भगवान् श्रीकृष्णः अर्जुनं प्रति उवाच—“ये मदीयं एतत् उपदेशं द्वेष्याः सन्तः न अनुयान्ति, तान् सर्वज्ञानविभ्रान्तान्, नष्टचेतसः, अयुक्तबुद्धीन् विद्धि। स्वभावेनापि प्राज्ञोऽपि कर्म करोति; सर्वे जनाः स्वभावं अनुवर्तन्ते; निग्रहः किं करिष्यति? इन्द्रियेषु विषयेषु रागद्वेषौ नियतौ स्थितौ; तयोः वशं न आगच्छेत्, हि तौ तस्य विघ्नौ। स्वधर्मः अपि दोषयुक्तः परधर्मात् श्रेयः; स्वधर्मे निधनम् श्रेयः, परधर्मो भयावहः।” तदा अर्जुनः पप्रच्छ—“हे वृष्णिसुत! कस्य प्रेरणया मनुष्यः अनिच्छन् अपि पापं करोति, बलादिव नियोजितः?” भगवान् प्रत्युवाच—“काम एव क्रोध एव रजोगुणसमुद्भवः; स एव महाशनः, महापाप्मा, विद्धि तम् इह वैरिणम्। यथा धूमेन अग्निः, धूलेन दर्पणः, गर्भेण शिशुः आच्छाद्यते, तथा एषः तेन आच्छाद्यते। ज्ञानं नित्यवैरिणा कामरूपेण अनलस्य तृप्तेन आच्छाद्यते, कुन्तीसुत! इन्द्रियाणि मनः बुद्धिः अस्य अधिष्ठानानि उच्यन्ते; एतैः स देही ज्ञानं आच्छाद्य मोहयति। तस्मात्, अर्जुन! प्रथमं इन्द्रियाणि निगृह्य, ज्ञानविज्ञाननाशनं पाप्मानं जहि। इन्द्रियाणि पराणि अहुः, इन्द्रियेभ्यः परं मनः, मनसः तु परा बुद्धिः, बुद्धेः परतः सः आत्मा। एवं बुद्ध्वा आत्मनात्मानं स्थिरं कृत्वा, कामरूपं दुष्प्राप्यं वैरिणं नाशय।” एवं उक्ते, श्रीभगवान् पुनः अर्जुनं प्रति प्राचीनं योगं स्मारयन् उवाच—“मया इमं अव्ययं योगं विवस्वते प्रोक्तवान्; विवस्वान् मनवे आह; मनुः इक्ष्वाकवे अब्रवीत्। एवं परम्परया प्राप्तः योगः राजर्षयः विदुः; सः कालेन इह नष्टः, परन्तप। स एव अयम् पुरातनः योगः त्वयि मया उक्तः, यतः त्वं भक्तः मे सखा च; एषः परमं रहस्यं।” अर्जुनः पुनः पप्रच्छ—“भवत् जन्म नवीनम्, विवस्वतः च प्राचीनम्; कथं एतद् ज्ञातुं शक्यम्, यत् त्वया पूर्वं उक्तम्?” भगवान् उवाच—“बहूनि मे व्यतीतानि जन्मानि तव च, अर्जुन; तानि अहम् वेद सर्वाणि, त्वं न वेत्थ, परन्तप। अजोऽपि सन्, अव्ययात्मा, भूतानाम् ईश्वरः अपि सन्, स्वां प्रकृतिं अधिष्ठाय आत्ममायया आत्मानं सृजामि। यदा यदा धर्मस्य ग्लानिः भवति, अभ्युत्थानम् अधर्मस्य, तदा आत्मानं सृजामि। साधूनां परित्राणाय, दुष्कृतां विनाशाय, धर्मसंस्थापनार्थाय सम्भवामि युगे युगे। यः मे दिव्यं जन्म कर्म च तत्त्वतः वेत्ति, सः देहं