శ్రీకృష్ణుడు అర్జునునికి ఉపదేశం కొనసాగిస్తూ, పరమాత్మపై తన బుద్ధి, మనస్సు, విశ్వాసం, ఆశ్రయం ఏర్పరచుకున్నవారు, జ్ఞానంతో తమ మలినాలను తొలగించుకున్నవారు, ఇకపై జన్మ మరణ చక్రానికి లోనుకాకుండా మోక్షాన్ని పొందుతారని వివరించాడు. జ్ఞానులు, విద్యావంతుడైన వినయవంతుడైన బ్రాహ్మణుడిని, ఒక ఆవును, ఏనుగును, కుక్కను, కుక్కను తినే వ్యక్తిని కూడా సమంగా చూస్తారని చెప్పాడు. సమదృష్టి కలిగినవారు ఈ లోకంలోనే జన్మను జయించగలుగుతారు, ఎందుకంటే బ్రహ్మను నిష్కళంకమైనది, సమత్వాన్ని కలిగి ఉంటుంది, అందువల్ల వారు బ్రహ్మనిలోనే స్థిరపడతారు. బ్రహ్మను తెలిసినవారు, స్థిరమైన బుద్ధి కలిగి ఉండి, మాయలో పడకుండా, సుఖాన్ని పొందినప్పుడు ఉల్లాసపడరు, దుఃఖాన్ని ఎదుర్కొన్నప్పుడు కలత చెందరు; వారు బ్రహ్మనిలోనే స్థిరంగా ఉంటారు. బాహ్య విషయాల పట్ల ఆసక్తి లేకుండా, అంతర్గత ఆనందాన్ని అనుభవించే వారు, బ్రహ్మయోగంతో ఏకత్వాన్ని పొందిన వారు, శాశ్వతమైన ఆనందాన్ని పొందుతారు. కౌంతేయా! స్పర్శ ద్వారా కలిగే సుఖాలు వాస్తవానికి బాధలకు మూలం; అవి ప్రారంభమూ అంతమూ కలిగి ఉంటాయి, కాబట్టి జ్ఞానులు వాటిలో ఆనందించరు. ఇక్కడే, శరీరాన్ని విడిచే ముందు, కోరిక మరియు కోపాన్ని సమర్థవంతంగా అదుపులో పెట్టగలిగినవారు యోగి, నిజమైన సుఖాన్ని అనుభవించే వారు. ఎవరి ఆనందం లోపల ఉంటుందో, ఎవరి సంతోషం లోపలే ఉంటుందో, ఎవరి వెలుగు లోపలే ఉంటుందో, అలాంటి యోగి బ్రహ్మమయ్యి, బ్రహ్మనిర్వాణాన్ని పొందుతాడు. అపవిత్రతలు నశించినవారు, సందేహాలు తొలగించుకున్నవారు, మనస్సును నియంత్రించుకున్నవారు, సమస్త జీవుల హితంలో ఆనందించే వారు బ్రహ్మనిర్వాణాన్ని పొందుతారు. కామక్రోధాలను జయించిన, మనస్సును నియంత్రించుకున్న, ఆత్మజ్ఞానం కలిగిన సన్న్యాసులకు చుట్టూ బ్రహ్మనిర్వాణమే ఉంటుంది. బాహ్య విషయాలను విడిచిపెట్టి, కళ్ల చూపును భ్రూవమధ్యానికి స్థిరపరిచి, శ్వాస ప్రవాహాన్ని ముక్కులో సమంగా ఉంచుతూ, ఇంద్రియాలు, మనస్సు, బుద్ధి నియంత్రణలో ఉంచినవాడు, ముక్తికై కాంక్షిస్తూ, కోరిక, భయం, కోపం లేకుండా ఎల్లప్పుడూ విముక్తుడై ఉంటాడు. యజ్ఞాలు, తపస్సుల ఫలాలను అనుభవించే వాడిగా, సమస్త లోకాల అధిపతిగా, సమస్త భూతాలకు మిత్రుడిగా నన్ను (శ్రీకృష్ణుని) తెలుసుకున్నవాడు పరమశాంతిని పొందుతాడు. అంతట, శ్రీకృష్ణుడు ఇలా అన్నాడు: ఎవడు కర్మలను ఫలాపేక్ష లేకుండా నిర్వర్తిస్తాడో, వాడు నిజమైన సన్న్యాసి, యోగి; కేవలం అగ్ని లేదా కర్మలను వదిలిన వాడే కాదు. సన్న్యాసమనే యోగమే అని కూడా తెలుసుకో, ఎందుకంటే కోరికలు, సంకల్పాలను వదలకుండా యోగిగా ఎవ్వరూ కాలేరు. యోగానికి అభిలాష కలిగినవారికి కర్మే సాధనంగా చెప్పబడింది; యోగంలో స్థిరపడినవారికి ప్రశాంతతే సాధనంగా చెప్పబడింది. ఇంద్రియ విషయాల పట్ల ఆసక్తి లేకుండా, అన్ని సంకల్పాలను వదిలినప్పుడు యోగంలో స్థిరుడు అని అంటారు. మనిషి తనను తానే పైకి లేపుకోవాలి, తాను తానే తన శత్రువు కాకూడదు; ఎందుకంటే ఆత్మే తన మిత్రుడు, ఆత్మే తన శత్రువు. ఎవడు తనను తానే జయించుకున్నాడో, అతనికి ఆత్మ మిత్రుడు; ఎవడు