శ్రీ కృష్ణుడు అర్జునునికి యోగ మార్గాన్ని వివరించుచుండగా, యోగి యొక్క లక్షణాలను ఎంతో స్పష్టంగా వివరించాడు. జ్ఞానం, విజ్ఞానం ద్వారా మనసు సంతృప్తిగా ఉండి, ఇంద్రియాలను జయించినవాడు, స్థిరచిత్తుడై, భూమి, రాయి, బంగారం—ఇవి అన్నిటినీ సమంగా చూడగలిగినవాడు యోగిగా పిలవబడతాడు. మిత్రుడు, సహచరి, శత్రువు, మధ్యస్థుడు, మధ్యవర్తి, ద్వేషించేవాడు, బంధువు, సద్గుణుడు, దుర్గుణుడు—ఇలాంటి వ్యక్తుల పట్ల సమదృష్టి కలిగి ఉండేవాడు గొప్పవాడుగా పేర్కొనబడతాడు. ఈ యోగి ఎల్లప్పుడూ ఒంటరిగా, శుద్ధమైన ప్రదేశంలో, తన మనస్సును, తనను నియంత్రించుకొని, కామాలనూ, ఆస్తులనూ వదిలి, యోగాభ్యాసంలో నిమగ్నుడై ఉండాలి. స్వచ్ఛమైన ప్రదేశంలో, ఎక్కువ ఎత్తుగా కాకుండా, తక్కువ ఎత్తుగా కాకుండా, కుశాగ్రాసం, మృగచర్మం, వస్త్రంతో స్థిరమైన ఆసనాన్ని ఏర్పరచుకొని, అక్కడ ఒకచోట కూర్చుని, మనస్సును ఏకాగ్రతతో నియంత్రించుకొని, ఇంద్రియాలను అదుపులో ఉంచుకొని, యోగాన్ని ఆచరించాలి. శరీరాన్ని, తల, మెడను నిటారుగా, స్థిరంగా ఉంచి, చూపును ముక్కు మీద అంచుకు కేంద్రీకరించి, చుట్టూ చూడకుండా, భయాన్ని వదిలి, బ్రహ్మచర్య వ్రతంలో స్థిరంగా ఉండి, మనస్సును నియంత్రించి, పరమాత్మలో లీనమై, భక్తితో కూర్చుండాలి. ఈ విధంగా యోగాన్ని సాధన చేస్తూ, నియంత్రిత మనస్సుతో, పరమశాంతిని, పరమ మోక్షాన్ని పొందుతాడు. కృష్ణుడు అర్జునునికి చెబుతాడు—అతి తినేవారికి, అతి ఉపవాసం ఉండేవారికి, ఎక్కువ నిద్రపోయేవారికి, ఎప్పుడూ మేల్కొని ఉండేవారికి యోగం సాధ్యపడదు. తినడంలో, విహారంలో, కార్యాలలో, నిద్రలో, మేల్కొనడంలో మితమైనవాడు యోగ ద్వారా అన్ని దుఃఖాలను అధిగమించగలడు. మనస్సు పూర్తిగా నియంత్రణలోకి వచ్చి, అన్ని కోరికలను వదిలి, స్వయాన్ని స్వయంతో ఏకీకృతం చేసుకున్నప్పుడు, అతను యోగంలో స్థితుడైనవాడని అంటారు. గాలి లేని చోట దీపం ఎలా కంపించదో, అలాగే యోగి మనస్సు పూర్తిగా నియంత్రణలో ఉన్నప్పుడు అతని స్థితి కూడా అలా ఉంటుంది. యోగ సాధన వల్ల మనస్సు నిశ్చలమై, స్వయాన్ని స్వయంతో దర్శించి, అంతరాత్మలో సంతృప్తి పొందినవాడు, ఇంద్రియాలకు అందని, బుద్ధితో గ్రహించదగిన, అపారమైన ఆనందాన్ని అనుభవిస్తాడు. ఆ స్థితిలో ఎలాంటి దుఃఖం వచ్చినా అతను కదలడు కాదు. ఆ స్థితిని పొందినవాడు, దానికంటే గొప్ప లాభం లేదని భావిస్తాడు. దుఃఖంతో కూడిన సంబంధాన్ని పూర్తిగా విడిచిపెట్టడమే యోగమని తెలుసుకో. దీన్ని దృఢ సంకల్పంతో, చంచలమైన మనస్సుతో కూడి సాధించాలి. సంకల్పంతో కూడిన కోరికలను పూర్తిగా వదిలి, ఇంద్రియ గణాన్ని మనస్సుతో అన్ని వైపుల నుండీ నియంత్రించాలి. బుద్ధిని స్థిరంగా ఉంచి, ఒక్కొక్క దశగా మనస్సును నిశ్చలంగా చేసి, స్వయాన్ని మాత్రమే ధ్యానించాలి. మనస్సు ఎక్కడికి పోయినా, దాన్ని మళ్ళీ మళ్ళీ స్వయంకంట్రోల్లోకి తీసుకురావాలి. ఇలా శాంతమైన మనస్సుతో, కామాన్ని