యోగంలో ఏకీభవించినవాడు, మనస్సు శుద్ధిగా ఉండి, ఇంద్రియాలను జయించి, ఆత్మను అన్ని ప్రాణులకు ఆత్మగా భావిస్తాడు. అతడు కార్యాలు చేస్తున్నప్పటికీ, వాటి వల్ల కలుషితుడవడు కాదు. యోగంలో స్థిరమైనవాడు, సత్యాన్ని తెలుసుకున్నవాడు, “నేను ఏమీ చేయడం లేదు” అని భావిస్తాడు. చూడటం, వినటం, తాకటం, వాసనను గ్రహించటం, తినటం, నడవటం, నిద్రపోవటం, శ్వాస తీసుకోవటం—ఇవి అన్నీ జరుగుతున్నప్పుడు కూడా, తనకు ఏమీ చేయడం లేదని తెలుసుకుంటాడు. మాట్లాడటం, విడిచిపెట్టటం, పట్టుకోవటం, కన్నులను తెరవటం, మూసివేయటం—ఇవి అన్నీ ఇంద్రియాలు వాటి విషయాలలో తిరుగుతున్నట్లే జరుగుతాయని గ్రహిస్తాడు. బ్రహ్మణికి అర్పణగా, అనాసక్తిగా, కర్మలను ఆచరిస్తే, అతడు పాపం ద్వారా కలుషితుడవడు కాదు; నీటిలో తడిపే పద్మపత్రం లాగా, అతనికి కర్మల ఫలితాలు అంటవు. యోగులు శరీరం, మనస్సు, బుద్ధి, మరియు ఇంద్రియాల ద్వారా కూడా, అనాసక్తంగా, ఆత్మశుద్ధి కోసం కర్మలను చేస్తారు. యోగంలో ఏకీభవించినవాడు, కర్మ ఫలితాన్ని విడిచిపెట్టి, శాశ్వతమైన శాంతిని పొందుతాడు; ఫలితాలపై ఆశతో ఉండే అస్థిరమైనవాడు, బంధనంలో పడతాడు. తన మనస్సులో అన్ని కర్మలను విడిచిపెట్టి, ఆత్మ నియంత్రణతో, “నవ ద్వారాల నగరం” అయిన శరీరంలో, సుఖంగా నివసిస్తాడు; అతడు చేయడం కూడా చేయడు, ఇతరులను చేయించడమూ చేయడు. భగవంతుడు జనులకు కర్తత్వాన్ని, కర్మలను, కర్మ ఫలితాల అనుసంధానాన్ని సృష్టించడు; ప్రకృతి మాత్రమే కార్యాలను చేస్తుంది. ఆ పరమాత్మా, ఎవరి పుణ్యాన్ని లేదా పాపాన్ని స్వీకరించడు; జ్ఞానం అజ్ఞానంతో మూసిపోగా, జీవులు మాయలో పడతారు. కానీ, ఆత్మ జ్ఞానంతో అజ్ఞానం తొలిగిన వారికి, ఆ జ్ఞానం సూర్యుడు లాగా పరమాన్ని ప్రకాశింపజేస్తుంది. ఎవరి బుద్ధి, ఆత్మ, విశ్వాసం, ఆశ్రయం “అది” లో స్థిరంగా ఉంటాయో, ఎవరి మలినాలు జ్ఞానంతో తొలగిపోయాయో, వారు తిరిగి జననానికి రారు—మోక్షాన్ని పొందుతారు. జ్ఞానులు, విద్యావంతుడైన వినయవంత బ్రాహ్మణుడు, ఆవు, ఏనుగు, కుక్క, కుక్కను తినేవాడు—ఇవన్నింటిని సమదృష్టితో చూస్తారు. ఇక్కడే, సమత్వంలో స్థిరమైనవారు జననాన్ని జయించారు; బ్రహ్మం నిష్కలంకమైనది, సమమైనది, అందుకే వారు బ్రహ్మంలోనే నిలుస్తారు. బ్రహ్మాన్ని తెలిసినవాడు, బుద్ధి స్థిరంగా, మాయలో పడని వాడు, సుఖాన్ని పొందినప్పుడు ఉల్లాసపడడు, దుఃఖాన్ని పొందినప్పుడు కలత చెందడు; అతడు బ్రహ్మంలో స్థిరంగా ఉంటాడు. ఆత్మ బాహ్య విషయాలకు అనాసక్తంగా, లోపల ఆనందాన్ని కనుగొని, బ్రహ్మయోగంలో ఏకీభవించి, నశించని ఆనందాన్ని పొందుతాడు. సంపర్కం ద్వారా కలిగే సుఖాలు, కుంతీ కుమారా, వాస్తవానికి బాధలకు మూలం; అవి ఆరంభం, అంతం కలిగినవి, జ్ఞానులు వాటిలో ఆనందాన్ని అనుభవించరు. ఈ శరీరాన్ని విడిచిపెట్టే ముందు, కోరిక, కోపాన్ని జయించగలిగినవాడు, యోగి, సుఖంగా జీవించే మనిషి. ఎవరి ఆనందం లోపలే ఉంటుందో, ఉల్లాసం లోపలే ఉంటుందో, వెలుగు లోపలే ఉంటుందో, ఆ యోగి బ్రహ్మంగా మారి, బ్రహ్మనిర్వాణాన్ని పొందుతాడు. దుష్టాలు తొలగిపోయిన ఋషులు, సంశయాలు తొలగిపోయినవారు, మనస్సు నియంత్రించినవారు, సమస్త