ஒரு நாள் அர்ஜுனன், யோகத்தின் உண்மையான நிலையைப் பற்றி கேள்வி எழுப்பினான். அதற்கு பகவான் கிருஷ்ணர் கருணையுடன் விளக்கினார்: யோகி, புற உலகின் தொடர்புகளை விட்டு, பார்வையை இரு கண் புருவங்களுக்கு நடுவே நிலைநிறுத்தி, மூச்சை சமமாக இரு நாசியில் ஓடச் செய்து, உள்ளும் புறமும் சமநிலை கொண்டிருப்பான். அவன், உணர்வுகள், மனம், புத்தி ஆகியவற்றை கட்டுப்படுத்தி, விடுதலைக்கு மனதைத் திருப்பி, ஆசை, பயம், கோபம் ஆகியவற்றை விட்டுவிட்டு, எப்போதும் மோக்ஷத்தில் நிலைபெற்றிருப்பான். யார் என்னை யாகங்கள், தபஸ்கள் ஆகியவற்றின் அனுபவிப்பவராகவும், எல்லா உலகங்களின் பரம ஈஸ்வரராகவும், அனைத்து உயிர்களுக்கும் நண்பனாகவும் அறிகிறார்களோ, அவர்கள் மனதில் அமைதி நிலை பெறுவார்கள். பிறகு கிருஷ்ணர் கூறினார்: யார் கர்மங்களைப் பழுதுபார்க்காமல், அதன் பலனை நாடாமல் செய்கிறார்களோ, அவர்களே உண்மையான த்யாகியும் யோகியும்; வெறும் யாகத்தை விட்டோ, செயல்களை விட்டோ யோகி ஆக முடியாது. த்யாகம் என்பதே யோகமென்று அறிந்துகொள், அர்ஜுனா. ஆசைகளையும், எண்ணங்களையும் விட்டுவிடாமல் யோகி ஆக முடியாது. யோகத்தை விரும்புபவர்களுக்கு செயல் வழி; யோகத்தில் நிலைபெறுபவர்களுக்கு அமைதி வழி. யார் புலன்கள், செயல்கள் ஆகியவற்றில் பற்றில்லாமல், எண்ணங்களை விட்டுவிட்டார்களோ, அவர்களே யோகத்தில் நிலைபெற்றவர்கள். ஒருவன் தன்னைத் தானே உயர்த்திக் கொள்ள வேண்டும்; தன்னைத் தானே தாழ்த்திக் கொள்ள கூடாது. ஏனெனில், தானே தன் நண்பனும், தானே தன் பகைவரும். தன்னை வென்றவன், தன்னுடைய நண்பனாக இருப்பான்; தன்னை வெல்லாதவன், தன் பகைவராகவே இருப்பான். தன்னைக் கட்டுப்படுத்தி அமைதியாக இருப்பவன், பரமாத்மாவை அடைந்து, வெப்பம், சீவன், இன்பம், துன்பம், புகழ், அவமதிப்பு ஆகியவற்றில் சமநிலையில் இருப்பான். அறிவும் ஞானமும் பெற்ற மனதில் திருப்தி கொண்டவன், புலன்களை வென்றவன், நிலைபெற்றவன், மண், கல், பொன் ஆகியவற்றை சமமாகக் காண்பவன் யோகி. நண்பர்கள், நட்புக்காரர்கள், பகைகள், நடுநிலையர்கள், நடுவர்கள், வெறுப்பவர்கள், உறவினர்கள், நல்லோர்கள், தீயோர்கள் என எல்லோரையும் சமமாகக் காண்பவன் சிறந்தவர். யோகி, தனியாக அமைதியான இடத்தில், ஆசைகளும் சொத்துகளும் இல்லாமல், மனமும் ஆத்மாவும் கட்டுப்பாட்டில் வைத்து, எப்போதும் தியானத்தில் ஈடுபட வேண்டும். தூய இடத்தில், அதிகமாகவோ குறைவாகவோ இல்லாத உயரத்தில், தரையில் தரைமட்டமாக, தரையில் குசகிராஸ், மான் தோல், துணி வைத்து, அந்த ஆசனத்தில் அமர வேண்டும். அங்கு, மனதை ஒருமுகப்படுத்தி, எண்ணங்களையும் புலன்களையும் கட்டுப்படுத்தி, ஆசனத்தில் அமர்ந்து, ஆத்மாவைத் தூய்மை செய்ய யோகத்தைச் செய்ய வேண்டும். உடல், தலை, கழுத்து ஆகியவற்றை நேராக வைத்திருத்தல் வேண்டும்; பார்வை மூக்கின் முனையில் நிலைபெற வேண்டும்; எங்கும் பார்க்காமல் இருக்க வேண்டும். மனம் அமைதியாகவும், பயம் இல்லாமல், பிரம்மச்சரிய விரதத்தில் நிலைத்து, மனதை கட்டுப்படுத்தி, என்னைத் தியானித்து, எனக்கு அர்ப்பணமாக அமர வேண்டும். இப்படியாக எப்போதும் தியானத்தில் இருப்பவன், மனதை கட்டுப்படுத்தி, என்னில் நிலைபெறுகிறான்; அவன் பரம சாந்தி, பரம மோக்ஷம் அடைகிறான். அதிகமாக உண்ணுபவர்க்கும், உணவே இல்லாதவர்க்கும் யோகம் இல்லை; அதிகமாக உறங்குபவர்க்கும், எப்போதும் விழிப்பிருப்பவர்க்கும் யோகம் இல்லை, அர்ஜுனா. உணவு, உல்லாசம், செயல்கள், உறக்கம், விழிப்பு ஆகியவற்றில் மிதமானவர்க்கு, யோகம் துன்பத்தை அழிக்கிறது. மனதை கட்டுப்படுத்தி, எல்லா ஆசைகளும் நீங்கி, மனது ஆத்மாவில் மட்டும் நிலைபெறும்போது, யோகத்தில் ஒன்றாக இருப்பதாக கூறப்படுகிறது. காற்றில்லாத இடத்தில் விளக்கு அசையாதது போல, மனதை கட்டுப்படுத்தி தியானம் செய்கிற யோகியையும் அப்படியே உவமையாக்கலாம். யோகப் பயிற்சியால் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மனம் அமைதி அடையும் போது, ஆத்மாவை ஆத்மாவால் காண்பவன், ஆத்மாவில் திருப்தி அடைகிறான். அங்கு, அறிவால் புரிந்துகொள்ளக்கூடிய, புலன்களுக்கு அப்பாற்பட்ட, அளவற்ற ஆனந்தத்தை அனுபவிக்கிறான்; அந்த நிலையில், அவன் உண்மையிலிருந்து சலிக்க மாட்டான். அந்த நிலையில் அடைந்த பின், வேறு எதுவும் அதைவிட உயர்ந்தது என்று கருதமாட்டான்; அந்த நிலையில், பெரிய துன்பம் வந்தாலும் அசைய மாட்டான். துன்பத்துடன் உள்ள தொடர்பைத் துண்டிப்பதே யோகம் என்று அறிக; இந்த யோகத்தை உறுதியுடன், மனதை அசையாமல் செய்து வர வேண்டும். எல்லா ஆசைகளையும் முற்றிலும் விட்டுவிட்டு, புலன்களை மனத்தால் கட்டுப்படுத்த வேண்டும். படிப்படியாக, புத்தியை நிலைநிறுத்தி, மனதை ஆத்மாவில் நிலைபெறச் செய்து, வேறு எதையும் நினைக்காமல் இருக்க வேண்டும். மனம் எங்கேயாவது அலைந்து சென்றாலும், அதை மீண்டும் மீண்டும் ஆத்மாவுக்குள் கொண்டு வர வேண்டும். யார் மனம் அமைதியோடு, ஆசைத் தீயும் அணைந்தோடு, பாவமில்லாமல் பரமம் ஆனவராக இருப்பாரோ, அவருக்கு பரம சுகம் கிடைக்கும். இவ்வாறு எப்போதும் தன்னைக் கட்டுப்படுத்தி, பாவங்களிலிருந்து விடுபட்டு, பரமத்துடன் தொடர்பு கொண்டதால் அளவற்ற ஆனந்தத்தை எளிதாக அடைகிறான். யோகத்தில் மனதை ஒன்றாக்கி, எல்லா உயிர்களிலும் தன்னை காண்பவன், எல்லா உயிர்களும் தன்னில் இருப்பதாகக் காண்பவன், அனைவரையும் சமமாகப் பார்க்கிறான். யார் என்னை எங்கும் காண்கிறாரோ, எல்லாவற்றிலும் என்னைக் காண்கிறாரோ, அவருக்கு நான் எப்போதும் அருகிலிருக்கிறேன்; அவரும் எனக்கு அருகிலிருக்கிறார். யார் என்னை எல்லா உயிர்களிலும் ஒன்றாகக் காண்கிறாரோ, அவருடைய வாழ்க்கை எப்படியிருந்தாலும், அவர் என்னுள் வாழ்கிறார். அர்ஜுனா, யார் தன்னைத்தான் அளவாக வைத்து, பிறருக்கும் இன்பம், துன்பத்தில் சமமாக காண்கிறாரோ, அவரே உத்தம யோகி. இதைக் கேட்ட அர்ஜுனன், "மதுசூதனா, நீங்கள் கூறிய சமநிலையில் மனதை வைத்திருப்பது எளிதல்ல; மனம் மிக அசைவானது, வலிமையானது, பிடிக்க முடியாதது. அதை கட்டுப்படுத்துவது காற்றை கட்டுப்படுத்துவது போலவே கடினம்," என்று சொன்னான். அதற்கு பகவான் கிருஷ்ணர், "மிகவும் கடினம் தான், அர்ஜுனா; ஆனால் பயிற்சி, வைராக்யம் ஆகியவற்றால் அதை கட்டுப்படுத்த முடியும். தன்னை வெல்லாதவர்க்கு யோகம் கடினம்; தன்னை வென்றவன், சரியான முயற்சியால் முயன்றால், யோகத்தை அடைய முடியும்," என்று பதில் அளித்தார். அப்போது அர்ஜுனன், "கிருஷ்ணா, நம்பிக்கையுடன் முயற்சி செய்தாலும், மனதை கட்டுப்படுத்த முடியாமல், யோகத்தில் பூரணமாக நிலைபெறாதவரின் நிலை என்ன?" என்று கேட்டான். இவ்வாறு, பகவான் கிருஷ்ணர் அர்ஜுனனுக்கு யோகத்தின் உன்னத நிலைகளையும், மனதை கட்டுப்படுத்தும் முறைகளையும், யோகியின் சிறப்பையும், மனக்கட்டுப்பாட்டின் அவசியத்தையும், ஆனந்த நிலையை அடைவதற்கான வழியையும் அருள்குரல் வழங்கினார்.