त्यक्त्वा पुनः न जायते, माम् एति, अर्जुन। रागभयक्रोधविमुक्ताः, मन्मया, माम् उपाश्रिताः, बहवः ज्ञानतपसा पूता मद्भावम् आगताः। ये यथा मां प्रपद्यन्ते, तांस्तथैव भजाम्यहम्; मम वर्त्म अनुवर्तन्ते मनुष्याः पार्थ सर्वशः। कर्मणां सिद्धिं इच्छन्तः जनाः देवताः यजन्ति; हि मनुष्यलोके कर्मजा सिद्धिः क्षिप्रं भवति। चातुर्वर्ण्यं मया सृष्टं गुणकर्मविभागशः; तस्य कर्तारम् अपि मां विद्धि अकर्तारम् अव्ययम्। न मां कर्माणि लिम्पन्ति, न मे कर्मफले स्पृहा; यः मां एतद् अभिजानाति, सः कर्मभिः न बध्यते। एवं ज्ञात्वा कर्म कृत्वा, पूर्वैः अपि मुक्तिम् इच्छुभिः कृतम्; तस्मात् त्वम् अपि पूर्वैः पूर्वतरं कृतम् आचर। किं कर्म किम् अकर्म इति अत्र कवयः अपि मोहिता; तत् ते कर्म प्रवक्ष्यामि, यत् ज्ञात्वा मोक्ष्यसे अशुभात्। कर्म च अकर्म च विकर्म च एव त्रयम् अवेक्तव्यम्; गहना कर्मणः गतिः। यः कर्मणि अकर्म यः पश्यति, अकर्मणि च कर्म यः पश्यति, सः मनुष्येषु बुद्धिमान्, युक्तः कृत्स्नकर्मकृत्। यस्य सर्वे समारम्भाः कामसङ्कल्पवर्जिताः, ज्ञानाग्निदग्धकर्माणम् तम् आहुः पण्डिताः। त्यक्त्वा कर्मफलासङ्गं नित्यतृप्तः निराश्रयः, कर्मणि अपि प्रवृत्तः न एव किंचित् करोति। निराशीः यतचित्तात्मा त्यक्तसर्वपरिग्रहः, शरीरं केवलं कर्म कुर्वन् न आप्नोति किल्बिषम्। यदृच्छालाभसन्तुष्टः द्वन्द्वातीतो विमत्सरः, समः सिद्धावसिद्धौ च, कृत्वापि न निबध्यते। गतसङ्गस्य मुक्तस्य ज्ञानावस्थितचेतसः, यज्ञायाचरतः कर्म समग्रं प्रविलीयते। ब्रह्मार्पणं ब्रह्महविः ब्रह्माग्नौ ब्रह्मणा हुतम्; ब्रह्मैव तेन गन्तव्यं ब्रह्मकर्मसमाधिना। केचित् योगिनः देवयजनं यज्ञेन एव यजन्ति; अपरे ब्रह्माग्नौ यज्ञेन एव यज्ञं उपजुह्वति। श्रोत्रादीनि इन्द्रियाणि अन्ये संयमाग्निषु जुह्वति; शब्दादीन् विषयान् इन्द्रियाग्निषु जुह्वति अपरे। सर्वाणि इन्द्रियकर्माणि प्राणकर्माणि च अपरे आत्मसंयमयोगाग्नौ जुह्वति ज्ञानदीपिते। द्रव्ययज्ञास्तपोयज्ञा योगयज्ञास्तथापरे; स्वाध्यायज्ञानयज्ञाश्च यतयः संशितव्रताः।” एवं श्रीभगवतः वचनानुसारं अर्जुनः धर्मस्य रहस्यं, कर्मस्य स्वरूपं, कामक्रोधयोः बाधकत्वं, स्वधर्मपालनस्य महत्त्वं, योगस्य परम्परा, भगवतः अवतारकारणं, ज्ञानकर्मयोः तत्त्वं च सम्यक् अवगतवान्।