ਭਗਵਾਨ ਨੇ ਯੋਗੀ ਦੀ ਅਵਸਥਾ ਅਤੇ ਉਸਦੇ ਆਚਰਨ ਦੀ ਵਿਸਥਾਰ ਨਾਲ ਵਿਆਖਿਆ ਕੀਤੀ। ਪਹਿਲਾਂ, ਉਹ ਦੱਸਦੇ ਹਨ ਕਿ ਜੋ ਮਨੁੱਖ ਬਾਹਰੀ ਸੰਪਰਕਾਂ ਨੂੰ ਤਿਆਗ ਕੇ, ਆਪਣੀ ਨਜ਼ਰ ਭੌਂਹਾਂ ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਟਿਕਾ ਲੈਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਆਪਣੀ ਸਾਹ ਨੂੰ ਨੱਕ ਰਾਹੀਂ ਸਮਾਨ ਰੱਖਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਅੰਦਰੂਨੀ ਅਡੋਲਤਾ ਵੱਲ ਵਧਦਾ ਹੈ। ਜਿਸ ਨੇ ਆਪਣੀਆਂ ਇੰਦ੍ਰੀਆਂ, ਮਨ ਤੇ ਬੁੱਧੀ ਨੂੰ ਵਸ਼ ਵਿੱਚ ਕਰ ਲਿਆ, ਜੋ ਮੁਕਤੀ ਦੀ ਇੱਛਾ ਰੱਖਦਾ ਹੈ ਤੇ ਲੋਭ, ਡਰ ਅਤੇ ਗੁੱਸੇ ਤੋਂ ਰਹਿਤ ਹੈ, ਉਹ ਸਦਾ ਲਈ ਮੁਕਤ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਕੋਈ ਮਹਾਨ ਆਤਮਾ ਮੈਨੂੰ ਸਮਝ ਲੈਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਮੈਂ ਸਭ ਯਜਨਾਂ ਅਤੇ ਤਪੱਸਿਆਵਾਂ ਦਾ ਭੋਗਤਾ ਹਾਂ, ਸਭ ਲੋਕਾਂ ਦਾ ਮਹਾਂਪ੍ਰਭੂ ਹਾਂ, ਅਤੇ ਸਭ ਜੀਵਾਂ ਦਾ ਮਿੱਤਰ ਹਾਂ, ਉਹ ਅਸਲ ਸ਼ਾਂਤੀ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰ ਲੈਂਦਾ ਹੈ। ਫਿਰ, ਭਗਵਾਨ ਕਹਿੰਦੇ ਹਨ ਕਿ ਜੋ ਮਨੁੱਖ ਕਰਤਵਿਆਂ ਨੂੰ ਫਲ ਦੀ ਆਸ ਰੱਖੇ ਬਿਨਾਂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਉਹੀ ਅਸਲ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸੰਨਿਆਸੀ ਤੇ ਯੋਗੀ ਹੈ, ਨਾ ਕਿ ਉਹ ਜੋ ਸਿਰਫ਼ ਅੱਗ ਨੂੰ ਛੱਡ ਦੇਵੇ ਜਾਂ ਕੰਮਾਂ ਨੂੰ ਤਿਆਗ ਦੇਵੇ। ਸੰਨਿਆਸ ਨੂੰ ਹੀ ਯੋਗ ਸਮਝ, ਕਿਉਂਕਿ ਕੋਈ ਵੀ ਇੱਛਾਵਾਂ ਤੇ ਸੰਕਲਪ ਛੱਡਣ ਤੋਂ ਬਿਨਾਂ ਯੋਗੀ ਨਹੀਂ ਬਣ ਸਕਦਾ। ਜੋ ਯੋਗ ਦੀ ਇੱਛਾ ਰੱਖਦਾ ਹੈ, ਉਸ ਲਈ ਕਰਮ ਮਾਰਗ ਹੈ; ਪਰ ਜੋ ਯੋਗ ਵਿੱਚ ਸਥਿਤ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਉਸ ਲਈ ਸ਼ਾਂਤੀ ਮਾਰਗ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਕੋਈ ਵਿਅਕਤੀ ਇੰਦ੍ਰੀ ਵਿਸ਼ਿਆਂ ਜਾਂ ਕਰਮਾਂ ਨਾਲ ਜੁੜਿਆ ਨਹੀਂ ਰਹਿੰਦਾ ਅਤੇ ਹਰ ਤਰ੍ਹਾਂ ਦੇ ਸੰਕਲਪ ਤਿਆਗ ਦਿੰਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਯੋਗ ਵਿੱਚ ਸਥਿਤ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਉੱਚਾ ਚੁੱਕੋ, ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਹੇਠਾਂ ਨਾ ਲੈ ਜਾਓ, ਕਿਉਂਕਿ ਆਪਣਾ ਆਪ ਹੀ ਮਿੱਤਰ ਹੈ ਤੇ ਆਪਣਾ ਆਪ ਹੀ ਦੁਸ਼ਮਣ। ਜਿਸਨੇ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਜਿੱਤ ਲਿਆ, ਉਸ ਦਾ ਆਪ ਮਿੱਤਰ ਬਣ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਪਰ ਜਿਸਦਾ ਮਨ ਅਣਨਿਯੰਤ੍ਰਿਤ ਹੈ, ਉਹ ਆਪਣੇ ਆਪ ਲਈ ਦੁਸ਼ਮਣ ਬਣ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਜਿਸ ਨੇ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਵਸ਼ ਵਿੱਚ ਕਰ ਲਿਆ, ਉਹ ਹਰ ਹਾਲਤ—ਠੰਢ-ਗਰਮੀ, ਸੁਖ-ਦੁੱਖ, ਇੱਜ਼ਤ-ਅਪਮਾਨ—ਵਿੱਚ ਇੱਕੋ ਜਿਹਾ ਰਹਿੰਦਾ ਹੈ। ਜਿਸਦਾ ਮਨ ਗਿਆਨ ਤੇ ਵਿਵੇਕ ਨਾਲ ਸੰਤੁਸ਼ਟ ਹੈ, ਜੋ ਅਡੋਲ ਹੈ, ਜਿਸ ਨੇ ਇੰਦ੍ਰੀਆਂ ਨੂੰ ਵਸ਼ ਕਰ ਲਿਆ, ਉਹ ਯੋਗੀ ਧਰਤੀ, ਪੱਥਰ ਜਾਂ ਸੋਨੇ ਨੂੰ ਇਕੋ ਜਿਹਾ ਸਮਝਦਾ ਹੈ। ਜੋ ਮਿੱਤਰ, ਸਾਥੀ, ਦੁਸ਼ਮਣ, ਪਰਾਏ, ਮਧਸਥ, ਦੁਸ਼ਮਣ, ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ, ਨੇਕ ਜਾਂ ਪਾਪੀ—ਸਭ ਦੇ ਪ੍ਰਤੀ ਸਮਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀ ਰੱਖਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਉੱਚਤਮ ਯੋਗੀ ਹੈ। ਯੋਗੀ ਨੂੰ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ ਕਿ ਉਹ ਸਦਾ ਇਕੱਲਾ, ਨਿਰਲੇਪ, ਮਨ ਤੇ ਆਪ ਨੂੰ ਵਸ਼ ਵਿੱਚ ਕਰਕੇ, ਇੱਛਾ ਤੇ ਸੰਪਤੀ ਤੋਂ ਰਹਿਤ ਰਹਿ ਕੇ ਆਤਮ ਯੋਗ ਅਭਿਆਸ ਕਰੇ। ਉਹ ਸਾਫ ਥਾਂ ਤੇ, ਨਾ ਬਹੁਤ ਉੱਚੀ ਨਾ ਬਹੁਤ ਨੀਵੀਂ, ਕੁਸਾ, ਚਮੜਾ ਤੇ ਕਪੜੇ ਦੀ ਆਸਨ ਲਗਾ ਕੇ ਬੈਠੇ। ਉਥੇ, ਮਨ ਨੂੰ ਇਕਾਗ੍ਰ ਕਰਕੇ, ਇੰਦ੍ਰੀਆਂ ਤੇ ਵਿਚਾਰਾਂ ਨੂੰ ਵਸ਼ ਕਰਕੇ, ਉਹ ਆਸਨ ਤੇ ਬੈਠ ਕੇ ਆਪਣੇ ਆਪ ਦੀ ਪਵਿੱਤ੍ਰਤਾ ਲਈ ਯੋਗ ਅਭਿਆਸ ਕਰੇ। ਸ਼ਰੀਰ, ਸਿਰ ਤੇ ਗਰਦਨ ਨੂੰ ਸਿੱਧਾ ਤੇ ਅਡੋਲ ਰੱਖੇ, ਨਜ਼ਰ ਨੱਕ ਦੇ ਆਗੇ ਰੱਖੇ, ਕਿਸੇ ਹੋਰ ਪਾਸੇ ਨਾ ਵੇਖੇ। ਮਨ ਨੂੰ ਸ਼ਾਂਤ ਕਰਕੇ, ਡਰ ਤੋਂ ਰਹਿਤ, ਬ੍ਰਹਮਚਰਯ ਦਾ ਅੰਗੀਕਾਰ ਕਰਕੇ, ਮਨ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤ੍ਰਿਤ ਕਰਕੇ, ਮੈਨੂੰ ਹੀ ਧਿਆਨ ਕਰੇ। ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ, ਯੋਗ ਅਭਿਆਸ ਕਰਦਿਆਂ, ਯੋਗੀ ਨਿਯੰਤ੍ਰਿਤ ਮਨ ਨਾਲ ਮੈਨੂੰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਕੇ ਪਰਮ ਸ਼ਾਂਤੀ ਤੇ ਮੁਕਤੀ ਨੂੰ ਪਾ ਲੈਂਦਾ ਹੈ। ਯੋਗ ਨਾ ਤਾਂ ਉਸ ਲਈ ਹੈ ਜੋ ਬਹੁਤ ਖਾਂਦਾ ਹੈ, ਨਾ ਹੀ ਉਸ ਲਈ ਜੋ ਬਿਲਕੁਲ ਨਹੀਂ ਖਾਂਦਾ; ਨਾ ਉਹ ਜੋ ਬਹੁਤ ਸੌਂਦਾ ਹੈ, ਨਾ ਜੋ ਸਦਾ ਜਾਗਦਾ ਹੈ। ਜੋ ਵਿਅਕਤੀ ਖਾਣ-ਪੀਣ, ਆਚਰਨ, ਨੀਂਦ ਤੇ ਜਾਗਣ ਵਿੱਚ ਮਧ੍ਯਮ ਹੈ, ਉਸ ਦਾ ਦੁੱਖ ਯੋਗ ਨਾਲ ਨਸ਼ਟ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਨਿਯੰਤ੍ਰਿਤ ਮਨ ਸਿਰਫ ਆਪਣੇ ਆਪ ਵਿੱਚ ਟਿਕ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤੇ ਸਾਰੇ ਇੱਛਾਵਾਂ ਤੋਂ ਰਹਿਤ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤਦ ਉਹ ਯੋਗੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਜਿਵੇਂ ਹਵਾ ਰਹਿਤ ਥਾਂ ਤੇ ਦੀਵਾ ਨਹੀਂ ਲਰਜ਼ਦੀ, ਓਸੇ ਤਰ੍ਹਾਂ, ਜੋ ਯੋਗੀ ਮਨ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤ੍ਰਿਤ ਕਰ ਲੈਂਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਅਡੋਲ ਰਹਿੰਦਾ ਹੈ। ਯੋਗ ਅਭਿਆਸ ਨਾਲ ਮਨ ਜਦੋਂ ਸ਼ਾਂਤ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤੇ ਮਨੁੱਖ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਆਪਣੇ ਅੰਦਰ ਵੇਖ ਕੇ ਸੰਤੁਸ਼ਟ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਉਥੇ ਉਹ ਅਨੰਤ ਆਨੰਦ ਦਾ ਅਨੁਭਵ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਬੁੱਧੀ ਰਾਹੀਂ ਪਾਇਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਇੰਦ੍ਰੀਆਂ ਤੋਂ ਪਰੇ ਹੈ, ਤੇ ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਸਥਿਤ ਹੋ ਕੇ ਕੋਈ ਸੱਚ ਤੋਂ ਹਿਲਦਾ ਨਹੀਂ। ਇਸ ਅਵਸਥਾ ਨੂੰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਕੇ, ਕੋਈ ਹੋਰ ਲਾਭ ਵੱਡਾ ਨਹੀਂ ਲੱਗਦਾ; ਤੇ ਇਸ ਵਿੱਚ ਸਥਿਤ ਹੋ ਕੇ, ਵੱਡੇ ਤੋਂ ਵੱਡਾ ਦੁੱਖ ਵੀ ਮਨੁੱਖ ਨੂੰ ਹਿਲਾ ਨਹੀਂ ਸਕਦਾ। ਇਹੀ ਯੋਗ ਹੈ—ਦੁੱਖ ਨਾਲ ਜੋੜ ਤੋਂ ਵਿਛੋੜ—ਇਸ ਯੋਗ ਨੂੰ ਦ੍ਰਿੜ ਨਿਸ਼ਚੇ ਤੇ ਅਡੋਲ ਮਨ ਨਾਲ ਅਭਿਆਸ ਕਰਨਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਸਭ ਇੱਛਾਵਾਂ ਤੇ ਸੰਕਲਪਾਂ ਨੂੰ ਪੂਰੀ ਤਰ੍ਹਾਂ ਛੱਡ ਕੇ, ਮਨ ਰਾਹੀਂ ਇੰਦ੍ਰੀਆਂ ਦੇ ਸਮੂਹ ਨੂੰ ਹਰ ਪਾਸੇ ਤੋਂ ਵਸ਼ ਕਰਨਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਬੁੱਧੀ ਨੂੰ ਥੋੜ੍ਹਾ ਥੋੜ੍ਹਾ ਕਰਕੇ ਅਡੋਲ ਕਰ, ਮਨ ਨੂੰ ਆਪਣੇ ਆਪ ਵਿੱਚ ਟਿਕਾ ਕੇ, ਹੋਰ ਕੁਝ ਨਾ ਸੋਚੋ। ਜਿੱਥੇ ਕਦੇ ਚੰਚਲ ਤੇ ਅਸਥਿਰ ਮਨ ਭਟਕ ਜਾਏ, ਉਥੇ ਹੀ ਉਸ ਨੂੰ ਵਾਪਸ ਲਿਆ ਕੇ ਆਪਣੇ ਵਸ਼ ਵਿੱਚ ਲਿਆਉ। ਜਿਸ ਯੋਗੀ ਦਾ ਮਨ ਸ਼ਾਂਤ, ਰਾਗ ਰਹਿਤ, ਤੇ ਬ੍ਰਹਮ ਰੂਪ ਹੋ ਗਿਆ, ਉਹ ਪਰਮ ਸੁਖ ਪਾ ਲੈਂਦਾ ਹੈ। ਇਸ ਤਰੀਕੇ ਨਾਲ ਸਦਾ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਸ਼ੁੱਧ ਕਰਦਿਆਂ, ਯੋਗੀ ਬੜੀ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਬ੍ਰਹਮ ਨਾਲ ਸੰਪਰਕ ਰਾਹੀਂ ਅਨੰਤ ਆਨੰਦ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰ ਲੈਂਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਮਨ ਯੋਗ ਰਾਹੀਂ ਏਕਤਾ ਵਿੱਚ ਟਿਕ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਹਰ ਜੀਵ ਵਿੱਚ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਤੇ ਆਪਣੇ ਆਪ ਵਿੱਚ ਸਭ ਜੀਵਾਂ ਨੂੰ ਵੇਖਦਾ ਹੈ, ਤੇ ਸਭ ਨੂੰ ਸਮਾਨ ਨਜ਼ਰ ਨਾਲ ਦੇਖਦਾ ਹੈ। ਜੋ ਹਰ ਥਾਂ ਮੈਨੂੰ ਵੇਖਦਾ ਹੈ ਤੇ ਹਰ ਚੀਜ਼ ਨੂੰ ਮੇਰੇ ਵਿੱਚ ਵੇਖਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਮੈਨੂੰ ਨਹੀਂ ਗੁੰਮਾਉਂਦਾ ਤੇ ਨਾ ਮੈਂ ਉਸਨੂੰ। ਜੋ ਮੈਨੂੰ ਯੋਗ ਰਾਹੀਂ ਸਭ ਜੀਵਾਂ ਵਿੱਚ ਵਿਆਪਕ ਜਾਣ ਕੇ ਭਜਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਯੋਗੀ ਮੇਰੇ ਵਿੱਚ ਹੀ ਵੱਸਦਾ ਹੈ, ਚਾਹੇ ਉਸਦੀ ਜਿੰਦਗੀ ਜਿਹੀ ਮਰਜ਼ੀ ਹੋਵੇ। ਹੇ ਅਰਜੁਨ, ਜੋ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਮਾਪ ਕੇ, ਦੁੱਖ ਤੇ ਸੁਖ ਵਿੱਚ ਹਰ ਥਾਂ ਇੱਕੋ ਜਿਹਾ ਵੇਖਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਸਭ ਤੋਂ ਉੱਤਮ ਯੋਗੀ ਹੈ। ਇਹ ਸੁਣ ਕੇ ਅਰਜੁਨ ਕਹਿੰਦਾ ਹੈ, "ਹੇ ਮਧੁਸੂਦਨ, ਜੋ ਤੁਸੀਂ ਸਮਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀ ਵਾਲਾ ਯੋਗ ਦੱਸਿਆ, ਮੈਂ ਨਹੀਂ ਵੇਖਦਾ ਕਿ ਇਹ ਕਿਵੇਂ ਟਿਕ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਕਿਉਂਕਿ ਮਨ ਬਹੁਤ ਚੰਚਲ ਹੈ।" "ਹੇ ਕ੍ਰਿਸ਼ਨਾ, ਮਨ ਚੰਚਲ, ਤੀਬਰ, ਬਲਵਾਨ ਤੇ ਹਠੀ ਹੈ। ਮੈਂ ਸਮਝਦਾ ਹਾਂ, ਇਸਨੂੰ ਵਸ਼ ਕਰਨਾ ਹਵਾ ਨੂੰ ਵਸ਼ ਕਰਨ ਵਰਗਾ ਔਖਾ ਹੈ।" ਭਗਵਾਨ ਸਪਸ਼ਟ ਕਰਦੇ ਹਨ, "ਹੇ ਮਹਾਬਾਹੂ, ਨਿਸ਼ਚਿਤ ਹੀ ਮਨ ਨੂੰ ਵਸ਼ ਕਰਨਾ ਔਖਾ ਤੇ ਚੰਚਲ ਹੈ, ਪਰ ਅਭਿਆਸ ਅਤੇ ਵੈਰਾਗ ਨਾਲ, ਹੇ ਕੁੰਤੀਪੁਤਰ, ਇਹ ਸੰਭਵ ਹੈ।" "ਮੇਰੀ ਰਾਏ ਵਿੱਚ, ਜਿਸਦਾ ਮਨ ਵਸ਼ ਨਹੀਂ, ਉਸ ਲਈ ਯੋਗ ਪਾਉਣਾ ਔਖਾ ਹੈ; ਪਰ ਜਿਸਨੇ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਜਿੱਤ ਲਿਆ, ਤੇ ਠੀਕ ਤਰੀਕੇ ਨਾਲ ਯਤਨ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਉਹ ਯੋਗ ਪਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।" ਫਿਰ ਅਰਜੁਨ ਪੁੱਛਦਾ ਹੈ, "ਹੇ ਕ੍ਰਿਸ਼ਨਾ, ਜੇ ਕੋਈ ਆਸਥਾ ਨਾਲ ਯੋਗ ਅਭਿਆਸ ਕਰਦਾ ਹੈ ਪਰ ਮਨ ਵਸ਼ ਨਾ ਹੋਣ ਕਰਕੇ ਪੂਰਨਤਾ ਨਹੀਂ ਪਾ ਸਕਦਾ, ਤਾਂ ਉਸਦਾ ਕੀ ਹਾਲ ਹੁੰਦਾ ਹੈ?