ଅର୍ଜୁନଙ୍କୁ ଭଗବାନ କୃଷ୍ଣ ଏହିପରି ଉପଦେଶ ଦେଲେ— ଯେଉଁ ଲୋକଙ୍କର ବୁଦ୍ଧି, ଆତ୍ମା, ଶ୍ରଦ୍ଧା ଓ ଶରଣ ଏକାଗ୍ର ଭାବରେ ତତ୍ତ୍ୱରେ ବ୍ୟସ୍ତ ଅଛି, ଯେଉଁମାନେ ଜ୍ଞାନରେ ଅପବିତ୍ରତା ଦୂର କରିଛନ୍ତି, ସେମାନେ ମୁକ୍ତିର ଉତ୍ତମ ଅବସ୍ଥାକୁ ପ୍ରାପ୍ତ ହୁଅନ୍ତି, ଯେଉଁଠାରେ ପୁନର୍ଜନ୍ମ ନାହିଁ। ଜ୍ଞାନୀମାନେ ସମଦୃଷ୍ଟି ରଖିଥାନ୍ତି—ଏକ ଶାନ୍ତ ବ୍ରାହ୍ମଣ, ଗାଁ, ହାତୀ, କୁକୁର ଓ ଏକ କୁକୁର ଭକ୍ତାକୁ ସମାନ ଭାବରେ ଦେଖନ୍ତି। ଏଠି ଏହି ଜନ୍ମରେ ଯେଉଁମାନେ ସମତାରେ ଏକାଗ୍ର ଅଛନ୍ତି, ସେମାନେ ଜନ୍ମକୁ ଜୟ କରିଛନ୍ତି; କାରଣ ବ୍ରହ୍ମା ସ୍ୱଚ୍ଛ ଓ ସମତାରେ ଅଛି, ଏହିପରି ଲୋକ ନିଜେ ବ୍ରହ୍ମାରେ ବସିଥାନ୍ତି। ଯେଉଁ ଲୋକ ବ୍ରହ୍ମାକୁ ଜାଣିଛନ୍ତି, ଯେଉଁମାନେ ଏକାଗ୍ର ଓ ଅଭ୍ରମିତ ବୁଦ୍ଧିରେ ଅଛନ୍ତି, ସେମାନେ ଖୁସି ଦେଇଥିବା କିମ୍ବା ଦୁଃଖ ଦେଇଥିବା ଘଟଣାରେ ଉତ୍ସାହିତ କିମ୍ବା ବିଚଳିତ ହୁଅନ୍ତି ନାହିଁ, ସେମାନେ ବ୍ରହ୍ମାରେ ଏକାଗ୍ର। ଯେଉଁ ଲୋକ ଆତ୍ମାକୁ ବାହ୍ୟ ସଂସ୍ପର୍ଶରୁ ଅଲଗା କରି, ନିଜ ମନରେ ଖୁସି ଖୋଜିଥାନ୍ତି, ବ୍ରହ୍ମା-ଯୋଗରେ ଏକତା ପାଇଥାନ୍ତି, ସେମାନେ ଅବିନାଶୀ ଖୁସିକୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ଯେଉଁ ସଂସ୍ପର୍ଶ ଜନିତ ସୁଖ ଅଛି, ସେମାନେ ବାସ୍ତବରେ ଦୁଃଖର କାରଣ; ଏହି ସୁଖର ଆରମ୍ଭ ଓ ଶେଷ ଅଛି, ଜ୍ଞାନୀମାନେ ଏହାରେ ଆନନ୍ଦ ନେନ୍ତି ନାହିଁ। ଏଠି ଏହି ଦେହ ଛାଡିବା ପୂର୍ବରୁ ଯିଏ ରାଗ ଓ କ୍ରୋଧର ଶକ୍ତିକୁ ଦମନ କରିପାରିବେ, ସେ ଏକ ଯୋଗୀ ଓ ଖୁସି ମଣିଷ। ଯେଉଁ ଯୋଗୀର ଖୁସି, ଆନନ୍ଦ ଓ ଆଲୋକ ନିଜ ଆତ୍ମାରେ ଅଛି, ସେ ବ୍ରହ୍ମାରେ ବିଲୀନ ହୋଇ ବ୍ରହ୍ମା-ନିର୍ବାଣ କୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ଯେଉଁ ଦୃଷ୍ଟାମାନେ ଅପବିତ୍ରତା ଦୂର କରିଛନ୍ତି, ସନ୍ଦେହ ଚିରିଛନ୍ତି, ମନକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିଛନ୍ତି, ଏବଂ ସମସ୍ତ ଜୀବର କଲ୍ୟାଣରେ ଆନନ୍ଦ ନେନ୍ତି, ସେମାନେ ବ୍ରହ୍ମା-ନିର୍ବାଣ କୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ଯେଉଁ ସନ୍ନ୍ୟାସୀମାନେ ରାଗ ଓ କ୍ରୋଧରୁ ମୁକ୍ତ, ମନକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିଛନ୍ତି, ଆତ୍ମାକୁ ଜାଣିଛନ୍ତି, ସେମାନେ ସର୍ବଦା ବ୍ରହ୍ମା-ନିର୍ବାଣରେ ଅଛନ୍ତି। ଯୋଗୀ ବାହ୍ୟ ସଂସ୍ପର୍ଶକୁ ବାହାରେ ରଖି, ଦୃଷ୍ଟିକୁ ଭୃକୁତି ମଧ୍ୟରେ ଏକାଗ୍ର କରି, ଶ୍ୱାସ ଓ ପ୍ରଶ୍ୱାସକୁ ନାକରେ ସମାନ ଭାବରେ ଚଳାଇଥାନ୍ତି। ଯେଉଁ ଋଷି ଇନ୍ଦ୍ରିୟ, ମନ, ବୁଦ୍ଧିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି, ମୁକ୍ତିରେ ଏକାଗ୍ର, ରାଗ, ଭୟ ଓ କ୍ରୋଧରୁ ମୁକ୍ତ, ସେ ସର୍ବଦା ମୁକ୍ତ। ଭଗବାନ କୃଷ୍ଣ କହିଲେ—ମୋତେ ୱେଦିବା ଦ୍ୱାରା, ଯେଉଁ ଲୋକ ମୋତେ ଯଜ୍ଞ ଓ ତପସ୍ଵିର ଭୋଗୀ, ସମସ୍ତ ଜଗତର ମହା-ଇଶ୍ୱର ଓ ସମସ୍ତ ଜୀବର ମିତ୍ର ଭାବରେ ଜାଣନ୍ତି, ସେମାନେ ଶାନ୍ତିକୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ପ୍ରଭୁ କୃଷ୍ଣ ଅର୍ଜୁନକୁ କହିଲେ—ଯିଏ କର୍ମକୁ ଫଳ ଉପରେ ଆଶ୍ରିତ ନ ହୋଇ କରେ, ସେ ଏକ ତତ୍ତ୍ୱ-ସନ୍ନ୍ୟାସୀ ଓ ଯୋଗୀ; କେବଳ ଅଗ୍ନି ତ୍ୟାଗ କିମ୍ବା କର୍ମ ତ୍ୟାଗ କରିବା ଦ୍ୱାରା ଏହି ଦଶା ଆସିବ ନାହିଁ। ଯାହାକୁ ସନ୍ନ୍ୟାସ କୁହାଯାଏ, ସେହିଁ ଯୋଗ ଭାବରେ ଜାଣ; କାରଣ, ଆଶା ଓ ଇଚ୍ଛା ତ୍ୟାଗ କରିବା ବିନା କୌଣସି ଲୋକ ଯୋଗୀ ହେବେ ନାହିଁ। ଯୋଗ ଆଶା କରୁଥିବା ଲୋକଙ୍କ ପାଇଁ କର୍ମ ଉପାୟ, ଯୋଗରେ ଏକାଗ୍ର ଲୋକଙ୍କ ପାଇଁ ଶାନ୍ତି ଉପାୟ। ଯେଉଁ ଲୋକ ଇନ୍ଦ୍ରିୟ ଓ କର୍ମରେ ଆଶ୍ରିତ ନୁହନ୍ତି, ଏବଂ ସମସ୍ତ ଇଚ୍ଛା ତ୍ୟାଗ କରିଛନ୍ତି, ସେ ଯୋଗରେ ଏକାଗ୍ର। ନିଜ ଆତ୍ମା ଦ୍ୱାରା ନିଜକୁ ଉତ୍ତୋଳନ କରିବା ଉଚିତ, କ୍ଷୟ କରିବା ଉଚିତ ନୁହେଁ; ଆତ୍ମା ନିଜର ମିତ୍ର, ଆତ୍ମା ନିଜର ଶତ୍ରୁ। ଯେଉଁ ଆତ୍ମା ଆତ୍ମା ଦ୍ୱାରା ଜିତ, ସେ ଆତ୍ମାର ମିତ୍ର; ଯେଉଁ ନିଜକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିନାହିଁ, ତାଙ୍କ ପାଇଁ ଆତ୍ମା ଶତ୍ରୁ। ଯେଉଁ ନିଜକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିଛନ୍ତି, ଶାନ୍ତ ଅଛନ୍ତି, ସେମାନେ ପରମାତ୍ମାରେ ବସିଥାନ୍ତି; ଏହିପରି ଲୋକ ଉଷ୍ଣତା-ଶୀତତା, ସୁଖ-ଦୁଃଖ, ମାନ-ଅପମାନରେ ସମାନ। ଯେଉଁ ଲୋକ ଜ୍ଞାନ ଓ ବିବେକରେ ସନ୍ତୁଷ୍ଟ, ନିଶ୍ଚଳ, ଇନ୍ଦ୍ରିୟ ଜୟ କରିଛନ୍ତି, ସେ ଯୋଗୀ; ଏହିପରି ଲୋକ ପୃଥିବୀ, ପଥର ଓ ସୁବର୍ଣ୍ଣରେ ସମଦୃଷ୍ଟି ରଖନ୍ତି। ଯେଉଁ ଲୋକ ମିତ୍ର, ସାଥୀ, ଶତ୍ରୁ, ଉଦାସୀନ, ମଧ୍ୟସ୍ଥ, ଦ୍ୱେଷୀ, ଆତ୍ମୀୟ, ଧର୍ମିକ ଓ ଅଧର୍ମିକ ପ୍ରତି ସମଦୃଷ୍ଟି ରଖନ୍ତି, ସେ ଶ୍ରେଷ୍ଠ। ଯୋଗୀ ସର୍ବଦା ଏକାଠି, ଏକାକୀ, ନିଜ ମନ ଓ ଆତ୍ମାକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି, ଇଚ୍ଛା ଓ ସଂପତ୍ତିରୁ ମୁକ୍ତ ରହି, ଯୋଗ ଅଭ୍ୟାସ କରିବା ଉଚିତ। ସଫା ସ୍ଥାନରେ ଏକ ଦୃଢ଼ ଆସନ କରିବା ଉଚିତ, ଅତି ଉଚ୍ଚ କିମ୍ବା ଅତି ନିମ୍ନ ନୁହେଁ, କପଡ଼ା, କୃଷ୍ଣମୃଗ ଚର୍ମ ଓ କୁଶା ଘାସ ରଖି। ସେଠାରେ ମନକୁ ଏକାଗ୍ର କରି, ଚିନ୍ତା ଓ ଇନ୍ଦ୍ରିୟକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି, ଆସନରେ ବସି, ଯୋଗ ଅଭ୍ୟାସ କରିବା ଉଚିତ। ଶରୀର, ମୁଣ୍ଡ ଓ ଗଳାକୁ ସିଧା ଓ ଦୃଢ଼ ରଖି, ନିଜ ନାକର ଟିପ୍ସକୁ ଦୃଷ୍ଟି ଏକାଗ୍ର କରି, ଅନ୍ୟ କୌଣସି ଦିଗକୁ ଦେଖିବା ଉଚିତ ନୁହେଁ। ଶାନ୍ତ ମନ, ଭୟରୁ ମୁକ୍ତ, ବ୍ରହ୍ମଚର୍ଯ୍ୟରେ ଏକାଗ୍ର, ମନକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି, ମୋତେ ଚିନ୍ତା କରି, ମୋତେ ଭକ୍ତି କରିବା ଉଚିତ। ଏଭଳି ସର୍ବଦା ଯୋଗ ଅଭ୍ୟାସ କରି, ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ମନରେ ଯୋଗୀ ଶାନ୍ତି, ସର୍ବୋତ୍ତମ ମୁକ୍ତି ଓ ମୋତେ ଏକତା ପାଇଥାନ୍ତି। ଯୋଗ ଅତି ଖାଇଥିବା, ଅତି ଉପବାସ କରୁଥିବା, ଅତି ଶୋଇଥିବା, ଅତି ଜାଗିଥିବା ଲୋକଙ୍କ ପାଇଁ ନୁହେଁ। ଯେଉଁ ଲୋକ ଖାଇବା, ବିନୋଦ, କର୍ମ, ଶୋଇବା ଓ ଜାଗିବାରେ ମଧ୍ୟମ ଭାବରେ ଅଛନ୍ତି, ଯୋଗ ତାଙ୍କର ଦୁଃଖ ଦୂର କରେ। ଯେତବେଳେ ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ମନ କେବଳ ଆତ୍ମାରେ ବସିଥାଏ, ସମସ୍ତ ଇଚ୍ଛାରୁ ମୁକ୍ତ, ସେ ଯୋଗରେ ଏକତା ପାଇଛି। ନିରବ ଥିବା ସ୍ଥାନରେ ଦୀପ ଝିଁପି ନାହିଁ, ତେଣୁ ଏହି ଦୃଷ୍ଟାନ୍ତ ଯୋଗୀର ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ମନର ପାଇଁ ଦିଆଯାଇଛି। ଯେତବେଳେ ମନ ଯୋଗ ଅଭ୍ୟାସ ଦ୍ୱାରା ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ହୋଇ ଶାନ୍ତ ହୁଏ, ଆତ୍ମାକୁ ଆତ୍ମା ଦ୍ୱାରା ଦେଖି ନିଜ ଆତ୍ମାରେ ସନ୍ତୁଷ୍ଟ ହୁଏ, ସେଠାରେ ଅସୀମ ଖୁସି ଅନୁଭବ କରେ, ଯାହା ବୁଦ୍ଧି ଦ୍ୱାରା ଧରାଯାଏ, ଇନ୍ଦ୍ରିୟରୁ ପାର୍ଯ୍ୟ, ଏହି ଅବସ୍ଥାରେ ଏକାଗ୍ର ହୋଇ ତଥ୍ୟରୁ ବିଚଳିତ ହୁଏ ନାହିଁ।