పాండవ మహారాజా అర్జునుడికి శ్రీకృష్ణుడు ఉపదేశాన్ని కొనసాగించాడు. ‘‘బయటి విషయాలను పూర్తిగా మానేసి, దృష్టిని కనుబొమ్మల మధ్యన స్థిరపరిచి, శ్వాసప్రశ్వాసాలను ముక్కు రంధ్రాలలో సమంగా ప్రవహించేటట్లు నియంత్రించేవాడు, ఇంద్రియాలు, మనస్సు, బుద్ధి అన్నింటినీ కట్టడి చేసుకున్న ముని, మోక్షాన్ని లక్ష్యంగా చేసుకుని, కోరిక, భయం, కోపం లేని వాడు ఎప్పుడూ విముక్తుడే అవుతాడు. యజ్ఞాలు, తపస్సులు అన్నిటికి అనుభవించేవాడిగా, లోకాలకు అధిపతిగా, సమస్త జీవులకు మిత్రుడిగా నన్ను తెలుసుకున్నవాడు పరమశాంతిని పొందతాడు’’ అని చెప్పారు. అంతట శ్రీకృష్ణుడు ఇలా వివరించాడు: ‘‘అర్జునా! కర్మఫలంపై ఆశ పెట్టుకోకుండా, కర్తవ్యమైన పనిని చేసే వాడే నిజమైన సన్యాసి, నిజమైన యోగి. కేవలం అగ్ని లేదా కర్మలను విడిచినవాడు కాదు. సన్యాసం అంటే యోగమే అని తెలుసుకో. వాంఛలు, సంకల్పాలను పూర్తిగా వదిలిపెట్టకుండా ఎవ్వరూ యోగిగా కాలేరు. యోగాన్ని కోరేవారికి కర్మ చేయడమే సాధన; యోగంలో స్థిరంగా ఉన్నవారికి ప్రశాంతతే సాధన. ఇంద్రియ విషయాలకు, కర్మలకు ఆసక్తి లేకుండా, సంకల్పాలను పూర్తిగా విడిచినవాడే యోగస్థుడని అంటారు. మనిషి తనను తాను పైకి లేపుకోవాలి; తాను తానే తన శత్రువు, తానే తన మిత్రుడు. మనస్సుని జయించుకున్నవాడికి అది మిత్రం; జయించుకోనివాడికి అది శత్రువు. ఇంద్రియాలను జయించి, ప్రశాంతంగా ఉన్నవాడికి పరమాత్మ స్థిరంగా ఉంటాడు. చలి, వేడి, సుఖం, దుఃఖం, గౌరవం, అవమానం—ఇవి అన్నిటిలో సమంగా ఉంటాడు. జ్ఞానం, విజ్ఞానంతో తృప్తి చెందినవాడు, ఇంద్రియాలను జయించినవాడు, భూమి, రాయి, బంగారం అన్నిటిని సమంగా చూడగలిగినవాడు యోగిగా పిలవబడతాడు. స్నేహితులు, సహచరులు, శత్రువులు, మధ్యస్థులు, ద్వేషించేవారు, బంధువులు, సద్గుణులు, దుర్గుణులు—అందరినీ సమంగా చూసేవాడు అత్యుత్తముడు. యోగి ఎప్పుడూ ఏకాంతంగా ఉండాలి; మనస్సు, శరీరాన్ని నియంత్రించాలి; కోరికలు, వస్తువులను వదిలిపెట్టాలి. పరిశుభ్రమైన ప్రదేశంలో, ఎక్కువగా గానీ తక్కువగా గానీ కాకుండా, కుశగ్రాస్, మృగచర్మం, వస్త్రంతో స్థిరమైన ఆసనం ఏర్పరచుకుని, అక్కడ, మనస్సుని ఏకాగ్రతతో నియంత్రించి, ఇంద్రియాలను కట్టడి చేసి, యోగాభ్యాసం చేయాలి. శరీరం, తల, మెడను నిటారుగా, స్థిరంగా ఉంచాలి; దృష్టిని నాసికాగ్రంపై నిలిపి, ఇతర దిక్కుల్లో చూడకూడదు. భయాన్ని విడిచి, మనస్సుని నియంత్రించి, బ్రహ్మచర్య వ్రతంలో స్థిరంగా, నన్ను ధ్యానిస్తూ, నాకే అంకితమై కూర్చోవాలి. ఇలా ఎప్పుడూ యోగాభ్యాసంలో నిమగ్నమై, నియంత్రిత మనస్సుతో యోగి పరమశాంతిని, పరమమోక్షాన్ని పొందుతాడు. అర్జునా! ఎక్కువగా తినేవాడికీ, పూర్తిగా తినకుండా ఉండేవాడికీ, ఎక్కువగా నిద్రపోయేవాడికీ, ఎప్పుడూ మేల్కొనేవాడికీ యోగం సాధ్యం కాదు. తినడంలో, విహారంలో, కార్యకలాపాల్లో, నిద్రలో, మేల్కొనడంలో మితంగా ఉండేవాడికి యోగం దుఃఖాన్ని నాశనం చేస్తుంది. మనస్సుని నియంత్రించి, అన్ని వాంఛలు లేని స్థితిలో, మనస్సు ఆత్మలో నిలిచినప్పుడు యోగంలో ఏకత్వాన్ని పొందినవాడని అంటారు. గాలి లేని చోట దీపం అలా కంపించకుండా నిలిచిపోతుందో, అలాగే నియంత్రిత మనస్సుతో యోగి కూడా స్థిరంగా ఉంటాడు. యోగాభ్యాసంతో మనస్సు ప్రశాంతమై, ఆత్మను ఆత్మతో చూసి, తనలో తానే తృప్తి పొందినప్పుడు, ఇంద్రియాలకు అందని, బుద్ధితో గ్రహించదగిన పరమానందాన్ని అనుభవిస్తాడు. ఆ స్థితిలో స్థిరమైతే, ఎలాంటి దుఃఖం వచ్చినా అతడు కదలడు. దానికంటే గొప్ప లాభం మరొకటి లేదని భావిస్తాడు. దుఃఖంతో కూడిన సంయోగాన్ని పూర్తిగా విడిచిపెట్టడమే యోగం అని తెలుసుకో. దీన్ని దృఢమైన సంకల్పంతో, చంచలమైన మనస్సుతో కూడిన పట్టుదలతో సాధించాలి. అన్ని కోరికలను పూర్తిగా వదిలేసి, ఇంద్రియ సమూహాన్ని మనస్సుతో నియంత్రించాలి. బుద్ధిని స్థిరపరిచేలా, దశలవారీగా ప్రశాంతతను పొందాలి. మనస్సు ఎక్కడికైనా పరుగెత్తినా, దాన్ని వెంటనే తిరిగి ఆత్మ నియంత్రణలోకి తేవాలి. ప్రశాంతమైన మనస్సుతో, కామం చల్లార్చుకున్న యోగికి, బ్రహ్మరూపంగా మారినవాడికి, పరమానందం లభిస్తుంది. ఇలా యోగి ఎప్పుడూ సాధన చేస్తూ, మలినాలు తొలగించుకుని, బ్రహ్మసంపర్కంతో అపారమైన ఆనందాన్ని సులభంగా పొందుతాడు. మనస్సు యోగంలో ఏకీకృతమై, అన్ని జీవుల్లో ఆత్మను, ఆత్మలో అన్ని జీవులను చూసేవాడు సమదృష్టితో ఉంటాడు. నన్ను ప్రతిదానిలో చూసేవాడు, ప్రతిదానిని నాలో చూసేవాడు, అతనికి నేను కనబడకుండా పోను, అతడు నాకు కనబడకుండా పోడు. ఏ జీవిలో అయినా నాలో ఏకత్వంగా స్థిరమై, నన్ను పూజించే యోగి, అతడు ఏ జీవన విధానంలో ఉన్నా నాలోనే జీవిస్తాడు. అర్జునా! తనను తాను చూసుకుని, సుఖంలోనూ, దుఃఖంలోనూ సమంగా చూసేవాడు అత్యుత్తమ యోగి. అంతట అర్జునుడు ఇలా అడిగాడు: ‘‘మధుసూదనా! మీరు చెప్పిన ఈ సమత్వయోగాన్ని నేను స్థిరంగా పాటించగలనని అనిపించడం లేదు. ఎందుకంటే మనస్సు చాలా చంచలమైనది, బలమైనది, దృఢమైనది. దాన్ని నియంత్రించడం గాలిని నియంత్రించడానికంటే కష్టమని అనిపిస్తుంది.’’ శ్రీకృష్ణుడు సమాధానంగా ఇలా అన్నాడు: ‘‘అర్జునా! నిస్సందేహంగా, మనస్సు నియంత్రించడం కష్టం, అది చంచలమూ, బలమైనదీ. అయితే అభ్యాసంతో, వైరాగ్యంతో దాన్ని నియంత్రించవచ్చు. తనను తాను జయించుకోని వాడికి యోగం చాలా కష్టం. కానీ, తనను తాను జయించుకున్నవాడు, సరైన మార్గంలో ప్రయత్నించే వాడికి యోగం సాధ్యమే.’’ అప్పుడూ అర్జునుడు ఇలా ప్రశ్నించాడు: ‘‘కృష్ణా! విశ్వాసంతో యోగాన్ని ఆరంభించినా, మనస్సు నియంత్రణలో లోపం వల్ల యోగసిద్ధిని పొందకపోతే, అలాంటి వాడి గతి ఏమిటి?