జయించుకోలేదో, అతనికి ఆత్మ శత్రువు. తనను నియంత్రించుకున్నవాడు, శాంతంగా ఉండేవాడు, అతనిలో పరమాత్మ స్థిరంగా ఉంటుంది; అతడు చలి-వెచ్చని, సుఖ-దుఃఖం, గౌరవ-అపమానంలో సమంగా ఉంటాడు. జ్ఞానంతో, విజ్ఞానంతో తృప్తి చెందినవాడు, స్థిరమైనవాడు, ఇంద్రియాలను జయించినవాడు యోగిగా పిలవబడతాడు; అతడు మట్టి, రాయి, బంగారం పట్ల సమంగా ఉంటాడు. మిత్రులు, సహాయకులు, శత్రువులు, మధ్యస్థులు, ద్వేషించేవారు, బంధువులు, పుణ్యాత్ములు, పాపాత్ముల పట్ల సమభావన కలిగినవాడు విశిష్టుడు. యోగి ఎప్పుడూ ఏకాంతంగా, నియంత్రిత మనస్సుతో, కోరికలు, వస్తువుల పట్ల ఆసక్తి లేకుండా యోగాభ్యాసం చేయాలి. పరిశుభ్రమైన ప్రదేశంలో, ఎక్కువగా ఎత్తుగా కాదు, తక్కువగా కాదు, కుశగ్రాస్, మృగచర్మం, వస్త్రంతో స్థిరమైన ఆసనం ఏర్పరచాలి. అక్కడ, మనస్సును ఏకాగ్రతతో, ఆలోచనలు, ఇంద్రియాలను నియంత్రించి, ఆసనంపై కూర్చుని, ఆత్మశుద్ధి కోసం యోగాన్ని అభ్యసించాలి. శరీరం, తల, మెడను నేరుగా, స్థిరంగా ఉంచి, చూపును ముక్కు చివరపై స్థిరపరచాలి, ఎటు చూసుకోవద్దు. భయములేకుండా, మనస్సు ప్రశాంతంగా, బ్రహ్మచర్య వ్రతంలో స్థిరంగా, మనస్సును నియంత్రించి, నన్ను ధ్యానిస్తూ, నాకే అర్పణగా కూర్చోవాలి. ఇలా ఎల్లప్పుడూ యోగాన్ని అభ్యసించే యోగి, నియంత్రిత మనస్సుతో, నాలో స్థిరమై, పరమశాంతిని, పరమవిముక్తిని పొందుతాడు. అర్జునా! ఎక్కువ తినేవారికి, పూర్తిగా ఉపవాసం ఉండేవారికి, ఎక్కువ నిద్రపోయేవారికి, ఎప్పుడూ నిద్రలేమిలో ఉండేవారికి యోగం సాధ్యం కాదు. తినడంలో, వినోదంలో, కర్మలలో, నిద్రలో, మేలులో మితిమీరకుండా ఉండేవారికి యోగం దుఃఖాన్ని నాశనం చేస్తుంది. ఇంద్రియాలను పూర్తిగా నియంత్రించుకున్నప్పుడు, మనస్సు ఆత్మలోనే నిశ్చలంగా ఉండిపోతే, అన్ని కోరికలు తొలగిపోయినప్పుడు, వాడే యోగంలో ఏకత్వాన్ని పొందినవాడు. గాలి లేని చోట దీపం ఎలా కదలకుండా ఉంటుందో, నియంత్రిత మనస్సుతో యోగి కూడా అలాగే స్థిరంగా ఉంటాడు. యోగాభ్యాసంతో నియంత్రితమైన మనస్సు విశ్రాంతి పొందినప్పుడు, ఆత్మను ఆత్మతో దర్శించి, తనలో తానే సంతృప్తి చెందుతాడు. అక్కడ, ఇంద్రియాలకు అందని, బుద్ధి ద్వారా గ్రహించదగిన, పరిమితి లేని ఆనందాన్ని అనుభవిస్తాడు; ఆ స్థితిలో స్థిరంగా ఉంటూ, ఆయన సత్యాన్ని వదలడు. ఆ స్థితిని పొందినవాడు, దానికంటే గొప్పదైన లాభాన్ని ఏదీ అనుకోడు; ఆ స్థితిలో ఉండగా, గొప్ప దుఃఖం వచ్చినా అతడు కదలడు. దుఃఖంతో కలిగిన సంయోగాన్ని పూర్తిగా విడిచిపెట్టడమే యోగం అని తెలుసుకో; దీనిని దృఢ సంకల్పంతో, చంచలమైన మనస్సుతో కూడి, అభ్యాసించాలి. అన్ని కోరికలను పూర్తిగా వదిలిపెట్టి, అన్ని ఇంద్రియాలను మనస్సుతో నియంత్రించాలి. బుద్ధిని స్థిరంగా ఉంచుతూ, ఒక్కొక్క మెట్టు మీదుగా మనస్సును నిశ్చలంగా చేయాలి; మనస్సును ఆత్మపై స్థిరపరిచి, మరే ఇతర ఆలోచన చేయకూడదు. మనస్సు ఎక్కడికైనా చంచలంగా వెళ్తే, అక్కడి నుండి తిరిగి తీసుకువచ్చి, ఆత్మ నియంత్రణలో ఉంచాలి. మనస్సు ప్రశాంతంగా, రాగద్వేషాలు లేని యోగికి, బ్రహ్మనిగా మారినవాడికి, అపవిత్రతలు లేని వాడికి పరమానందం లభిస్తుంది.