జయించి, నిర్దోషుడై, పరమానందాన్ని పొందుతాడు యోగి. నిరంతర సాధన ద్వారా, అశుద్ధులను తొలగించుకొని, బ్రహ్మను అనుసంధానించటం వల్ల అపారమైన ఆనందాన్ని సులభంగా పొందుతాడు. మనస్సు యోగంలో ఏకమై, అన్ని జీవుల్లోని ఆత్మను, ఆత్మలోని అన్ని జీవులను సమంగా చూస్తూ, సమదృష్టితో ఉంటాడు. ఎవడైతే నా రూపాన్ని ప్రతిచోటా చూస్తాడో, ప్రతి వస్తువులో నన్ను చూస్తాడో, అతడికి నేను దూరంగా ఉండను, అతడు నాకు దూరంగా ఉండడు. సమభావంతో, అన్ని భూతాల్లో నన్ను పూజించేవాడు, ఏ జీవన విధానమైనా నాలోనే నివసిస్తాడు. అర్జునా! ఎవడు తనను తాను ప్రమాణంగా తీసుకొని, ఇతరుల సుఖదుఃఖాలను కూడా తనవిగా అనుభవించగలడో, అలాంటి యోగినే ఉత్తముడని పరిగణించాలి. ఇక్కడ అర్జునుడు అడుగుతాడు: "హే మధుసూదన! మీరు చెప్పిన సమత్వ యోగాన్ని నేను స్థిరంగా సాధించగలను అనిపించడం లేదు. ఎందుకంటే నా మనస్సు చాలా చంచలంగా, బలంగా, దురుద్యమంగా ఉంది. గాలిని అదుపుచేయడం ఎంత కష్టం, మనస్సును అదుపుచేయడమూ అంతే కష్టం." ఈ మాటలకు శ్రీకృష్ణుడు సమాధానమిచ్చాడు: "నిస్సందేహంగా, అర్జునా! మనస్సు అదుపుచేయడం కష్టం. అయితే సాధన, వైరాగ్యంతో దాన్ని నియంత్రించవచ్చు. ఆత్మను జయించని వాడికి యోగం కష్టమే. కానీ, తనను తాను జయించినవాడు, సరైన మార్గంలో శ్రమించే వాడికి యోగం సాధ్యమే." అర్జునుడు మళ్లీ అడిగాడు: "హే కృష్ణా! ఎవడైనా విశ్వాసంతో యోగాన్ని సాధించదలచి, కానీ మనస్సును పూర్తిగా నియంత్రించలేక, యోగంలో పరిపూర్ణతను పొందకపోతే, అతని స్థితి ఏమవుతుంది? రెండు మార్గాలనూ కోల్పోయిన మబ్బులా, అతడు నశించిపోతాడా? బ్రహ్మ మార్గంలో అతడికి స్థిరత లేకుండా పోతుందా?" దీనికి శ్రీకృష్ణుడు సమాధానమిచ్చాడు: "ప్రియమైన అర్జునా! అటువంటి వాడికి ఇక్కడా, పరలోకంలోనూ నాశనం లేదు. ధర్మాత్ముడు ఎప్పుడూ దుర్గతికి గురి కావడు. అతడు పుణ్యలోకాలను పొందిన తర్వాత, మంచి కుటుంబంలో లేదా ధనికుల ఇంట్లో జన్మిస్తాడు. లేదా జ్ఞానులు, యోగులు కుటుంబంలో జన్మిస్తాడు—ఇలాంటి జన్మ ఈ లోకంలో దుర్లభం. అక్కడ అతడు గత జన్మలోని బుద్ధి సంస్కారాన్ని పొందుతాడు. మళ్లీ పరిపూర్ణత కోసం శ్రమిస్తాడు. గత సాధన శక్తివల్ల, అతడు అనుకోకపోయినా యోగ సాధన వైపు లాగబడతాడు. యోగాన్ని తెలుసుకోవాలనే ఆసక్తి ఉన్నవాడూ, శాస్త్ర జ్ఞానాన్ని మించిపోతాడు. శుద్ధుడై, శ్రమతో, అనేక జన్మల్లో అభ్యాసంతో పరిపూర్ణుడై, అతడు పరమ గమ్యాన్ని పొందుతాడు. యోగి తపస్వులకంటే, జ్ఞానులకంటే, కర్మయోగులకంటే గొప్పవాడు. అందువల్ల, అర్జునా! యోగిగా మారు. అందరిలోనూ, నన్ను నమ్మకంతో, అంతరాత్మను నాలో లీనంచేసి, నన్ను భజించే యోగినే నేను అత్యుత్తముడిగా పరిగణిస్తాను." ఇలా శ్రీకృష్ణుడు యోగ మార్గాన్ని అర్జునునికి వివరిస్తూ, యోగ సాధన మహిమను, దాని ఫలితాలను, సాధన విధానాన్ని, అలాగే యోగి యొక్క స్థితిని అద్భుతంగా వివరించాడు.