மனதை முழுமையாக கட்டுப்படுத்தி, எல்லா ஆசைகளையும் விட்டு, அந்த மனம் ஆத்மாவில் மட்டும் நிலைபெற்று அமைதியாக இருக்கும் போது, அந்த மனிதன் யோகத்தில் ஒன்றித்தவன் என அழைக்கப்படுகிறான். இவ்வாறு யோகியை விளக்கும் போது, காற்றில்லாத இடத்தில் விளக்கு அசையாமல் எரிவது போல, தன் மனதை கட்டுப்படுத்தி, ஆத்மாவோடு ஒன்றியிருக்கிற யோகியின் நிலை கூறப்படுகிறது. யோகாப்யாசத்தால் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மனம் அமைதியடைந்து, மனிதன் தன் ஆத்மாவைத் தானே காணும் போது, அவன் உள்ளத்தில் திருப்தி அடைகிறான். அந்த நிலையில், அறிவால் மட்டுமே grasp செய்யக்கூடிய, அறிவாற்றலைத் தாண்டிய, எல்லையில்லா ஆனந்தத்தை அவன் அனுபவிக்கிறான். அந்த நிலை உண்மையில் நிலைபெற்றவனாக, எந்த உண்மையிலிருந்தும் அவன் தள்ளப்படுவதில்லை. அந்த ஆனந்தத்தை அடைந்தவனுக்கு, வேறு எதுவும் பெரிதாகத் தெரியாது; அந்த நிலையில் நிலைபெற்றவனுக்கு, பெரும் துக்கமும் வருந்த வைக்க முடியாது. இதுவே யோகமாகும்—துக்கத்தோடு சேரும் பிணைப்பிலிருந்து முழுமையாக விடுபடுவதே யோகமாகும். இந்த யோகத்தை உறுதியோடும், மனதை அசையாமல் வைத்து, தொடர்ந்து பயிற்சி செய்ய வேண்டும். மனதில் உருவாகும் எல்லா ஆசைகளையும் முற்றிலும் விட்டு, புலன்களை மனத்தால் கட்டுப்படுத்த வேண்டும். படிப்படியாக, அறிவை உறுதியாக வைத்து, மனதை ஆத்மாவில் நிலைநிறுத்தி, வேறு எதையும் சிந்திக்காமல் அமைதியடைவேண்டும். மனம் எங்கும் அலைந்து செல்வதாக இருந்தாலும், அதை மீண்டும் மீண்டும் ஆத்மாவின் கட்டுப்பாட்டிற்கு கொண்டு வர வேண்டும். இவ்வாறு மனம் அமைதி அடைந்து, ஆசைகள் தணிந்து, பாவமற்றவன் ஆன யோகிக்கு பரம ஆனந்தம் கிடைக்கிறது. தொடர்ந்து சுயபயிற்சியில் ஈடுபட்டு, குற்றமின்றி வாழும் யோகி, பரப்ரம்மத்துடன் தொடர்பு கொண்டு, எல்லையில்லா ஆனந்தத்தை எளிதாக அடைகிறான். யோகத்தில் மனதை ஒன்றாக்கி, எல்லா உயிரினங்களிலும் தன் ஆத்மாவை காண்கிறான்; எல்லா உயிரினங்களும் தன்னில் இருப்பதாகக் காண்கிறான். அவன் எல்லாவற்றையும் சமமாகப் பார்க்கிறான். யார் என்னை எல்லா இடங்களிலும் காண்கிறாரோ, யார் எல்லாவற்றையும் என்னில் காண்கிறாரோ, அவருக்கு நான் எப்போதும் தொலைவிலில்லை; அவரும் எனக்குத் தொலைவில் இல்லை. எல்லா உயிரினங்களிலும் ஒன்றிப்பிரம்மமாக என்னை வழிபடுகிற யோகி, எந்தவிதமான வாழ்க்கை முறையில் இருந்தாலும், அவன் என்னுள் வாழ்கிறான். அர்ஜுனா, தன்னை வைத்து மற்றவர்களைப் பார்த்து, அவர்களின் சந்தோஷத்திலும் துக்கத்திலும் தானும் அதுபோல் உணர்கிற யோகி, மிக உயர்ந்த யோகி என கருதப்படுகிறான். இதைக் கேட்ட அர்ஜுனன், "மதுசூதனா, நீங்கள் கூறும் சமச்சீர் மனநிலையோடு கூடிய யோகா எனக்கு நிலைபெறுவது சாத்தியமில்லை போலிருக்கிறது; ஏனெனில் என் மனம் மிகவும் அசைவானது" என்று சொன்னான். "கிருஷ்ணா, மனம் அசைவானது, பலமானது, வலுவானது, அடக்க முடியாதது; அதை கட்டுப்படுத்துவது காற்றை அடக்குவதுபோல் கடினம்," என்று அர்ஜுனன் தெரிவித்தான். அதற்கு பகவான் சொன்னார்: "மனதை அடக்குவது உண்மையில் கடினம், அர்ஜுனா; ஆனால் பயிற்சி மற்றும் விரக்தியால் அதை அடக்க முடியும். தன்னைக் கட்டுப்படுத்தாதவருக்கு