அர்ஜுனா, மனமும் புத்தியும், நம்பிக்கையும், சரணாகதியும் அந்த பரம்பொருளில் நிலைபெற்றிருக்கும் ஆன்மாக்கள், ஞானத்தின் மூலம் தங்கள் மாசுகளை நீக்கிக் கொண்டவர்கள், பிறவி என்னும் சுழற்சிக்கு மீண்டும் வராமல், சுதந்திரத்தை அடைகிறார்கள். ஞானிகள், ஒரு பண்டிதரும், பணிவான பிராமணரும், ஒரு பசுவும், யானையும், நாயும், நாயை உண்ணுபவரையும் சமமாகக் காண்கிறார்கள். இவ்வாறு சமநிலை மனதில் நிலைபெற்றவர்கள், பிறப்பை இங்கேயே வென்றுவிட்டவர்கள்; ஏனெனில் பரமன் குற்றமற்றவன், எல்லாரிடமும் சமமானவன், எனவே அவர்கள் பரமனில் உறைகிறார்கள். பரமனைக் கண்டறிந்தவன், whose புத்தி நிலைபெற்று, கலக்கம் இல்லாதவன், இனிமையானவற்றைப் பெற்றாலும் மகிழ்ச்சி அடையவில்லை, துன்பமானவற்றால் கலங்குவதும் இல்லை; அவன் பரமனில் நிலைபெற்றிருப்பவன். வெளிப்புற பொருட்களுடன் பிணைப்பு இல்லாமல், உள்ளுறுப்பில் ஆனந்தத்தை கண்டுபிடிப்பவன், பரமயோகத்துடன் ஒன்றிப்பவன், அழியாத ஆனந்தத்தை அடைகிறான். அர்ஜுனா, தொடர்பு மூலம் பிறக்கும் இன்பங்கள், உண்மையில் துன்பத்தின் மூலங்களே; அவை ஆரம்பமும் முடிவும் உடையவை, அறிவாளிகள் அவற்றில் மகிழ்ச்சி காண்பதில்லை. இந்த உடலைவிட்டு பிரியும் முன்பே, ஆசை மற்றும் கோபத்தின் வேகத்தை தாங்கக்கூடியவன் யார் என்றால், அவனே யோகி, சந்தோஷமான மனிதன். உள்ளானந்தம் கொண்டவன், உள்ளே மகிழ்ச்சி அடைவவன், உள்ளே ஒளி கண்டவன், அந்த யோகி, பரமனாகி, பரமனுடன் ஒன்றிப்பான். பாவங்கள் அழிந்தவர்கள், சந்தேகங்கள் முற்றிலும் அறுந்தவர்கள், மனதை கட்டுப்படுத்தியவர்கள், அனைத்து உயிர்களின் நலனில் மகிழும் முனிவர்கள், அவர்கள் பரமனுடன் ஒன்றிப்பார்கள். ஆசையும் கோபமும் இல்லாத, மனதை கட்டுப்படுத்திய, ஆத்மாவை அறிந்த துறவிகள், எல்லா பக்கங்களிலும் பரமனுடன் ஒன்றிப்பார்கள். வெளிப்புற தொடர்புகளை விட்டு விட்டு, பார்வையை இரு கண்ணிமைகளுக்கிடையில் நிலைநிறுத்தி, உள்ளே நாசியில் உள்ள உள்சுவாசம் மற்றும் வெளிச்சுவாசத்தை சமமாக்கி, இவன் யோகத்தில் நிலைபெறுகிறான். அறிவுப்பட்டிகள், மனம், புத்தி அனைத்தையும் கட்டுப்படுத்தி, முக்திக்காக முயற்சி செய்யும் முனிவன், ஆசை, பயம், கோபம் ஆகியவற்றிலிருந்து விடுபட்டவன், எப்போதும் விடுதலையை அடைந்தவன். யஜ்ஞங்களும் தவங்களும் அனுபவிப்பவன், உலகங்களின் பரமாதிபதி, எல்லா உயிர்களுக்கும் நண்பன் என்று என்னை அறிந்தவன், மன அமைதியை அடைகிறான். பாக்கியவான், யார் கர்மங்களை அதன் பலனுக்காகச் செய்யாமல், கடமையாகச் செய்கிறானோ, அவனே உண்மையான துறவி, யோகியாம்; வேள்விக்கறையை விட்டு விட்டோ, அல்லது செயல்களை விட்டோ மட்டும் யோகி ஆக முடியாது. துறவு என்று சொல்லப்படுவது, அதுவே யோகம் என்று அறிக, அர்ஜுனா; ஆசை மற்றும் விருப்பங்களை விட்டுவிடாமல் யோகி ஆக முடியாது. யோகத்தை விரும்புவோனுக்கு, செயல் தான் சாதனம்; யோகத்தில் நிலைபெற்றவனுக்கு அமைதி தான் சாதனம். புலன்கள் அல்லது செயல்களில் பற்றில்லாமல், எல்லா விருப்பங்களையும் விட்டுவிட்டால், அவன் யோகத்தில் நிலைபெற்றவன் என்று சொல்லப்படுகிறான். தனது ஆத்மாவால் தன்னை உயர்த்திக் கொள்ள வேண்டும், தன்னை தாழ்த்திக் கொள்ளக் கூடாது. ஆத்மா தான் நண்பன், ஆத்மா தான் பகைவரும். தன்னைத்தானே வென்றவனுக்கு ஆத்மா நண்பன்; ஆனால், தன்னைக் கட்டுப்படுத்தாதவனுக்கு ஆத்மா பகைவராகும். தன்னைக் கட்டுப்படுத்தி அமைதியாக இருப்பவன், பரமாத்மாவில் நிலைபெறுகிறான்; அவன் குளிரிலும், வெப்பத்திலும், இன்பத்திலும், துன்பத்திலும், புகழிலும், பழியிலும் ஒரே மாதிரியாக