யோகத்தில் நிலைபெற்றவன், மனம் தூய்மை பெற்றவன், சொந்தத்தை அடக்கியவன், அறிவையும், உணர்வுகளையும் வென்றவன், எல்லா உயிர்களிலும் தன் ஆத்மாவையே காண்பவன்—even though he acts, அவன் எந்தக் கர்மையாலும் மாசுபடுவதில்லை. அவன் உண்மையை அறிந்தவன்; “நான் எதுவும் செய்யவில்லை” என்று எண்ணுகிறான். அவன் பார்க்கிறான், கேட்கிறான், தொடுகிறான், வாசனை அறிகிறான், சாப்பிடுகிறான், நடக்கிறான், உறங்குகிறான், மூச்சுவிடுகிறான், பேசுகிறான், விட்டு விடுகிறான், பிடிக்கிறான், கண்களைத் திறக்கிறான், மூடுகிறான்—இவை எல்லாம் உணர்வுகள் தங்கள் பொருள்களை நோக்கிச் செல்கின்றன என்று தெளிவாகப் புரிந்துகொள்கிறான். யார் எல்லா செயல்களையும் பரமத்த்மாவிற்காக அர்ப்பணித்து, பற்றினை விட்டுவிடுகிறார்களோ, அவர்களுக்கு பாவம் ஒட்டாது; அது நீரால் துளிக்காத தாமரை இலை போலே. அந்த யோகிகள் தங்கள் உடல், மனம், புத்தி, உணர்வுகள் ஆகியவற்றால், பற்றில்லாமல் செயலாற்றுகிறார்கள்—இது ஆத்மா தூய்மையடையவே. யார் செயல்களின் பலனை விட்டுவிடுகிறார்களோ, அவர்கள் நிரந்தரமான சாந்தியை அடைகிறார்கள்; ஆனால் பலனில் ஆசை கொண்டவர்கள் பிணைக்கப்படுகிறார்கள். மனத்தில் எல்லா செயல்களையும் விட்டுவிட்டு, தன்னைக் கட்டுப்படுத்தியவன், இந்த ஒன்பது வாயில்கள் கொண்ட நகரமான உடலில் சுகமாக வாழ்கிறான்—செயலாற்றுவதும் இல்லை, செயலுக்கு காரணனாக இருப்பதும் இல்லை. இறைவன் மனிதர்களுக்கு கர்த்தாவாகவும், செயல் கொடுப்பவராகவும், பலனோடு இணைப்பவராகவும் இருப்பதில்லை; இயற்கையே செயலாற்றுகிறது. பரிபூரணமான அந்த பரமாத்மா எவருடைய பாவத்தையும், புண்ணியத்தையும் ஏற்கவில்லை. அறிவு அறியாமையால் மறைக்கப்படுகிறது; அதனால் உயிர்கள் மயங்கி விடுகிறார்கள். ஆனால் யாருடைய அறியாமை, ஆத்ம அறிவால் அழிக்கப்பட்டுள்ளதோ, அந்த அறிவு சூரியனைப் போல உச்சத்தை வெளிப்படுத்துகிறது. யாருடைய புத்தி, ஆத்மா, நம்பிக்கை, சரணாகதி அனைத்தும் அதிலே நிலைபெற்றுள்ளதோ, அறிவால் மாசுகள் அழிந்தவர்களோ, அவர்கள் மீண்டும் பிறப்பேற்பதில்லை—முத்தியை அடைகிறார்கள். பண்டிதர்கள், சமமான பார்வையுடன், ஒரு பண்டித ப்ராமணனை, ஒரு மாட்டை, யானையை, நாயை, நாயைத் தின்னும் ஒருவரையும் ஒரே மாதிரியாகப் பார்க்கிறார்கள். யாருடைய மனம் சமத்துவத்தில் நிலைபெற்றுள்ளதோ, அவர்கள் இங்கேயே பிறப்பை வென்றுவிட்டார்கள்; ஏனெனில் பரமாத்மா குற்றமற்றதும் சமமானதும், ஆகவே அவர்கள் அதிலேயே நிலைபெறுகிறார்கள். பரமாத்மாவை உணரும் ஒருவர், whose intellect is unwavering, சந்தோஷம் தரும் விஷயங்களைப் பெற்றாலும், துக்கம் தரும் விஷயங்களைப் பெற்றாலும், குலையாமல், பரமாத்மாவில் நிலைபெற்றிருப்பான். யார் வெளிப்புற தொடர்புகளில் பற்றில்லாமல், உள்ளத்தில் ஆனந்தம் காண்கிறார்களோ, அவர்கள் பரமயோகத்தில் இணைந்து அழியாத ஆனந்தத்தை அடைகிறார்கள். விஷய ஸ்பர்சத்திலிருந்து வரும் இன்பங்கள், அர்ஜுனா, துக்கத்தின் காரணம்; அவை ஆரம்பமும் முடிவும் கொண்டவை; புத்திசாலிகள் அதில் மகிழ்ச்சி காண்பதில்லை. யார் இந்த உடலை விட்டு செல்லும் முன்பே, ஆசை, கோபம் ஆகிய இரண்டையும் தாங்கிக் கொள்ள முடிகிறார்களோ, அவர்கள் யோகி, சந்தோஷமான மனிதர். யார் ஆனந்தம் உள்ளத்திலும், மகிழ்ச்சி உள்ளத்திலும், ஒளி உள்ளத்திலும் காண்கிறார்களோ, அந்த யோகி பரமாத்மாவாகி, பரம நிவாரணத்தை அடைகிறார். யார் பாவங்கள் அழிந்துள்ளன, சந்தேகங்கள் களையப்பட்டுள்ளன, மனம் கட்டுப்பட்டுள்ளது, எல்லா