योऽयं योगयुक्तः शुद्धात्मा विजितात्मा जितेन्द्रियः सर्वभूतात्मभावेन कर्माणि कुर्वन् अपि न लिप्यते। स योगस्थितः तत्त्ववित् एवमपि पश्यन् शृण्वन् स्पृशन् जिघ्रन् अश्नन् गच्छन् स्वपन् श्वसन् च, स्वयम् किञ्चित् न करोमि इति मन्यते। भाषमाणः उत्सृजन् गृह्णन् उन्मीलयन् निमीलयन् च, इन्द्रियाणि इन्द्रियार्थेषु वर्तन्ते इति निश्चित्य तिष्ठति। यः कर्माणि ब्रह्मणि समर्प्य सङ्गं त्यक्त्वा करोति, स पापेन न लिप्यते, जलादपि न निमज्जति पद्मपत्रमिव। योगिनः शरीरमनसा बुद्ध्या केवलैः इन्द्रियैः अपि सङ्गं त्यक्त्वा आत्मशुद्धये कर्म कुर्वन्ति। योगयुक्तः कर्मफलम् परित्यज्य शाश्वतां शान्तिम् आप्नोति, असंयुक्तः तु कामकारेण फले सिक्तः बद्धः भवति। सर्वाणि कर्माणि मनसा संन्यस्य, नियतात्मा नवद्वारे पुरे सुखं वसति, न एव कुर्वन् न कारयन्। न हि प्रभुः जनानां कर्माणि सृजति, न कर्मफलसंयोगं, स्वभावस्तु प्रवर्तते। नादत्ते कस्यचित् पापं न चैव सुकृतं विभुः; ज्ञानं तु अवृतं अज्ञानात् तेन मुह्यन्ति जन्तवः। येषां तु अज्ञानं आत्मज्ञाननाशितं, तेषां ज्ञानं आदित्यवत् परमात्मानं प्रकाशयति। येषां बुद्धिः तदात्मा तद्निष्ठा तद्परायणाः, ज्ञाननाशितकल्मषाः अपुनरावृत्तिं गच्छन्ति। पण्डिताः समदर्शिनः ब्राह्मणे गवि हस्तिनि शुनि श्वपाके च समानदृष्टिम् पश्यन्ति। इहैव तु समत्वस्थिताः जन्म विजित्य ब्रह्मणि स्थिताः; यतः ब्रह्म निर्दोषं समं च। ब्रह्मवित् स्थिरबुद्धिः असंमूढः सुखे दुःखे न हृष्यति न द्वेष्टि, स ब्रह्मणि स्थितः। बाह्यस्पर्शेषु अनासक्तात्मा आत्मनि एव आनन्दं विन्दन् ब्रह्मयोगयुक्तः अक्षयं सुखम् आप्नोति। ये तु स्पर्शजा भोगाः दुःखयोनयः, आद्यन्तवन्तः, तेषु न रमन्ते बुधाः। यः इह एव देहं त्यक्त्वा कामक्रोधोद्भवं वेगं सोढुं शक्नोति, स योगी स नरा: सुखी। यस्य आत्मनि एव सुखं, आत्मनि एव रति: आत्मनि एव ज्योतिः, स योगी ब्रह्मभूतः ब्रह्मनिर्वाणम् आप्नोति। ये मुनयः क्षीणदोषाः छिन्नद्वैधाः जितात्मानः सर्वभूतहिते रताः, ते ब्रह्मनिर्वाणम् आप्नुवन्ति। कामक्रोधवियुक्तानां यतीनां यतचेतसाम् आत्मविदां सर्वत्र ब्रह्मनिर्वाणम् अस्ति। बाह्यस्पर्शान् बहिः कृत्वा चक्षुः भ्रूवोः मध्ये स्थापयन्, प्राणापानौ नासिकाग्रं समीकृत्य, इन्द्रियमनःबुद्धिः नियम्य, मोक्षपरायणः, कामक्रोधभीवरजितः, सदा मुक्तः भवति। यो मां यज्ञतपसां भोक्तारं महेश्वरं सर्वलोकमहेश्वरं सुहृदं सर्वभूतानां वेत्ति, स शान्तिं प्राप्नोति। श्रीभगवानुवाच— यः नियतं कर्म कर्तव्यं कर्म फलं अनासक्तः करोति, स संन्यासी च योगी च; न निरग्निर्न चाक्रियः। यत्संन्यासं इति प्राहुः तं विद्धि योगं, हि पाण्डव; न हि संन्यस्तसङ्कल्पः योगी भवति। आरुरुक्षोः योगस्य कर्म कारणम् उच्यते; योगारूढस्य तस्यैव शमः कारणम् उच्यते। यदा हि न इन्द्रियार्थेषु न कर्मसु अनुषज्जते, सर्वसङ्कल्पसंन्यासी योगारूढः उच्यते। उद्धरेदात्मनात्मानं न आत्मानं अवसादयेत्; आत्मैव ह्यात्मनः बन्धुः आत्मैव रिपुः आत्मनः। बन्धुः आत्मात्मनस्तस्य येनात्मैवात्मना जितः; अनात्मनस्तु शत्रुत्वे वर्तेतात्मैव शत्रुवत्। जितात्मनः प्रशान्तस्य परमात्मा समाहितः, समः शीतोष्णसुखदुःखेषु तथा मानापमानयोः। ज्ञानविज्ञानतृप्तात्मा कूटस्थो विजितेन्द्रियः, युक्त इत्युच्यते योगी समलोष्टाश्मकाञ्चनः। सर्वत्र समबुद्धिः बन्धुषु, मित्रे च शत्रौ च, मध्यस्थे च द्वेष्ये च बन्धुषु साधुषु अपि पापेषु च पण्डितः। योगी युञ्जीत सततमात्मानं एकाकी रमतः नियतचित्तात्मा, निराशीरपरिग्रहः। शुचौ देशे प्रतिष्ठाप्य स्थिरं आसनमात्मनः, नात्यুচ्छ्रितं नातिनीचं चैलाजिनकुशोत्तरम्। तत्रैकाग्रं मनः कृत्वा यतचित्तेन्द्रियक्रियः, उपविश्य आसने युञ्ज्यात् योगं आत्मविशुद्धये। समं कायशिरोग्रीवं धारयन् अचलं स्थिरः, संप्रेक्ष्य नासिकाग्रं स्वं दिशः अनवलोकयन्। प्रशान्तात्मा विगतभीः ब्रह्मचरिव्रते स्थितः, मनः संयम्य मच्चित्तः युक्तः आसीत मत्परः। एवं सदा आत्मसंयुक्तः योगी नियतमानसः, शान्तिं परमां निर्वाणं मत्संस्थाम् अधिगच्छति। नात्यश्नतस्तु योगोऽस्ति न चैकान्तमनश्नतः, न चातिस्वप्नशीलस्य जाग्रतो न एव च अर्जुन। युक्ताहारविहारस्य युक्तचेष्टस्य कर्मसु, युक्तस्वप्नावबोधस्य योगो भवति दुःखहा। एवं भगवतः उपदेशेन योगयुक्तः पुरुषः स्वात्मनि स्थित्वा, समत्वदर्शनं, आत्मविजयं, कर्मफलत्यागं च आचरन्, शान्तिं परमां, ब्रह्मनिर्वाणं, मोक्षं च प्राप्नोति।