யோகியின் உயர்ந்த நிலையைப் பற்றி பகவான் கிருஷ்ணர் அர்ஜுனனிடம் இவ்வாறு விளக்கினார்: அறிவும் ஞானமும் நிறைந்த மனதுடன், நிலையான மனோபாவத்துடன், இन्द्रியங்களை வென்று, பூமி, கல், பொன் ஆகியவற்றை சமமாகப் பார்ப்பவன் யோகி என்று அழைக்கப்படுகிறான். நண்பர்களும், சமநிலை உள்ளவர்களும், பகைவர்களும், நடுநிலையினரும், நன்மை தீமைகளைச் செய்பவர்களும், உறவினரும், தர்மவான்களும், பாவிகளும் என அனைவரிடமும் சமமான பார்வையுடன் இருப்பவன் சிறந்தவன். யோகி எப்போதும் தனிமையில், ஆசைகளும் சொத்துகளும் இல்லாமல், மனமும் ஆத்மாவும் கட்டுப்பட்ட நிலையில், தியானத்தைப் பயில வேண்டும். தூய்மையான இடத்தில், அதிகமாகவும் குறைவாகவும் இல்லாத அளவில், தரையில் குசக் புல், மான் தோல், துணி ஆகியவற்றை அடுக்கி, உறுதியான ஆசனத்தை அமைக்க வேண்டும். அங்கு மனதை ஒருமுகப்படுத்தி, சிந்தனையையும் இन्द्रியங்களையும் கட்டுப்படுத்தி, அந்த ஆசனத்தில் அமர்ந்து, ஆத்ம ஶுத்திக்காக யோகத்தைப் பயில வேண்டும். உடல், தலை, கழுத்தை நேராக நிலைப்படுத்தி, கண்களை எங்கும் திருப்பாமல், மூக்கின் अग्रத்தில் கவனம் செலுத்த வேண்டும். பயமற்ற, அமைதியான மனதுடன், பிரம்மச்சர்ய விரதத்தில் நிலைத்து, மனதை கட்டுப்படுத்தி, என்னை முழுமையாகச் சிந்தித்து, எனக்கு அர்ப்பணமாக அமர வேண்டும். இவ்வாறு எப்போதும் தியானம் செய்து, மனதை கட்டுப்படுத்திய யோகி, பரம சாந்தியையும், உயர்ந்த முக்தியையும் அடைந்து, என்னில் நிலைபெறுகிறான். அர்ஜுனா, யோகம் மிக அதிகம் சாப்பிடுபவருக்கும், முற்றிலும் உண்ணாதவருக்கும், அதிகம் உறங்குபவருக்கும், எப்போதும் விழிப்பவருக்கும் பொருந்தாது. உணவு, ஓய்வு, செயல், தூக்கம், விழிப்பு ஆகியவற்றில் சமநிலையுடன் இருப்பவனுக்கு யோகம் துயரத்தை அழிக்கிறது. எப்போது கட்டுப்பட்ட மனம் அனைத்தாசைகளும் நீங்கி, ஆத்மாவில் மட்டும் நிலைபெறுகிறதோ, அப்போதுதான் யோகத்தில் ஒன்றிப்பட்டவன் என அழைக்கப்படுகிறான். காற்றில்லாத இடத்தில் விளக்கு அசையாமல் இருப்பதைப் போல, மனதை கட்டுப்படுத்திய யோகியின் நிலை அதுபோல இருக்கிறது. யோகாப்யாஸத்தால் கட்டுப்பட்ட மனம் அமைதியடைந்து, ஆத்மாவால் ஆத்மாவை அறிந்து, உள்ளார்ந்த ஆனந்தத்தில் திருப்தியடைகிறான். அங்கு அந்த ஆனந்தம் எல்லா இन्द्रியங்களுக்கும் அப்பாற்பட்டது; புத்தியால் உணரக்கூடியது; அந்த நிலையில் நிலைபெற்றவன் உண்மையிலிருந்து விலகுவதில்லை. அந்த நிலையை அடைந்தவனுக்கு அதைவிட பெரிய வெற்றி எதுவும் இல்லை; எவ்வளவு பெரிய துயரமும் வந்தாலும் அவன் அசையமாட்டான். துயரத்திலிருந்து விடுபடுவதையே யோகம் என்று அறிவாய்; இது உறுதியும் நிலையான மனமும் கொண்டு பயிலப்பட வேண்டும். எல்லா ஆசைகளையும் முற்றிலும் கைவிட்டு, மனத்தால் எல்லா இन्द्रியங்களையும் கட்டுப்படுத்த வேண்டும். மெல்ல மெல்ல, புத்தியால் மனதை நிலைபடுத்தி, ஆத்மாவில் மனதை நிலைநிறுத்தி, வேறு எதையும் சிந்திக்காமல் இருக்க வேண்டும். அசையும் மனம் எங்கு சென்றாலும், அதை மீண்டும் மீண்டும் ஆத்மாவின் கட்டுப்பாட்டிற்கு கொண்டு வர