இருக்கிறான். ஞானத்திலும், அறிவிலும் திருப்தி அடையும் மனம் உடையவன், புலன்களை வென்றவன், நிலையானவன், அவன் யோகி என்றும், மண், கல், பொன் ஆகியவற்றை சமமாகக் காண்பவன் என்றும் கூறப்படுகிறான். நண்பர்கள், உறவினர்கள், பகைவர்கள், நடுநிலையினர், நடுநிலை நடுவர், வெறுப்பவர்கள், உறவினர்கள், நல்லவர்கள், தீயவர்கள் ஆகிய அனைவரிடமும் சமமான மனப்பான்மையுடன் இருப்பவன் சிறந்தவன். யோகி எப்போதும் தனியாக, அமைதியான இடத்தில், மனம் மற்றும் ஆத்மாவைக் கட்டுப்படுத்தி, ஆசையும் சொத்தும் இல்லாமல் தியானத்தில் ஈடுபட வேண்டும். தூய்மையான இடத்தில், மிக உயரமும் அல்லாமல், மிகக் குறையும் அல்லாமல், ஒரு மெத்தையை, துருவை, தருமை, குசகிரஸ்ஸை அடிப்படையாக வைத்து, உறுதியான இருக்கையை அமைக்க வேண்டும். அங்கே, மனதை ஒருமுகப்படுத்தி, சிந்தனையையும் புலன்களையும் கட்டுப்படுத்தி, அந்த இருக்கையில் அமர்ந்து, ஆன்ம சுத்திக்காக யோகத்தை பயில வேண்டும். உடல், தலை, கழுத்து ஆகியவற்றை நேராக நிலைநிறுத்தி, பார்வையை தன் மூக்கின் முனையில் வைத்துக் கொண்டு, வேறு எதையும் பார்க்காமல் அமர வேண்டும். அமைதியான மனத்துடன், பயமின்றி, பிரம்மச்சரிய விரதத்தில் நிலைபெற்றுக் கொண்டு, மனதை கட்டுப்படுத்தி, என்னை தியானித்து, எனக்கு முழுமையாக அர்ப்பணித்து அமர வேண்டும். இவ்வாறு எப்போதும் தியானத்தில் ஈடுபடும் யோகி, கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மனத்துடன், உன்னதமான அமைதியையும், பரமவிமோச்சனத்தையும், என்னில் நிலைபெற்றவனாக அடைகிறான். அர்ஜுனா, யோகம் அதிகமாக உண்ணுபவருக்கும் இல்லை, முற்றிலும் உண்ணாதவருக்கும் இல்லை; அதிகமாக உறங்குபவருக்கும் இல்லை, எப்போதும் விழிப்போடும் இருப்பவருக்கும் இல்லை. உணவு, விளையாட்டு, செயல்கள், உறக்கம், விழிப்பு ஆகியவற்றில் மிதமாக இருப்பவன், யோகம் அவனுடைய துன்பங்களை அழிக்கிறது. மனம் கட்டுப்படுத்தப்பட்டு, எல்லா ஆசைகளும் நீங்கியபோது, மனம் ஆத்மாவில் மட்டும் நிலைபெற்றால், அவன் யோகத்தில் ஒன்றிப்பவன் என்று சொல்லப்படுகிறான். காற்றில்லாத இடத்தில் விளக்கு அசையாமல் இருப்பதைப் போல, கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மனத்துடன் தியானத்தில் இருக்கும் யோகியின் நிலை அதுபோல் தான். யோகப் பயிற்சியால் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மனம் அமைதி அடைந்து, ஆத்மாவினால் ஆத்மாவைக் காணும் போது, அந்த ஆன்மா தன்னுள் திருப்தி அடைகிறது. அங்கே, அறிவால் அறியப்பட்டும், புலன்களுக்கு அப்பாற்பட்டும் இருக்கும் எல்லையற்ற ஆனந்தத்தை அனுபவிக்கிறான்; அந்த நிலையில் நிலைபெற்றவன், எந்த உண்மையிலிருந்தும் விலகுவதில்லை. அதை அடைந்தவனுக்கு, அதைவிட மேலான பலன் எதுவும் இல்லை என்று தோன்றும்; அந்த நிலையில் நிலைபெற்றவனுக்கு, பெரிய துன்பம் வந்தாலும் அதனால் கலங்கமாட்டான். துன்பத்துடன் சங்கம் இல்லாத நிலைதான் யோகம் என்று அறிக; இந்த யோகத்தை உறுதியும், நிலையான மனத்துடனும் பயில வேண்டும். எல்லா ஆசைகளையும் முற்றிலும் விட்டுவிட்டு, புலன்களை அனைத்தையும் மனத்தால் கட்டுப்படுத்த வேண்டும். படிப்படியாக, புத்தியை நிலைபெறச் செய்து, மனதை ஆத்மாவில் நிலைநிறுத்தி, வேறு எதையும் சிந்திக்கக் கூடாது. எங்கு எங்கு மனம் அசைந்து அலைந்தாலும், அங்கிருந்து அதை மீண்டும் மீண்டும் ஆத்மாவின் கட்டுப்பாட்டிற்கு கொண்டுவர வேண்டும். அமைதியான மனம், வசப்பட்ட ஆசைகள், பரமனுடன் ஒன்றிப்பவன், குற்றமற்றவன் ஆகிய இந்த யோகிக்கு உன்னதமான ஆனந்தம் கிடைக்கிறது.