உயிர்களுக்கு நன்மையில் மகிழ்வது, அவர்கள் பரம நிவாரணத்தை அடைகிறார்கள். விருப்பம், கோபம் இல்லாதவர்கள், மனம் கட்டுப்பட்டவர்கள், ஆத்மாவை அறிந்தவர்கள்—அவர்களுக்கு எங்கும் பரம நிவாரணம் உள்ளது. வெளிப்புற தொடர்புகளை விட்டு விட்டு, பார்வையை இரண்டு கண்களுக்கிடையில் வைத்துக் கொண்டு, உள்ளே மூச்சை சமமாகச் செலுத்தி, யார் உணர்வுகள், மனம், புத்தி அனைத்தையும் கட்டுப்படுத்தி, மோக்ஷத்தை நோக்கி, விருப்பு, பயம், கோபம் இல்லாமல், எப்போதும் விடுவிக்கப்பட்டவராக இருக்கிறார்களோ, அவர்கள் மஹா முனிவர்கள். யார் என்னை யாகங்கள், தவங்கள் ஆகியவற்றின் போஜகராகவும், உலகங்களின் பெரிய இறையவராகவும், எல்லா உயிர்களுக்கு நண்பனாகவும் அறிகிறார்களோ, அவர்கள் சாந்தியை அடைகிறார்கள். பகவான் சொன்னார்: யார் தம் கடமைகளை பலனில் பற்றில்லாமல் செய்கிறார்களோ, அவர்கள் தான் உண்மையான த்யாகியும் யோகியும்; யாகம் அல்லது வேறு செயல்களை விட்டுவிட்டவரே யோகி அல்ல. த்யாகம் என்று அழைக்கப்படுவது, அதுவே யோகம் என்று அறிக, அர்ஜுனா; ஏனெனில் ஆசை, விருப்பங்களை விட்டுவிடாமல் யாரும் யோகியாக முடியாது. யோகத்தை விரும்புபவருக்கு, செயல் தான் வழி; யோகத்தில் நிலைபெற்றவருக்கு, அமைதி தான் வழி. யாருக்கு விஷயங்களில், செயலில் பற்றில்லை, எல்லா விருப்பங்களையும் விட்டுவிட்டார்களோ, அவரே யோகத்தில் நிலைபெற்றவர். தன்னால் தன்னை உயர்த்திக் கொள்ள வேண்டும்; தன்னைத் தானே தாழ்த்திக் கொள்ளக் கூடாது. ஆத்மா தான் நண்பன், ஆத்மா தான் பகை. தன்னை வென்றவனுக்கு, ஆத்மா நண்பன்; தன்னை வெல்லாதவனுக்கு, ஆத்மா பகை. தன்னை அடக்கியவன், அமைதியானவன், பரமாத்மாவில் நிலைபெற்றவன்; குளிர், வெப்பம், இன்பம், துன்பம், மானம், அவமானம்—இவை அனைத்திலும் சமமானவன். யார் அறிவும் ஞானமும் திருப்தி அடைந்துள்ளன, மனம் நிலைபெற்றுள்ளது, உணர்வுகள் வென்றுள்ளன, அவரே யோகி; அவருக்கு மண், கல், பொன் அனைத்தும் சமம். யார் நண்பர், நட்பு, பகைவர், நடுநிலை, நடுவர், வெறுப்பவர், உறவினர், புண்ணியவான், பாவி ஆகியோரிடமும் சமமான மனப்பான்மையுடன் இருப்பாரோ, அவரே சிறந்தவர். யோகி எப்போதும் தனியாக, தனிமையில், மனமும் ஆத்மாவும் கட்டுப்பட்ட நிலையில், விருப்பங்களும், உடைமைகளும் இல்லாமல், யோகத்தைப் பயில வேண்டும். தூய இடத்தில், அதிகம் உயரமோ, தாழமோ அல்லாத இடத்தில், தரையில் தரை, மான்புல், குசா புல் விரித்து, உறுதியான ஆசனத்தை அமைத்துக் கொள்ள வேண்டும். அங்கு, மனதை ஒருமுகப்படுத்தி, எண்ணங்களையும் உணர்வுகளையும் கட்டுப்படுத்தி, அந்த ஆசனத்தில் அமர்ந்து, ஆத்மா தூய்மையடைய யோகத்தை பயில வேண்டும். உடல், தலை, கழுத்தை நேராக வைத்துக் கொண்டு, பார்வையை மூக்கின் நுனியில் வைத்துக் கொண்டு, வேறு எதையும் பார்க்காமல் அமர வேண்டும். அமைதியான மனதுடன், பயம் இல்லாமல், பிரம்மச்சர்யம் பின்பற்றி, மனதை கட்டுப்படுத்தி, என்னில் முழுமையாக மனதை நிலைநிறுத்தி, எனக்கு அர்ப்பணிப்புடன் அமர வேண்டும். இவ்வாறு எப்போதும் மனதை கட்டுப்படுத்தி யோகத்தில் நிலைபெற்ற யோகி, பரம சாந்தியை, உயர் விடுதலையை, என்னில் நிலைபெற்றவனாக அடைகிறான். அதிகம் சாப்பிடுபவருக்கும், முற்றிலும் உணவு தவிர்ப்பவருக்கும், அதிகம் உறங்குபவருக்கும், எப்போதும் விழிப்பவருக்கும் யோகம் இல்லை, அர்ஜுனா. ஆனால் சாப்பாட்டிலும், ஓய்விலும், செயலிலும், உறக்கத்திலும், விழிப்பிலும் சீர்திருத்தம் உள்ளவருக்கு, யோகம் துக்கத்தை அழிக்கிறது.