ये केचन बुद्ध्या आत्मना श्रद्धया च तत्त्वे निश्चिता आश्रयन्ति, येषां ज्ञानदाहेन सर्वमलानि विनष्टानि, ते पुनर्जन्मरहितां मुक्तिं प्राप्नुवन्ति। पण्डिताः समदर्शिनः सन्ति—विद्याविनयसम्पन्ने ब्राह्मणे, गवि हस्तिनि शुनि चाण्डाले च समं पश्यन्ति। येषां मनः समत्वे प्रतिष्ठितम्, तेऽत्रैव जन्म विजित्य ब्रह्मणि स्थिताः, यतः ब्रह्म निरदोषम् समं च। ब्रह्मवित् स्थिरबुद्धिः अव्यथितः सन् न हर्षेण प्रमोदयते न दुःखेन व्यथ्यते, स ब्रह्मणि एव स्थितः। यः आत्मनि एव संलग्नः, बाह्यसङ्गं त्यक्त्वा, आत्मनि एव सुखं विन्दन्, ब्रह्मयोगयुक्तः सः अक्षयं सुखं आप्नोति। स्पर्शजाः भोगाः दुःखयोनय एव, आद्यन्तवन्तः च, तेषु पण्डिता न रमन्ते। यः इहैव देहं त्यक्त्वा कामक्रोधयोः वेगं सोढुं शक्नोति, स योगी सः सुखी नरः। यस्य अन्तःसुखं, अन्तःरमः, अन्तर्ज्योतिः, स योगी ब्रह्मभूतः ब्रह्मनिर्वाणं गच्छति। ऋषयः क्षीणकल्मषाः, छिन्नद्विद्वंषाः, जितात्मानः, सर्वभूतहिते रताः, ते ब्रह्मनिर्वाणं प्राप्नुवन्ति। वीतरागभयक्रोधाः मुनयः जितात्मानः, विदितात्मानः, सर्वत्र ब्रह्मनिर्वाणं विन्दन्ति। बहिः स्पर्शान् त्यक्त्वा, नेत्रयोः भ्रूमध्यं संस्थाप्य, नासिकाभ्यन्तरे समोच्छ्वासप्रश्वासौ कुर्यात्मवान्। इन्द्रियमनःबुद्धिः निगृह्य, मोक्षपरायणः, वीतरागभयक्रोधः, सदा मुक्तः भवति। मां यः यज्ञतपसां भोक्तारं, लोकमहेश्वरं, सर्वभूतहितं मित्रं वेत्ति, स शान्तिं प्राप्नोति। श्रीभगवानुवाच—यः नियतं कर्म फलासङ्गं त्यक्त्वा करोति, स संन्यासी च योगी च; न निरग्निर्न चाक्रियः। यत्संन्यासं इति प्राहुः, तं विद्धि योगं, पाण्डव; हि संन्यस्तसङ्कल्पो न योगी भवति। आरुरुक्षोर्मुनेः कर्म कारणं उच्यते; योगारूढस्य तस्यैव शमः कारणं स्मृतः। यदा हि न इन्द्रियार्थेषु कर्मस्वनुषज्जते, सर्वसङ्कल्पसंन्यासी, तदा उच्यते योगारूढः। आत्मना आत्मानं उद्धरेत्, आत्मानं न अवसादयेत्; आत्मैव ह्यात्मनः बन्धुः, आत्मैव रिपुः आत्मनः। जितात्मनः आत्मा बन्धुः, अनात्मनस्तु शत्रुत्वे वर्तते। जितात्मनः प्रशान्तस्य परमात्मा समाहितः; शीतोष्णसुखदुःखेषु तथैव मानापमानयोः। ज्ञानविज्ञानतृप्तात्मा, कूटस्थो विजितेन्द्रियः, समलोष्टाश्मकाञ्चनः योगी उच्यते। सुहृन्मित्रार्युदासीनमध्यस्थद्वेष्यबन्धुषु, साधुष्वपि च पापेषु समबुद्धिः विशिष्यते। योगी युञ्जीत सततमात्मानं रहसि स्थितः, एकाकी यतचित्तात्मा, निराशीरपरिग्रहः। शुचौ देशे प्रतिष्ठाप्य स्थिरमासनमात्मनः, नात्युच्छ्रितं नातिनीचं, चैलाजिनकुशोत्तरम्। तत्रैकाग्रं मनः कृत्वा, यतचित्तेन्द्रियक्रियः, उपविश्यासने युञ्ज्याद्योगमात्मविशुद्धये। समं कायशिरोग्रीवं धारयन्नचलं स्थिरः, संप्रेक्ष्य नासिकाग्रं स्वं दिशश्चानवलोकयन्। प्रशान्तात्मा विगतभीः ब्रह्मचारिव्रते स्थितः, मनः संयम्य मच्चित्तः युक्तः आसीत मत्परः। एवं सततं युञ्जानः संयतमानसः योगी शान्तिं परमां निर्वाणपरमां मत्संस्थामधिगच्छति। नात्यश्नतस्तु योगोऽस्ति न चैकान्तमनश्नतः, न चातिस्वप्नशीलस्य जाग्रतो नैव च अर्जुन। युक्ताहारविहारस्य युक्तचेष्टस्य कर्मसु, युक्तस्वप्नावबोधस्य योगो भवति दुःखहा। यदा विनियतं चित्तमात्मन्येवावतिष्ठते, निर्भासं सर्वकामेभ्यः तदा उच्यते योगी। यथा दीपो निवातस्थो नेङ्गते सोपमा स्मृता योगिनः यतचित्तस्य युञ्जतो योगमात्मनः। यत्र चित्तं निरुद्धं योगेन आत्मनि एव पश्यति आत्मानं आत्मना तुष्टः अस्ति। सुखमात्यन्तिकं यत्तद्बुद्धिग्राह्यमतीन्द्रियम्, वेत्ति यत्र स्थितः न चलति सत्यान्निकञ्चित्। यं लब्ध्वा चापरं लाभं मन्यते नाधिकं ततः, यस्मिन्स्थितो न दुःखेन गुरुणापि विचाल्यते। तं विद्याद्दुःखसंयोगवियोगं योगसञ्ज्ञितम्, स निश्चयेन योगं युञ्जीत अनिर्विण्णचेतसा। सर्वसङ्कल्पसंन्यासं कृत्वा सर्वेषु कालेषु मनसा इन्द्रियग्रामं संयम्य। शनैः शनैरुपरमेत् बुद्ध्या धृतिगृहीतया, आत्मसंस्थं मनः कृत्वा न किञ्चिदपि चिन्तयेत्। यतो यतो निष्चरति मनश्चञ्चलमस्थिरम्, ततस्ततो नियम्यैतदात्मन्येव वशं नयेत्। प्रशान्तमनसं ह्येनं योगिनं सुखमुत्तमम्, उपैति शान्तरजसं ब्रह्मभूतमकल्मषम्।