யோகத்தில் தன்னை எப்போதும் பயிற்சி செய்து, மனதை கட்டுப்படுத்தி, துன்மைகள் எல்லாம் நீங்கி, அந்த யோகி எளிதாகவே பரிபூரணமான ஆனந்தத்தை பெறுகிறான். இது பிரம்மத்துடன் இணைந்திருப்பதினால் கிடைக்கும் ஆனந்தம். யோகத்தினால் மனம் ஒன்றாகி, எல்லா உயிர்களிலும் தன்னை காண்கிறான்; எல்லா உயிர்களும் தன்னுள்ளும் இருப்பதை உணர்கிறான். அவன் அனைத்தையும் சமமாகக் காண்கிறான். என்னை எல்லா இடங்களிலும் காண்பவன், அனைத்தையும் என்னுள் காண்பவன்—அவனுக்கு நான் எப்போதும் அருகில்தான் இருக்கிறேன்; அவனும் என்னை இழப்பதில்லை. யோகத்தில் நிலைபெற்று, எல்லா உயிர்களிலும் என்னை வழிபடுகிற யோகி, அவன் எப்படிப்பட்ட வாழ்க்கை வாழ்ந்தாலும், என்னுள் வாழ்கிறான். அர்ஜுனா, தன்னை ஒப்பிட்டு, எல்லா உயிர்களிலும், சுகத்திலும் துக்கத்திலும், ஒரே மாதிரியாகப் பார்க்கிற யோகி, அவனே உயர்ந்தவன் என்று கருதப்படுகிறான். அப்போது அர்ஜுனா, "மதுசூதனா, நீங்கள் சமச்சீர் மனநிலையைக் கொண்ட யோகத்தை விளக்கியீர்கள். ஆனால், மனம் மிகவும் அசைபோக்கு; அதை அடக்குவதற்கு உறுதியான அடித்தளம் எனக்குத் தெரியவில்லை," என்று கூறுகிறான். "மனது மிகுந்த அசைபோக்கு, ஆற்றலும், பிடிவாதமும் கொண்டது. அதை அடக்குவது காற்றை அடக்குவது போலவே கடினம் என்று நினைக்கிறேன்," என்று அர்ஜுனா சொல்கிறான். அதற்கு பகவான், "நிச்சயமாக, அர்ஜுனா, மனதை அடக்குவது கடினம்; ஆனால் பயிற்சி மற்றும் ஆசை இல்லாமை மூலம் அதை அடக்க முடியும். தன்னை கட்டுப்படுத்தாதவருக்கு யோகம் கடினம்; ஆனால் தன்னை அடக்கி, முயற்சி செய்பவருக்கு அது சாத்தியமாகும்," என்று அருள்கிறார். அர்ஜுனா மீண்டும் கேட்கிறான்: "கிருஷ்ணா, ஒருவன் நம்பிக்கையுடன் யோகத்தில் முயற்சி செய்தாலும், மனதை முழுமையாக கட்டுப்படுத்த முடியாமல், யோகத்தில் தோல்வியடைந்தால், அவனது நிலை என்ன? அவன் இரு பாதைகளிலும் இடைஞ்சலாகி, மேகத்துக்குள் கரைந்துபோனது போல் அழிந்துவிடுகிறானா? இந்த ஐயத்தை நீங்களன்றி யாரும் தீர்க்க முடியாது." பகவான் பதில் அளிக்கிறார்: "பார்த்தா, அவனுக்கு இங்கேயும் பிறப்பிலும் அழிவு இல்லை. நற்காரியங்களைச் செய்பவனுக்கு எப்போதும் தீங்கு வராது. யோகத்தில் இருந்து தவறிப்போனவன், பல வருடங்கள் புண்ணிய உலகங்களில் வாழ்ந்து, பிறகு தூய்மையான, செல்வமும் ஒழுக்கமும் கொண்ட குடும்பத்தில் பிறக்கிறான். அல்லது ஞானிகள், யோகிகள் குடும்பத்தில் பிறக்கிறான்; இது உலகில் மிகவும் அரிதான பிறவி. அங்கு, அவன் கடந்த பிறவியில் பெற்ற ஞானத்தை மீண்டும் பெறுகிறான். அந்த பழைய பழக்கத்தினால், அவன் விருப்பமில்லாவிட்டாலும் யோகத்திற்குள் இழுக்கப்படுகிறான். யோகத்தை அறிய விரும்புகிற ஒருவனும், வேதங்களின் எல்லையைத் தாண்டுகிறான். பல பிறவிகளில் முயன்று, துன்மைகள் நீங்கி, பரிபூரணத்துக்கு வந்த யோகி, உயர்ந்த பாதையை அடைகிறான். யோகி, தவமாளிகளையும், ஞானிகளையும், கர்மயோகிகளை விட உயர்ந்தவன். எனவே, அர்ஜுனா, யோகியாக ஆக வேண்டும்." "அனைத்து யோகிகளிலும், முழு நம்பிக்கையுடன், மனதை என்னில் ஒருமைப்படுத்தி என்னை வழிபடுகிறவன், அவனே எனக்குச் சிறந்த