வேண்டும். மனம் அமைதியடைந்து, காமம் தணிந்து, பிழைகள் நீங்கி, பரமாத்மாவுடன் ஒன்றான யோகிக்கு உச்சமான ஆனந்தம் கிடைக்கிறது. இவ்வாறு இடையறாது பயில்கிறான் யோகி; பாவமில்லாமல், பரமாத்மாவுடன் இணைந்து, எல்லையற்ற ஆனந்தத்தை எளிதில் அடைகிறான். மனதை யோகத்தில் ஒன்றாக்கி, எல்லா உயிர்களிலும் தன்னைப் பார்க்கிறான்; எல்லா உயிர்களும் தன்னுள் இருப்பதை உணர்கிறான்; அவன் எல்லாவற்றையும் சமமாகக் காண்கிறான். என்னை எல்லா இடங்களிலும் காண்பவன், எல்லாவற்றையும் என்னுள் காண்பவன், அவனுக்கு நான் எப்போதும் அருகிலிருக்கிறேன்; அவனும் எனக்கு தொலைவானவன் அல்ல. யோகி ஒருவன், எல்லா உயிர்களிலும் என்னை காண்பதாலும், என்னில் நிலைபெறுவதாலும், அவன் எவ்வாறு வாழ்ந்தாலும், அவன் என்னுள் வாழ்கிறான். அர்ஜுனா, தன்னையே அடிப்படையாகக் கொண்டு, பிறரிடமும் அதே அளவு சுக துயரங்களை காண்பவன், அந்த யோகியே உத்தமன். இதைக் கேட்ட அர்ஜுனன், "மதுசூதனா, நீங்கள் கூறிய இந்த சமநிலை யோகத்தை நிலைநிறுத்த முடியுமா என எனக்குத் தோன்றவில்லை; ஏனெனில் மனம் மிகவும் அசைவானது," என்றான். "கிருஷ்ணா, மனம் மிகவும் அசைவானது, வலுவானது, பிடிவாதமானது; அதை கட்டுப்படுத்துவது காற்றை கட்டுப்படுத்துவது போல கடினம்," என்றான். அதற்கு பகவான், "ஓ அர்ஜுனா, உண்மையில் மனம் கட்டுப்படுத்த கடினமானது; ஆனால் அப்யாசத்தாலும் வைராக்யத்தாலும் அதை அடக்கலாம். தன்னை கட்டுப்படுத்தாதவனுக்கு யோகம் அரிது; ஆனால் தன்னை வென்றவன், முறையான முயற்சியால், அதை அடைய முடியும்," என்றார். அர்ஜுனன், "கிருஷ்ணா, நம்பிக்கையுடன் யோகத்தை முயற்சி செய்தும், மனக்கட்டுப்பாடு இல்லாத காரணத்தால், யோகத்தில் பரிபூரணத்தைக் காணாதவன் நிலை என்ன?" என்று கேட்டான். "இரு வழிகளிலும் தோல்வியடைந்த மேகத்துண்டைப் போல், அவன் அழிந்து விடுகிறானா? அவன் நிலை என்ன? எனது சந்தேகத்தை நீ மட்டும் தீர்க்க முடியும்," என்றான். பகவான் சொன்னார்: "பார்த்தா, அவனுக்கு இவ்வுலகிலும் மறுபிறவியிலும் அழிவு இல்லை; நல்ல செயலைச் செய்தவன் எப்போதும் துன்பம் அடைவதில்லை. யோகத்தில் தோற்றவனும், புண்ணிய உலகங்களில் நீண்ட காலம் வாழ்ந்து, பிறகு தூய்மைமிக்க, செல்வமிகுந்த குடும்பத்தில் பிறக்கிறான். அல்லது ஞானி யோகிகளின் குடும்பத்தில் பிறக்கிறான்; இந்தப் பிறவி உலகில் மிக அரிது. அங்கு அவன் கடந்த பிறவியின் ஞானத்தைப் பெறுகிறான்; அதன் மூலம், முன்பு செய்த பயிற்சியால், அவன் மீண்டும் முயற்சிக்கிறான். முன்பைய பயிற்சி அவனைத் தானாகவே இட்டுச் செல்கிறது; யோகத்தை அறிய விரும்பும் ஒருவனும் வேதங்களையும் கடந்துவிடுகிறான். ஆனால், முயற்சி செய்து, பாவம் நீங்கிய யோகி, பல பிறவிகளில் பரிபூரணத்தை அடைந்து, உயர்ந்த பாதையை அடைகிறான். யோகி, தவம் செய்பவரைவிட உயர்ந்தவன்; ஞானிகளைவிட உயர்ந்தவன்; கர்மிகளைவிட உயர்ந்தவன். எனவே, அர்ஜுனா, நீயும் யோகி ஆக வேண்டும். எல்லா யோகிகளிலும், என்னை நம்பிக்கையுடன், உள்ளார்ந்த ஆத்மாவால் என்னில் ஒன்றிப்பட்டு, என்னைத் தியானிப்பவன் தான் எனக்கு மிக அருகிலுள்ள யோகி," என்று பகவான் அருளினார்.