யோகா கடினம்; ஆனாலும் தன்னை வென்றவன், சரியான முறையில் முயற்சி செய்பவன், யோகத்தை அடைய முடியும்." அர்ஜுனன் மீண்டும் கேட்டான்: "ஓ கிருஷ்ணா, மனதில் நம்பிக்கை இருந்தும், தன்னை அடக்க முடியாமல், யோகாவில் முழுமை அடையாதவன் நிலை என்ன? அவன் இரு பாதைகளையும் இழந்து, மேகத்திலிருந்து பிரிந்த துளிபோல் அழிந்து போவானா? இந்த சந்தேகத்தை நீங்களே தீர்க்க வேண்டும்." பகவான் பதிலளித்தார்: "பார்த்தா, அவனுக்கு இங்கு அல்லது பிற பிறவியிலும் அழிவு இல்லை. நற்காரியங்கள் செய்தவன் எப்போதும் கெடுவதில்லை, அர்ஜுனா. யோகத்தில் இருந்து விழுந்தவன், புண்ணிய உலகங்களில் நீண்ட காலம் இருந்தபின், தூய்மையும் செல்வமும் நிறைந்த வீட்டில் பிறக்கிறான்; அல்லது ஞான யோகிகள் குடும்பத்தில் பிறக்கிறான்—அது இந்த உலகில் மிகவும் அரிய பிறவி." "அங்கே அவன் கடந்த பிறவியில் பெற்ற ஞானத்துடன் மீண்டும் முயற்சி செய்கிறான். அந்த பழைய பயிற்சி அவனை தானாகவே இழுத்து செல்கிறது; யோகத்தை அறிய விரும்புகிறவன், வேதங்களையும் தாண்டிச் செல்லுகிறான். ஆனால் யோகி, முயற்சியுடன் பாவமின்றி பல பிறவிகளில் பயிற்சி செய்து, இறுதியில் உயர்ந்த பாதையை அடைகிறான்." "யோகி என்பது தவசிகளையும், ஞானிகளையும், கர்மயோகிகளையும் விட உயர்ந்தவன். எனவே, அர்ஜுனா, யோகியாக மாற வேண்டும். எல்லா யோகிகளிலும், என்மீது பக்தியோடு, மனதை என்மீது ஒன்றாக்கி, என்னை வழிபடுகிறவன், எனக்குப் பிரியமான யோகியாக கருதப்படுகிறான்." பின்னர் பகவான் சொன்னார்: "அர்ஜுனா, மனதை என்னில் ஒன்றாக்கி, யோகத்தை என் சரணாகதி கொண்டு பயிற்சி செய்; அப்படி செய்தால், என்னை முழுமையாக, சந்தேகமின்றி அறிய முடியும். இந்த ஞானத்தையும், அறிவையும் முழுமையாக உனக்கு விளக்கும்; இதை அறிந்தால், இந்த உலகில் வேறு அறிய ஒன்றும் மீதமில்லை." "ஆயிரக்கணக்கானவர்களில் ஒருவரே பரிபூரணத்தை நாடுவான்; அந்த பரிபூரணத்தை அடைந்தவர்களில் ஒருவரே என்னை உண்மையில் அறிவான். பூமி, நீர், அகம், வாயு, ஆகாசம், மனம், புத்தி, அஹங்காரம்—இவை எனது அசைவான பிரக்ருதி. ஆனால், அர்ஜுனா, உயிர்கள் கொண்ட என் மற்றொரு உயர்ந்த பிரக்ருதியை அறிந்துகொள்; அதுவே இந்த உலகை நிலைநிறுத்துகிறது." "இந்த இரு பிரக்ருதியிலிருந்தே எல்லா உயிரினங்களும் தோன்றுகின்றன. நான் இந்த பிரபஞ்சத்தின் ஆதியும், அந்தமும். என்னை விட உயர்ந்தது எதுவும் இல்லை, அர்ஜுனா; எல்லாவற்றும் என்னில் ஒட்டிக் கட்டப்பட்டுள்ளது, முத்துக்கள் நூலில் கட்டப்பட்டிருப்பதைப் போல." "நீரில் உள்ள சுவை, சந்திரனிலும் சூரியனிலும் உள்ள பிரகாசம், வேதங்களில் உள்ள ஓம் காரம், ஆகாசத்தில் ஒலி, மனிதர்களில் வலிமை—இவை எல்லாம் நானே. பூமியில் தூய மணம், அக்னியில் பிரகாசம், எல்லா உயிரிலும் உள்ள உயிர், தவசிகளில் தவம்—இவை அனைத்தும் நானே, அர்ஜுனா. எல்லா உயிரினங்களுக்கான நித்திய பீஜம் நானே; அறிவாளிகளின் அறிவும், பிரபாவானவர்களின் பிரபையும் நானே." இவ்வாறு பகவான் ஸ்ரீகிருஷ்ணர் அர்ஜுனனுக்கு யோகத்தின் உயர்ந்த நிலையும், அதனை அடையும் முறையும், தன் பரம ஸ்வரூபமும், அனைத்திலும் தன் ஒளியும் எவ்வாறு நிறைந்திருக்கிறது என்பதையும் அருள் செய்தார்.