यदा योगी यः संयतमानसः स्वात्मनि एव स्थितः भवति, सर्वेषु कामेषु परित्यक्तेषु, तदा सः योगयुक्तः इति उच्यते। यथा निःश्वासे दीपः न चलति, तथा योगिनः संयतचित्तस्य योगाभ्यासेन आत्मसंयोगे स्थितस्य चित्तं न चलति। योगाभ्यासेन संयमितचित्तस्य योगिनः मनः विश्रान्तिं लभते, आत्मना आत्मानं पश्यन् आत्मनि एव तुष्टिम् अनुभवति। तत्र अतीन्द्रियं बुद्धिग्राह्यं अनन्तं सुखं अनुभवति, तस्मिन् स्थितः सत्यात् न विचलति। यदा तं सुखं सम्प्राप्य अन्यं लाभं न मन्यते, तस्मिन् स्थितः महतीषु अपि दुःखेषु न कम्प्यते। सः योगः दुःखसंयोगवियोग इति ज्ञेयः, सः योगः दृढनिश्चयेन अव्यभिचारिणा चेतसा अभ्यास्यः। सङ्कल्पप्रभवान् सर्वान् कामान् परित्यज्य, सर्वतः इन्द्रियग्रामं मनसा एव निगृह्य, शनैः शनैः बुद्ध्या धृतिगृहीतया आत्मनि एव चित्तं स्थित्वा किञ्चित् अपि न चिन्तयेत्। यत्र यत्र चञ्चलं अस्थिरं मनः प्रवर्तते, तत्र तत्र आत्मन्येव निगृह्य पुनः नियच्छेत्। शान्तचित्तस्य, जितकामस्य, निर्मलस्य योगिनः परं सुखं लभ्यते। एवं सततम् आत्मन्येव योगिनः शुद्धकर्मणः ब्रह्मसंस्पर्शात् अनन्तं सुखं सहजम् प्राप्नोति। योगयुक्तचित्तस्य सर्वभूतेषु आत्मानं आत्मनि च सर्वभूतानि पश्यतः समदर्शित्वं भवति। यो मां सर्वत्र पश्यति, सर्वं च मयि पश्यति, तस्मात् अहम् अपि नश्यामि न सः मम नश्यति। एकत्वेन मयि स्थितः सर्वभूतस्थं मां भजन् योगी यः, सः सर्वथा मयि एव वसति। आत्मौपम्येन सर्वत्र समं पश्यन् सुखदुःखे च योगी परमः इति उच्यते। अर्जुन उवाच— हे मधुसूदन, यं योगं त्वया समत्वेन प्रोक्तं, तस्य स्थैर्यं न पश्यामि, चञ्चलत्वात् मनसः। मनः हि चञ्चलं, प्रमाथि, बलवत्, दृढम्; तस्य निग्रहं वायोरिव दुःखम् इति मे मतिः। श्रीभगवानुवाच— न संशयः, महाबाहो, मनः दुर्निग्रहम्, चञ्चलम्; अभ्यासेन तु वैराग्येण च निगृह्यते। असंयतात्मना योगः दुष्प्राप्यः; संयतात्मना तु यतता शक्यः अवाप्तुम्। अर्जुन उवाच— यः श्रद्धया युक्तः अपि, असंयतमानसः योगात् चलितः, अप्राप्तयोगः, तस्य गति: का? उभयविभ्रष्टः छिन्नाभ्रमिव नश्यति वा, अप्रतिष्ठः ब्रह्मणः पथि भ्रमणः? एष मे संशयः, त्वया असंशयं छेत्तव्यम्; त्वदन्यः संशयस्यास्य छेत्ता न हि अस्ति। श्रीभगवानुवाच— निहि पार्थ, न इह न अमुत्र विनाशः तस्य विद्यते; कल्याणकृत् कश्चन दुर्गतिं न गच्छति। स योगभ्रष्टः पुण्यकृतां लोकान् प्राप्य, तत्र चिरं वसित्वा, शुचीनां श्रीमतां गेहे जन्म लभते, वा योगिनाम् एव कुले भवति—एतद् हि दुर्लभतरं लोके। तत्र तु पूर्वाभ्यासयोगेन तस्य बुद्धिसंयोगः भवति, तेन पुनः सिद्धये यतते। पूर्वाभ्यासेन हि अपि अनिच्छन् योगी योगस्य शब्दात् अतिक्रामति। बहुजन्मसंशुद्धः यत्नेन यतमानः योगी परमगतिकं प्राप्नोति। योगी तपस्विभ्यः श्रेष्ठः, ज्ञानिभ्यः अपि श्रेष्ठः, कर्मिभ्यः अपि श्रेष्ठः; तस्मात् योगी भव अर्जुन। सर्वेषां योगिनां, यः श्रद्धया मां भजते, अन्तःकरणेन मयि युक्तः, सः योगिनां अपि अतीव युक्ततमः इति मम मतिः। श्रीभगवानुवाच— मयि मनः न्यस्य, योगमाश्रित्य, यथा मां समग्रं ज्ञास्यसि, तच्छृणु। ज्ञानं विज्ञानं च अहं सम्पूर्णं वक्ष्यामि; ज्ञात्वा एतत् अन्यत् ज्ञातव्यम् न अवशिष्यते। सहस्रेषु जनानां कश्चित् यतते सिद्धये; यतताम् अपि सिद्धानां कश्चित् माम् वेत्ति तत्त्वतः। पृथिवी आपः अनलः वायुः, आकाशः, मनः, बुद्धिः, अहंकारः—एते अष्टधा मम प्रकृतिः। परं तु मे प्रकृतिं विद्धि, जीवभूतां यया इदं जगत् धार्यते। एतयोः सर्वाणि भूतानि सम्भवन्ति; अहम् कृत्स्नस्य जगतः प्रभवः प्रलयः च। मत्तः परतरं न अस्ति किञ्चन; सर्वम् इदं मयि सूत्रमणिगण इव प्रोतम्। अहम् आप्सु रसः, सोमसूर्ययोः प्रभा, वेदेषु प्रणवः, आकाशे शब्दः, पुरुषेषु पौरुषं च। पृथिव्यां गन्धः, तेजः च अग्नौ, सर्वभूतेषु जीवनं, तपः तपस्विषु च अहम्। बीजं माम् सर्वभूतानां विद्धि, बुद्धिः बुद्धिमताम् अहम्, तेजः तेजस्विनाम् अहम् अर्जुन।