జన్మల్లో సాధన చేసి, చివరికి పరమ గమ్యాన్ని చేరుకుంటాడు. యోగి తపస్వులకంటే, జ్ఞానులకంటే, కర్మయోగులకంటే గొప్పవాడు. అందుకే, అర్జునా! నీవు యోగిగా అవ్వాలి. అందరి యోగుల్లో, నన్ను విశ్వాసంతో, అంతరాత్మతో భజించే యోగినే నేను అత్యుత్తముడిగా పరిగణిస్తాను." తరువాత శ్రీకృష్ణుడు ఇలా ఉపదేశించాడు: "నీవు మనస్సును నాపై స్థిరపరచి, నా ఆశ్రయంతో యోగ సాధన చేస్తూ ఉంటే, నన్ను సంపూర్ణంగా, సందేహం లేకుండా ఎలా తెలుసుకోవచ్చో చెబుతాను. ఈ జ్ఞానం, విజ్ఞానాన్ని పూర్తిగా నీకు వివరిస్తాను. దీనిని తెలుసుకుంటే, ఇంకేమీ తెలియాల్సిన అవసరం ఉండదు. వెయ్యిలో ఒకడు మాత్రమే పరిపూర్ణత కోసం ప్రయత్నిస్తాడు. అలాంటి వారిలో, నన్ను నిజంగా spహించేవాడు అరుదుగా ఉంటాడు. భూమి, నీరు, అగ్ని, వాయువు, ఆకాశం, మనస్సు, బుద్ధి, అహంకారం—ఇవి ఎనిమిది నా భౌతిక ప్రకృతులు. కానీ, పరమాత్మగా జీవరాశుల రూపంలో ఉన్న నా మరొక ప్రకృతిని తెలుసుకో. ఈ రెండు ప్రకృతులనుంచి అన్ని జీవులు ఉద్భవిస్తాయి. సమస్త జగత్తుకు నేను ఆదియూ, అంతమూ. నాపై ఉన్నదానికంటే ఎవరూ లేరు, అర్జునా! ఈ సమస్తం నాలోనే గుచ్చిన ముత్యాల మాల వలె ఉంది. నీటిలోని రుచి, చంద్ర సూర్యులలోని తేజస్సు, వేదాలలోని 'ఓం' కారం, ఆకాశంలో శబ్దం, పురుషుల శక్తి—ఇవి అన్నీ నేనే. భూమిలో పవిత్రమైన పరిమళం, అగ్నిలో తేజస్సు, సమస్త భూతాల్లో జీవశక్తి, తపస్వుల్లో తపస్సు నేనే. అర్జునా! సమస్త భూతాలకు నిత్యమైన విత్తానాన్ని నేనే. జ్ఞానులలో జ్ఞానం, గొప్పవారిలో మహిమ—ఇవి అన్నీ నేనే." ఇలా శ్రీకృష్ణుడు అర్జునునికి యోగ మార్గాన్ని, ఆత్మానుభూతిని, పరమాత్మ తత్వాన్ని, సమస్తంలో తన ఉనికిని ప్రేమతో వివరించాడు.