జీవుల హితంలో ఆనందించే వారు, బ్రహ్మనిర్వాణాన్ని పొందుతారు. కోరిక, కోపం లేని, మనస్సు నియంత్రించిన, ఆత్మను తెలిసిన వైరాగ్యులు, చుట్టూ బ్రహ్మనిర్వాణాన్ని పొందుతారు. బాహ్య సంపర్కాలను బయటకు వదిలి, దృష్టిని భ్రూవ మధ్యలో స్థిరపరిచి, శ్వాసను రెండు ముక్కు రంధ్రాల్లో సమంగా ప్రవహించేలా చేస్తాడు. ఎవరి ఇంద్రియాలు, మనస్సు, బుద్ధి నియంత్రణలో ఉంటాయో, మోక్షాన్ని కోరుతూ, కోరిక, భయం, కోపం లేని వాడు, ఎప్పుడూ ముక్తుడై ఉంటాడు. యజ్ఞ, తపస్సు ఫలాలను అనుభవించే వాడిని, ప్రపంచాల మహా అధిపతిని, సమస్త జీవులకు మిత్రుడినైన నన్ను తెలుసుకున్నవాడు శాంతిని పొందుతాడు. శ్రీకృష్ణుడు ఇలా చెప్పాడు: ఎవరు కర్మలను ఫలితంపై ఆధారపడకుండా ఆచరిస్తారో, వారు నిజమైన సంయాసి, యోగి; యజ్ఞాగ్నిని వదిలినవాడు, కర్మలను వదిలినవాడు మాత్రమే యోగి కాదు. సంయాసాన్ని యోగమని పాండవా, తెలుసుకో; కోరికలు, సంకల్పాలను విడిచిపెట్టకుండా, యోగి ఎవరు కాలేరు. యోగాన్ని కోరే వ్యక్తికి కర్మలు సాధన; యోగంలో స్థిరమైనవారికి శాంతే సాధన. ఇంద్రియ విషయాలకు, కర్మలకు అనాసక్తి, అన్ని సంకల్పాలను విడిచిపెట్టడం—ఇప్పుడు యోగంలో స్థిరమైనవాడని అంటారు. మనిషి తనను తాను లేపుకోవాలి, తాను తాను దిగజారకుండా చూసుకోవాలి; ఆత్మే తన స్నేహితుడు, ఆత్మే శత్రువు. ఆత్మను జయించినవానికి, ఆత్మ స్నేహితుడు; నియంత్రించని వానికి, ఆత్మ శత్రువు. ఆత్మ నియంత్రితమైనవాడు, శాంతి కలిగినవాడు, పరమాత్మను పొందుతాడు; చల్లదనం, వేడదనం, సుఖ, దుఃఖం, గౌరవం, అవమానం—ఇవి అన్నీ సమంగా చూస్తాడు. జ్ఞానం, వివేకంతో తృప్తి చెందినవాడు, స్థిరమైన మనస్సు, ఇంద్రియాలను జయించినవాడు, యోగిగా పిలవబడతాడు; భూమి, రాయి, బంగారం—ఇవి సమంగా చూస్తాడు. స్నేహితులు, సహాయకులు, శత్రువులు, మధ్యవర్తులు, ద్వేషించే వారు, బంధువులు, సద్భావులు, పాపులు—ఇవన్నింటిని సమంగా చూడగలిగినవాడు గొప్పవాడు. యోగి ఎప్పుడూ ఒంటరిగా, విభిన్నంగా, నియంత్రిత మనస్సు, నియంత్రిత ఆత్మతో, కోరికలు, వస్తువులు లేకుండా, యోగాన్ని సాధించాలి. పరిశుభ్రమైన ప్రదేశంలో, మృదువుగా, అతి ఎత్తుగా లేదా అతి తక్కువగా కాకుండా, వస్త్రం, మృగచర్మం, కుశను పరుపుగా వేసి, స్థిరమైన ఆసనం ఏర్పాటు చేయాలి. అందులో, మనస్సును ఏకాగ్రతగా, ఆలోచనలను, ఇంద్రియాలను నియంత్రించి, యోగాన్ని ఆత్మశుద్ధి కోసం ఆచరించాలి. శరీరం, తల, మెడను నేరుగా, స్థిరంగా ఉంచి, తన ముక్కు చివరను చూస్తూ, దిక్కులను చూడకుండా ఉండాలి. శాంతమైన మనస్సుతో, భయాన్ని విడిచిపెట్టి, బ్రహ్మచర్య వ్రతంలో స్థిరంగా, మనస్సును నియంత్రించి, నన్ను ధ్యానిస్తూ, నన్ను అంకితంగా, ఆసనంలో కూర్చోవాలి. ఇలా ఎప్పుడూ యోగాన్ని సాధిస్తూ, నియంత్రిత మనస్సుతో యోగి, నాలో స్థిరంగా, శాంతిని, పరమ మోక్షాన్ని పొందుతాడు. అతి ఎక్కువ తినే వానికి, పూర్తిగా తినడం మానిన వానికి, ఎక్కువ నిద్రపోయేవానికి, ఎప్పుడూ నిద్ర లేని వానికి యోగం కాదు, అర్జునా. తినడంలో, వినోదంలో, కర్మల్లో, నిద్రలో, మేలులో మితంగా ఉండే వానికి, యోగం దుఃఖాన్ని నాశనం చేస్తుంది.