योगशास्त्रे भगवतो गीता उपनिषदां समालम्ब्य, अर्जुनस्य जिज्ञासायाः प्रसङ्गे भगवद्वचनानि प्रवहन्ति। यः योगी बहिरिन्द्रियसंयोगान् बहिर्निर्गम्य, भ्रूमध्ये दृष्टिं स्थिरां कृत्वा, नासिकायाः छिद्रयोः समं प्राणापानयोः गमनागमनं नियमयति, तस्य मनः, इन्द्रियाणि, बुद्धिः च सर्वथा निगृहीतानि भवन्ति। सः मोक्षपरायणः, कामभीतरागवर्जितः, सदा मुक्त एव भवति। एवं स्थितः मुनिः यदा मां यज्ञतपसां भोक्तारं, लोकमहेश्वरं, सर्वभूतानां सुहृदं च जानाति, तदा शान्तिं प्राप्नोति। ततः श्रीभगवानुवाच— यः नियतं कर्म फलासङ्गं त्यक्त्वा करोति, सः एव संन्यासी च योगी च; न तु अग्निहोत्रत्यागी अकर्मकृत्। यत् संन्यास इति कथ्यते, तं विद्धि योगमिति, हि पाण्डव; ह्यसंन्यस्तसङ्कल्पः योगी भवितुमर्हति न। योगारूढस्य कर्म साधनं, योगारूढस्य तु शमः साधनं इति निगद्यते। यदा इन्द्रियार्थेषु कर्मसु च अनासक्तः, सर्वसङ्कल्पसंन्यासी च भवति, तदा सः योगारूढः इति उच्यते। आत्मना आत्मानं उद्धरेत्, नात्मानं अवसादयेत्; आत्मैव ह्यात्मनः बन्धुः, आत्मैव रिपुः आत्मनः। जितात्मनः आत्मा बन्धुः, अजितात्मनः तु शत्रुवत्। विजितात्मनः प्रशान्तस्य परमात्मा समाहितः; सः शीतोष्णसुखदुःखमानापमानेषु समः भवति। ज्ञानविज्ञानतृप्तात्मा, स्थिरनिश्चयः, जितेन्द्रियः, समलोष्टाश्मकाञ्चनः योगी उच्यते। मित्रारिपक्ष्युदासीनमध्यस्थद्वेष्यबन्धुषु साधुष्वपि पापेषु च समबुद्धिः विशिष्यते। एकाकी, निवृत्तकायवाक्चित्तः, निराशीरपरिग्रहः, योगी निरन्तरं आत्मसंसिद्धये योगं अभ्यास्येत्। शुचौ देशे स्थिरमासनं आत्मनः स्थापयेत्, नात्युत्तमं नातिनीचम्, चैलाजिनकुशोत्तरम्। तत्रैकाग्रं मनः कृत्वा, यतचित्तेन्द्रियक्रियः, आत्मविशुद्धये योगं अभ्यास्येत्। समं कायशिरोग्रीवं धारयन्, नासाग्रं पश्यन्, दिशः नावलोकयन्। प्रशान्तात्मा, विगतभीः, ब्रह्मचरिव्रते स्थितः, मनः संयम्य, मच्चित्तः, युक्तः आसीत्। एवं सततं युञ्जानः संयतात्मा योगी, मच्चित्तः, परमां शान्तिं निर्वाणपरमां लभते। नात्यश्नतस्तु योगोऽस्ति, न चैकान्तमनश्नतः; न चातिस्वप्नशीलस्य, जाग्रतो न च अर्जुन। युक्ताहारविहारस्य युक्तचेष्टस्य कर्मसु, युक्तस्वप्नावबोधस्य योगः दुःखहाऽभवति। यदा विनियतं चित्तं आत्मन्येवावतिष्ठते, सर्वकामविनिर्मुक्तः, तदा तं योगिनं युक्तमाहुः। यथा दीपः निवातस्थो न चलति, तथा योगिनः युक्तचित्तस्य मनः न चलति इति दृष्टान्तः। यदा योगाभ्यासेन मनः उपशमं याति, आत्मना आत्मानं पश्यन् आत्मनि तुष्यति, तत्र तं सुखं अनुभवति यत् बुद्धिग्राह्यमतीन्द्रियम्; स्थितः तत्र न विचलति सत्यात्। लब्ध्वा तं लाभं अन्यं न मन्यते अधिकं; तत्र स्थितः महदापि दुःखं न कम्पयति। तं विद्यात् दुःखसंयोगवियोगं योगसंज्ञितम्; सः योगः दृढनिश्चयेन चित्तेन च अभ्यास्यः। सर्वसङ्कल्पजितान् कामान् सर्वतः मनसा संयम्य, शनैः शनैः बुद्ध्या धृतिगृहीतया आत्मनि एव मनः स्थापयेत्, न किञ्चिदपि चिन्तयेत्। यत्र यत्र चलति चञ्चलं मनः, तत्र तत्र संयम्य एव आत्मन्येव नियोजयेत्। प्रशान्तमनसः, शान्तरागस्य, ब्रह्मभूतस्य, कल्मषवर्जितस्य योगिनः परमं सुखं सम्पद्यते। एवं सततं युञ्जानः, विमलः, ब्रह्मसंस्पर्शात् अनन्तं सुखं लभते। योगयुक्तेन मनसा सर्वत्र आत्मानं पश्यन्, सर्वभूतानि च आत्मनि, सः समदर्शी भवति। यो मां पश्यति सर्वत्र, सर्वं च मयि पश्यति, तस्याहं न प्रणश्यामि, सः च मयि न प्रणश्यति। सः योगी, आत्मैक्येन मां पश्यन्, सर्वत्र स्थितः, यथावस्थितः अपि, मयि एव वसति। यः आत्मनः उपमेन सर्वत्र समं पश्यति, सुखदुःखयोः, सः योगी परमः इति ज्ञेयः। एवं श्रुत्वा अर्जुनः उवाच— हे मधुसूदन, त्वया सम्यगुक्तः योगः समत्वरूपः, किन्तु मनः चञ्चलं, तस्मात् तस्य स्थैर्यं न पश्यामि। मनः चञ्चलं, प्रमाथि, बलवत्, दृढम्; तस्य निग्रहः वायोरिव दुष्करः इति मे मतिः। भगवानुवाच— असंशयं महाबाहो, मनः दुर्निग्रहम्, चञ्चलम्; अभ्यासेन तु वैराग्येण च निगृह्यते। असंयतात्मना योगः दुष्प्राप्यः; संयतात्मना तु यतता शक्यः अवाप्तुम्। अर्जुनः पुनः पप्रच्छ— हे कृष्ण, श्रद्धया युक्तः, अपि च अयतिः, योगात् चलितमानसः, अपूर्णयोगः, तस्य का गतिर्भवति? एवं भगवद्गीतायाम् योगमार्गस्य रहस्यं, साधकस्य च मनोवृत्तीनां स्वभावः, तथा च योगसिद्धिप्राप्तेः उपायाः, भगवता साक्षात् अर्जुनाय उपदिष्टाः।