यः ज्ञानविज्ञानसन्तुष्टचित्तः स्थिरः जितेन्द्रियः, स योगी इति कथ्यते, तस्य भूमौ शिलायां सुवर्णे च समत्वं विद्यते। यः मित्रसुहृद्वैरिमध्यस्थद्वेष्यबन्धुसाधुस्पापेषु समबुद्धिः, स विशिष्यते। योगी एकान्ते एकाकी, नियतचित्तात्मा, कामविहीनः सम्पत्तिवर्जितः सदा आत्मयोगाभ्यासं कुर्यात्। शुद्धदेशे नात्युच्चनात्यवच्यासनं च वस्त्राजिनकुशैः संस्थाप्य, तत्र एकाग्रचित्तः, नियतमानसइन्द्रियः, आसने उपविश्य योगं आत्मशुद्धये आचरति। शरीरशिरोग्रीवम् समं स्थिरं धारयन्, नासाग्रे एव दृष्टिं स्थापयन्, दिशः नावलोकयन्। प्रशान्तात्मा, निर्भयः, ब्रह्मचर्यव्रते स्थितः, मनः संयम्य, मयि मनः समाहितः, मयि भक्त्या उपविश्य योगं आचरति। एवं सदा आत्मयोगाभ्यासेन, नियतमानसः योगी शान्तिं परमं मोक्षं मयि स्थितः प्राप्नोति। योगः नात्यश्नतः, न चातिपरिश्रान्तस्य, न चातिसुप्तस्य, न चातिनिद्रायुक्तस्य, हे अर्जुन। यः आहारविहारयत्नस्वप्नजागरणेषु युक्तः, तस्य योगः दुःखनाशकः। यदा संयतमानसः सर्वेभ्यः कामेभ्यः निवृत्तः आत्मनि एव मनः स्थितः, तदा स योगयुक्तः इति उच्यते। वायुरहितस्थाने दीपः यथा न चलति, तथा योगिनः संयतचित्तस्य आत्मयोगाभ्यासे मनः स्थिरं भवति। यदा योगाभ्यासेन संयतमानसः विश्रान्तः, आत्मना आत्मानं पश्यन् आत्मनि तुष्टः भवति, तत्र बुद्धिग्राह्यं इन्द्रियातीतं अनन्तं सुखं अनुभवति, तस्मिन स्थितः सत्यात् न विचलति। तत् प्राप्त्वा अन्यं लाभं न अधिकं मन्यते, तस्मिन स्थितः महदपि दुःखं न कम्पयति। तद्वियोगं दुःखसंयोगवियोगं योगं विद्यात्; स योगः दृढनिश्चयेन, अकम्पितमनसा आचर्यः। सर्वेषु इच्छाजातेषु कामेषु परित्यज्य, सर्वेन्द्रियग्रामं मनसा एव निगृह्य, शनैः शनैः बुद्ध्या धृत्या स्थिरया आत्मनि मनः नित्यम् स्थापयन्, अन्यं न चिन्तयेत्। यत्र यत्र मनः चलति, तत्र तत्र तं आत्मन्येव संयम्य स्थापयेत्। शान्तचित्तस्य शमितरागस्य निर्मलस्य ब्रह्मनिष्ठस्य योगिनः परमं सुखं जायते। एवं सदा आत्मशुद्ध्यर्थं योगाभ्यासेन, मलवर्जितः योगी ब्रह्मसंस्पर्शात् अनन्तं सुखं सहजं प्राप्नोति। योगयुक्तः योगी सर्वेषु भूतेषु आत्मानं पश्यति, सर्वाणि भूतानि आत्मनि च पश्यति, समदर्शी भवति। यः मां सर्वत्र पश्यति, सर्वं च मयि पश्यति, तस्य अहं नष्टः न, स च मम नष्टः न। यः योगी एकत्वेन मयि स्थितः, सर्वभूतस्थं मां पूजयन्, स मयि वसति, यः यः जीवने स्थितः। अर्जुन, यः आत्मनः उपमेन सर्वत्र समं पश्यति, सुखदुःखयोः, स योगी परमः उच्यते। अर्जुन उवाच— हे मधुसूदन, त्वया समत्वरूपः योगः यः उक्तः, तस्य स्थिरता अहं न पश्यामि, मनः चलत्वात्। मनः अस्य वायोरिव निग्रहः कठिनम्; चलं, दुर्निग्रहम्, बलवद्, दृढम् इति मन्ये। श्रीभगवान् उवाच— न संशयः, महाबाहो, मनः दुर्निग्रहम्, चलं; किन्तु अभ्यासेन वैराग्येण च, हे कुन्तिपुत्र, निग्रहीतुं शक्यते। असंयतात्मनः योगः दुष्प्राप्यः; संयतात्मनः प्रयत्नेन योगः साध्यः इति मे मतम्। अर्जुन उवाच— हे कृष्ण, श्रद्धया युक्तः, संयमविहीनः, योगात् च्युतः, योगसिद्धिं न प्राप्नोति, तस्य गतिः का? योगाभ्यासविहीनः, धर्ममार्गविहीनः, मेघभङ्गवत् नष्टः, ब्रह्मपथे भ्रमितः, किम् स नश्यति? एष मे संशयः, कृष्ण; त्वं सम्पूर्णं समाधानं कुरु; त्वदन्यः न हि संशयस्य छेदः कर्तुं शक्यः। श्रीभगवान् उवाच— हे पार्थ, तस्य नात्र नाशः, न च परत्र; धर्मात्मनः न कदाचित् अनिष्टं, तात। स योगभ्रष्टः पुण्यकृतां लोकान् प्राप्य, तत्र चिरं वासं कृत्वा, शुद्धसंपन्नकुले जन्म लभते। अथवा योगिनां विद्वत्तमकुले जन्म लभते; तादृशं जन्म दुर्लभं लोके। तत्र पूर्वदेहात् बुद्धिसंयोगं लभते, पुनः सिद्ध्यर्थं यत्नं कुर्यात्, हे कुरुनन्दन। पूर्वाभ्यासात् स अनिच्छन् अपि प्रेरितः भवति; योगज्ञानकामी शास्त्रातीतः भवति। योगी यत्नेन, पापविहीनः, जन्मजन्मान्तरैः सिद्धः, परमं गतिकं प्राप्नोति। योगी तपस्विभ्यः श्रेष्ठः, ज्ञानिभ्यः अपि श्रेष्ठः, कर्मिभ्यः अपि श्रेष्ठः; तस्मात् योगी भव, अर्जुन। सर्वेषु योगिषु, श्रद्धया मां यः भजति, अन्तः आत्मना मयि स्थितः, स योगिनां सर्वेषां मत्तः अतीव युक्ततमः इति मतम्।