श्रद्धावान्, तत्त्वनिष्ठः, इन्द्रियजित् च ज्ञानं प्राप्नोति; ज्ञानलाभात् सः शीघ्रं परमशान्तिं अवाप्नोति। यः तु अज्ञानः, श्रद्धाहीनः, संशयात्मा च सः नश्यति; संशयात्मनः न इह लोकः न परः न सुखं अस्ति। योगत्यागेन कर्माणि परित्यज्य, संशयानि ज्ञानच्छेदेन विनष्टानि, आत्मवान् जनः कर्मैः न बध्यते, हे धनञ्जय। अतः, अज्ञानसम्भूतं हृदयं संशयं ज्ञानासिना छित्वा योगे स्थित्वा उत्तिष्ठ, हे भारत। तत्र अर्जुनः कृष्णं उवाच—त्यागस्य च योगस्य च प्रशंसां करोति, हे कृष्ण, तयोः कः श्रेष्ठः, निर्णीत्या वद। श्रीभगवान् उत्तरं ददाति—त्यागः कर्मयोगः च उभौ परमश्रेयोः साधकौ, किन्तु कर्मयोगः त्यागात् श्रेष्ठः। यः द्वेषं न कुर्यात्, न च इच्छेत्, द्वन्द्वातीतः सदा संन्यासी ज्ञेयः; सः सहजं बन्धात् विमुक्तः, हे महाबाहो। केवलं बालाः सांख्यं योगं च पृथक् वदन्ति, न पण्डिताः; यः यथारूपं अन्वितः, सः उभयोः फलं प्राप्नोति। सांख्यैः प्राप्तं पदं योगैः अपि लभ्यते; यः सांख्ययोगयोः ऐक्यं पश्यति, सः तत्त्वदर्शी। त्यागः योगविना दुष्करः, हे महाबाहो; योगयुक्तः मुनिः शीघ्रं ब्रह्म प्राप्नोति। योगयुक्तः, शुद्धात्मा, जितात्मा, जितेन्द्रियः, सर्वभूतात्मभावितः, कर्मणि स्थितः अपि न लिप्यते। योगस्थितः तत्त्वविद् ‘अहं किञ्चित् न करोमि’ इति मन्यते—दृश्यम्, श्रवणम्, स्पर्शम्, घ्राणम्, भोजनम्, गमनम्, शयनम्, श्वसनम्, भाषणम्, उत्सर्गः, ग्रहणम्, चक्षुषोः उद्घाटनम्, संलापनम्, सर्वं इन्द्रियस्य विषयगतं इति निश्चयः। यः सर्वाणि कर्माणि ब्रह्मार्पणं कृत्वा, संगं परित्यज्य, सः पापेन न लिप्यते, यथा पद्मपत्रं जलैः न सिञ्च्यते। योगिनः शरीर, मनस्, बुद्धि, इन्द्रियैः अपि कर्माणि कुर्वन्ति, संगं त्यक्त्वा, आत्मशुद्धये। योगयुक्तः फलं परित्यज्य शान्तिं प्राप्नोति; असंयुक्तः, फलेषु रागयुक्तः, बध्यते। मनसा सर्वाणि कर्माणि संन्यस्य, जितात्मा नवद्वारे नगरस्थः सुखेन तिष्ठति, न कर्म करोति न च कर्म कारणं भवति। ईश्वरः जनानां कर्तृत्वं कर्माणि फलेषु संयोगं न करोति; प्रकृतिः एव कर्म करोति। सर्वव्यापी न कस्यचित् पापं न पुण्यं गृह्णाति; ज्ञानम् अज्ञानेन आवृतम्, तेन प्राणी मोहिताः। यः आत्मज्ञानेन अज्ञानं नष्टम्, तस्य ज्ञानं सूर्यवत् परमं प्रकाशयति। येषां बुद्धिः, आत्मा, श्रद्धा, आश्रयः ‘तत्’ स्थिता, ज्ञाननाशितदोषाः, ते अनावृत्तिं मोक्षं गच्छन्ति। पण्डिताः समदर्शिनः ब्राह्मणं गवीं हस्तिनं श्वं च श्वपाकं च एकं पश्यन्ति। ये समत्वे स्थितमनसः, ते जन्मजयाः; ब्रह्मणः दोषाभावः समत्वं च, तेन ते ब्रह्मस्थिताः। यः ब्रह्मविद्, स्थिरबुद्धिः, विमूढः न, सुखे प्राप्ते न हर्षितः, दुःखे प्राप्ते न व्यथितः, सः ब्रह्मस्थितः। आत्मनि संगं त्यक्त्वा, आन्तरिकं सुखं लब्ध्वा, ब्रह्मयोगयुक्तः अव्ययं सुखं प्राप्नोति। संयोगजं सुखं दुःखहेतु, हे कुन्तीसुत; आरम्भान्तवत्त्वात्, पण्डिताः तत्र न रमन्ते। यः देहान्ते पूर्वं रागद्वेषबलं सहते, सः योगी, सुखी नरः। यः आन्तरं सुखं, आन्तरं रमणं, आन्तरं प्रकाशं, सः योगी ब्रह्मभूतः ब्रह्मनिर्वाणं प्राप्नोति। ऋषयः क्षीणदोषाः, छिन्नसंशयाः, जितमनसः, सर्वभूतहिते रताः, ब्रह्मनिर्वाणं प्राप्नोति। रागद्वेषविहीनाः, जितमनसः, आत्मविदः संन्यासी, सर्वतः ब्रह्मनिर्वाणं अस्ति। बाह्यसंयोगान् बहिः कृत्वा, भ्रूमध्ये दृष्टिं स्थापयित्वा, नासिकाग्रे समं प्राणापानं धारयित्वा—इन्द्रियमनःबुद्धियुक्तः, मोक्षपरायणः, रागभीद्वेषविहीनः, सदा मुक्तः। यः मां यज्ञतपसां भोक्तारं, लोकमहेश्वरं, सर्वभूतसखा इति वेत्ति, सः शान्तिं प्राप्नोति। श्रीभगवान् पुनः उवाच—यः अनुष्ठेयम् कर्म फलेषु अनाश्रित्य करोति, सः न केवलं अग्निहोत्रत्यागी वा कर्मत्यागी, किन्तु सः सर्वथा संन्यासी च योगी। यः संन्यासः तं योगं एव विद्धि, हे पाण्डव; यः कामसंकल्पत्यागं न कृत्वा योगी न भवति। योगारूढस्य कर्म साधनम्, योगारूढस्य शमः साधनम्। यदा इन्द्रियार्थेषु कर्मसु अनासक्तः, सर्वसंकल्पत्यागी, तदा योगारूढः इति कथ्यते। आत्मना आत्मानं उद्धरेद्, आत्मानं न अवसादयेत्; आत्मा एव मित्रं, आत्मा एव शत्रुः। जितात्मनः आत्मा मित्रः; अजीतात्मनः आत्मा शत्रुत्वं करोति। जितात्मनः शान्तस्य परमात्मा स्थितः; सः शीतोष्णसुखदुःखमानापमानेषु समः तिष्ठति।