யோகி." பகவான் மேலும் சொல்கிறார்: "அர்ஜுனா, மனதை என்னிடம் சேர்த்து, என் அருளில் யோகப் பயிற்சி செய்து, நீ எப்படி என்னை முழுமையாக, ஐயமின்றி அறிய முடியும் என்பதை இப்போது கேள். இந்த ஞானத்தையும், அறிவையும் முழுமையாக நான் உனக்குச் சொல்கிறேன்; இதை அறிந்த பிறகு, இந்த உலகில் அறிய வேண்டிய வேறு எதுவும் இல்லை. ஆயிரக்கணக்கான மக்களில் ஒருவரே பரிபூரணத்திற்காக முயற்சி செய்கிறார்; அவர்களில் ஒருவரே உண்மையில் என்னை அறிகிறான். புவி, நீர், தீ, காற்று, ஆகாயம், மனம், புத்தி, அகங்காரம்—இவை எட்டும் என் பிரக்ருதியின் வித்தியாசமான பகுதி. ஆனால், அர்ஜுனா, உயிர்களால் ஆன என் மற்றொரு உயர்ந்த சக்தியையும் அறி; அதுவே உலகைத் தாங்குகிறது. இந்த இரு சக்திகளிலிருந்தே எல்லா உயிர்களும் தோன்றுகின்றன. இந்த முழு பிரபஞ்சத்தின் ஆதியும் முடிவும் நானே. என்னைவிட உயர்ந்தது எதுவும் இல்லை, அர்ஜுனா. எல்லாம் என்னில் தொங்கும் முத்துக்கள் போல என்னில் இணைந்திருக்கின்றன. நீரில் இருக்கும் சுவை, சந்திரனிலும் சூரியனிலும் இருக்கும் பிரகாசம், எல்லா வேதங்களிலும் ஓம் என்ற எழுத்து, ஆகாயத்தில் ஒலி, மனிதர்களில் பலம்—இவை அனைத்தும் நானே. பூமியில் தூய்மையான மணம், அக்னியில் ஒளி, எல்லா உயிர்களிலும் உயிர், தவஸ்களில் தவம்—இவை எல்லாம் நானாகவே இருக்கின்றன. அர்ஜுனா, அனைத்து உயிர்களிலும் என்றும் அழியாத விதையாகும் நானே; புத்திசாலிகளின் புத்தியும், பிரபலர்களின் பிரபாவும் நானே. ஆசை மற்றும் பற்றினின்றும் விடுபட்ட பலமானவர்களின் பலம் நானே; மற்றும், தர்மத்திற்கு எதிராக இல்லாத ஆசை நானாகவே இருக்கிறேன். சத்துவம், ரஜஸ், தமஸ் ஆகிய மூன்று குணங்களால் தோன்றும் எல்லா நிலைகளும் என்னிடமிருந்து வருகின்றன; ஆனால் அவை என்னுள் இருப்பினும், நான் அவற்றில் இல்லை. இந்த மூன்று குணங்களால் உருவான நிலைகளால் இந்த உலகம் மயக்கமடைந்துள்ளது; அவை கடந்த, அழியாத என்னை இந்த உலகம் அறியவில்லை. என் தெய்வீக மாயை, இந்த குணங்களால் ஆனது, கடக்க மிகவும் கடினம்; ஆனால் என்னிடம் சரணடைந்தவர்கள் மட்டும் அதை கடக்க முடியும். துஷ்டர்கள், மயக்கமடைந்தவர்கள், கீழ்மட்ட மனிதர்கள், அவர்களின் ஞானம் மாயையால் பறிக்கப்பட்டவர்கள், அசுர இயல்பை கொண்டவர்கள்—இவர்கள் என்னை சரணடையவில்லை. நான்கு வகையான நல்லவர்கள் என்னை வழிபடுகிறார்கள், அர்ஜுனா: துன்பம் அடைந்தவர்கள், ஞானத்தை நாடுபவர்கள், செல்வம் நாடுபவர்கள், ஞானிகள். இவர்களில் ஞானி, எப்போதும் ஒன்றாக இணைந்து, ஒரே பரம்பொருளை நோக்கி இருக்கிறான்; அவன் எனக்கு மிகவும் பிரியமானவன்; நானும் அவனை மிகவும் நேசிக்கிறேன். இவர்கள் அனைவரும் உயர்ந்தவர்கள்; ஆனால் ஞானி எனது ஆத்மாவாகவே கருதப்படுகிறான். அவன் மனதை கட்டுப்படுத்தி, என்னை மட்டுமே உயர் இலக்காகக் கொண்டு இருக்கிறான். பல பிறவிகளுக்குப் பிறகு, ஞானம் பெற்றவன், "வாசுதேவன் அனைத்தும்" என்று உணர்ந்து என்னை சரணடைகிறான்; இப்படிப்பட்ட மகா ஆத்மா இந்த உலகில் மிகவும் அரிது. பல விதமான ஆசைகளால் ஞானம் பறிக்கப்பட்டவர்கள், தத்தம் இயல்பின்படி பல விதமான விதிகளைப் பின்பற்றி, வேறு தேவதைகளை வழிபடுகிறார்கள்.