योगी सततमात्मनं संयम्य, मलैः विमुक्तः सन्, ब्रह्मसंस्पर्शात् सहजमपरिमितं सुखं प्राप्नोति। यदा तु योगयुक्तचित्तः सर्वभूतेषु आत्मानं पश्यति, सर्वाणि भूतानि चात्मनि, तदा सः समदर्शी भवति। यः मां सर्वत्र पश्यति, सर्वं च मयि पश्यति, तस्मात् अहं न प्रणश्यामि तस्य, न सः मम प्रणश्यति। यः योगी एकत्वेन स्थित्वा, सर्वभूतेषु मां भजति, सः यथारुचि वर्तमानोऽपि मयि एव वसति। अर्जुन, यः स्वात्मनात्मानं उपम्य सर्वत्र समं पश्यति, सुखदुःखयोः च, सः परमः योगी इति मतः। एवं श्रुत्वा अर्जुनः मधुसूदनं प्रति उवाच—‘एष योगः समत्वरूपः यं त्वया प्रोक्तः, तत्र अहं स्थैर्यं न पश्यामि, चञ्चलत्वात् मनसः। मनः हि चञ्चलम्, प्रमाथि, बलवद्, दृढम्; तस्य निग्रहणं वातरोधनाद् अपि कठिनतरम् इति मे मतिः।’ श्रीभगवानुवाच—‘न संशयः, महाबाहो, मनः दुर्निग्रहम्, चञ्चलम्; किन्तु अभ्यासेन वैराग्येण च निगृह्यते। असंयतात्मना योगः दुष्प्राप्यः; संयतात्मना तु यतता शक्यः अवाप्तुम्।’ ततः अर्जुनः पुनः पप्रच्छ—‘कृष्ण, श्रद्धया युक्तः, अपि च असंयतमानसः, योगात् च्युतः, अप्राप्तसिद्धिः—तस्य का गतिः? उभयविभ्रष्टः इव नश्यति वा, मेघात् छिन्नः इव, अप्रतिष्ठः ब्रह्मणः पथि भ्रमन्? एष मे संशयः, त्वया एव अस्य सम्यक् छेत्तव्यम्; त्वदन्यः न हि संशयस्य छेत्ता अस्ति।’ भगवानुवाच—‘पार्थ, निहि अस्य निहि विनाशः अस्ति, न इह न परत्र; कल्याणकृत् कश्चन दुःगतिं न गच्छति। स योगभ्रष्टः पुण्यकृतां लोकान् प्राप्य, तत्र चिरं वसन्, शुचीनां श्रीमतां गे जन्म लभते। अथवा योगिनाम् एव कुले भवति; एतद् जन्म दुर्लभतरं लोके। तत्र पूर्वाभ्यासयोगेन तं बुद्धिसंयोगं प्राप्य, पुनः सिद्ध्यर्थं यतते, कुरुनन्दन। पूर्वाभ्यासेन हि अपि अज्ञानात् अपि सः योगस्य इच्छया ह्रियते; तस्य शास्त्रविधिं अतिक्रम्य योगस्य अन्वेषणम् एव प्रवर्तते। प्रयत्नेन यतमानः, पापैः विमुक्तः, अनेके जन्मसु सिद्धः योगी परमां गतिं प्राप्नोति। योगी तपस्विभ्यः श्रेष्ठः, ज्ञानिभ्यः अपि श्रेष्ठः, कर्मिभ्यः अपि श्रेष्ठः; तस्मात् योगी भव अर्जुन। योगिनां अपि सर्वेषां, श्रद्धावान् यो मां भक्त्या उपासते, अन्तः आत्मना मां युक्ततमः मतः।’ श्रीभगवानुवाच—‘मयि मनः निवेश्य, योगं शरणं मम आश्रित्य, यथा मां समग्रं ज्ञास्यसि तथा शृणु। एतत् ज्ञानं विज्ञानं च ते सम्पूर्णं प्रवक्ष्यामि; ज्ञात्वा एतत्, अन्यत् ज्ञेयं न अवशिष्यते। सहस्रेषु मनुष्येषु कश्चित् यतते सिद्धये; यतताम् अपि सिद्धानां कश्चिन्मां वेत्ति तत्त्वतः। भूमिरापोऽनलो वायुः खं मनो बुद्धिरेव च। अहङ्कारः इति अष्टधा प्रकृतिः मम। अपरां तु इमां प्रकृतिं विद्धि मे परां, जीवभूतां, यया इदं जगत् धार्यते। एतयोः सर्वाणि भूतानि संभवन्ति; अहं कृत्स्नस्य जगतः प्रभवः प्रलयः च। मत्परतरं न अस्ति किञ्चित्, धनञ्जय; सर्वम् इदं मयि सूत्रमणिगणा इव प्रविष्टम्। रसं कौल्यस्य अहं, सोमसूर्ययोः प्रकाशः अहम्, वेदेषु ओंकारः, आकाशे शब्दः, पुरुषेषु पौरुषं च। पृथिव्यां गन्धः, तेजः च अग्नौ अहम्, सर्वेषु भूतेषु जीवनं, तपः तपस्विषु अहम्। बीजं मां सर्वभूतानां विद्धि, अर्जुन; बुद्धिर्बुद्धिमताम् अहं, तेजस्तेजस्विनाम् अहम्। बलं बलवतां कामरागविवर्जितम् अहम्; धर्माविरुद्धः कामः भूतेषु अहं। सर्वाणि भावानि, या सत्त्वसंज्ञानि, रजसाः तामसानि च, तानि मत्तः एव; न तु अहं तेषु, तानि मयि। त्रिभिः गुणमयैः भावैः इदं जगत् मोहितम्, मां नाभिजानाति, मम अनुत्तमम् अव्ययम्। दैवी हि एषा गुणमयी मम माया दुरत्यया; माम् एव ये प्रपद्यन्ते, ते तां माया तरन्ति। दुष्कृतिनः, मूढाः, नरोऽधमाः, माया अपहृतज्ञाना, आसुरं भावम् आश्रिताः, मां न प्रपद्यन्ते। चतुर्विधा भजन्ते मां जनाः सुकृतिनः अर्जुन—आर्तः, जिज्ञासुः, अर्थार्थी, ज्ञानी च। तेषां ज्ञानी नित्ययुक्तः, एकभक्तिः विशेष्यते; प्रियः हि ज्ञानिनः अहम्, सः च मे प्रियः। सर्वे अपि एते उदाराः; ज्ञानी तु आत्मैव मे मतम्, स्थितप्रज्ञः, मम एकं गतिं विदित्वा। बहूनां जन्मनाम् अन्ते ज्ञानवान् मां प्रपद्यते—वासुदेवः सर्वमिति—स महात्मा सुदुर्लभः। कामैः तैः तैः अपहृतज्ञानाः, अन्यदेवताः यजन्ते, नियताः स्वयास्यया, तस्य तस्य नियमम् अनुयान्ति।’ एवं श्रीभगवान् अर्जुनाय ब्रह्मयोगस्य, आत्मदर्शनस्य, योगसाधनस्य, भगवदैक्यस्य, योगभ्रष्टस्य गतिं च, स्वमाहात्म्यं च, गुणत्रयविभागं च, भक्तरूपाणां महत्त्वं च, एकरसया वाणीना सविस्तरं प्रकटयामास।