ଏହି ଉପଦେଶରେ ଭଗବାନ୍ କୃଷ୍ଣ ଅର୍ଜୁନଙ୍କୁ କହିଲେ—ଯେଉଁ ଲୋକେ ଯୋଗରେ ଏକତ୍ରିତ, ମନରେ ପବିତ୍ର, ଇନ୍ଦ୍ରିୟଗୁଡ଼ିକୁ ଜୟ କରିଛନ୍ତି, ଆତ୍ମାକୁ ସମସ୍ତ ଜୀବର ଆତ୍ମା ଭାବେ ଦେଖନ୍ତି, ସେମାନେ କୌଣସି କାର୍ଯ୍ୟ କରିଥିଲେ ମଧ୍ୟ ଦୂଷିତ ହୁଅନ୍ତି ନାହିଁ। ଏହି ଯୋଗରେ ନିଷ୍ଠିତ ବ୍ୟକ୍ତି ତାଙ୍କର ଏହି ଜ୍ଞାନରେ ଅବିଚଳ ରହନ୍ତି—"ମୁଁ କିଛି କରୁନି," ଦେଖିବା, ଶୁଣିବା, ଛୁଁଇବା, ଘ୍ରାଣ କରିବା, ଭୋଜନ କରିବା, ଚଳିବା, ଶୁଅଁ, ଶ୍ୱାସ ନିଅଁ, କଥା କହିବା, ତ୍ୟାଗ କରିବା, ଧରିବା, ଚକ୍ଷୁ ଖୋଲିବା-ବନ୍ଦ କରିବା—ସମସ୍ତ କାର୍ଯ୍ୟରେ ତାଙ୍କର ଦୃଢ଼ ବିଶ୍ୱାସ ଯେ, ଇନ୍ଦ୍ରିୟମାନେ ତାଙ୍କର ବିଷୟରେ ଚଳିଛି। ଯେଉଁଠି ଲୋକେ ସମସ୍ତ କାର୍ଯ୍ୟକୁ ବ୍ରହ୍ମଣ୍ରେ ଅର୍ପଣ କରି, ଆସକ୍ତିକୁ ତ୍ୟାଗ କରନ୍ତି, ସେମାନେ ପାପରେ ଲିପ୍ତ ହୁଅନ୍ତି ନାହିଁ, ଯେପରି ଜଳପତ୍ର ପାଣିରେ ଭିଜେ ନାହିଁ। ଯୋଗୀମାନେ ଦେହ, ମନ, ବୁଦ୍ଧି କିମ୍ବା କେବଳ ଇନ୍ଦ୍ରିୟ ଦ୍ୱାରା କ୍ରିୟା କରନ୍ତି, ଆସକ୍ତିକୁ ତ୍ୟାଗ କରି, ଆତ୍ମାର ପବିତ୍ରତା ପାଇଁ। ଯୋଗରେ ଏକତ୍ରିତ ଲୋକେ କର୍ମଫଳ ତ୍ୟାଗ କରି, ଚିରସ୍ଥାୟୀ ଶାନ୍ତିକୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି; ଯେଉଁମାନେ ଫଳ ଉପରେ ଆସକ୍ତି ରଖନ୍ତି, ସେମାନେ ବନ୍ଧନରେ ପଡ଼ନ୍ତି। ଯେଉଁ ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ଲୋକେ ସମସ୍ତ କାର୍ଯ୍ୟକୁ ମନରେ ତ୍ୟାଗ କରନ୍ତି, ସେମାନେ ନବଦ୍ୱାର ଶରୀରରେ ଶାନ୍ତିରେ ବସନ୍ତି, କିଛି କରନ୍ତି ନାହିଁ, କିମ୍ବା କାର୍ଯ୍ୟ କରାନ୍ତି ନାହିଁ। ପରମେଶ୍ୱର ଲୋକମାନଙ୍କୁ କର୍ତ୍ତୃତ୍ୱ, କାର୍ଯ୍ୟ କିମ୍ବା ଫଳର ଯୋଗ ଦେଇନାହାନ୍ତି; ସ୍ୱଭାବ ନିଜେ କାର୍ଯ୍ୟ କରେ। ସର୍ବଭ୍ୟାପୀ ପରମାତ୍ମା କାହାରି ଦୋଷ କିମ୍ବା ପୁଣ୍ୟ ଗ୍ରହଣ କରନ୍ତି ନାହିଁ; ଜ୍ଞାନ ଅଜ୍ଞାନରେ ଆବୃତ ହୋଇଥିବାରୁ, ସମସ୍ତ ଜୀବ ଭ୍ରମିତ। ଯେଉଁମାନେ ଆତ୍ମଜ୍ଞାନ ଦ୍ୱାରା ଅଜ୍ଞାନକୁ ଧ୍ୱଂସ କରିଛନ୍ତି, ସେଇ ଜ୍ଞାନ ସୂର୍ଯ୍ୟପରି ପରମକୁ ପ୍ରକାଶ କରେ। ଯେଉଁମାନେ ତାଙ୍କର ବୁଦ୍ଧି, ଆତ୍ମା, ଶ୍ରଦ୍ଧା ଓ ଶରଣ ଏହି ପରମେ ନିଶ୍ଚଳ, ଜ୍ଞାନରେ ଦୂଷଣ ନାଶିତ, ସେମାନେ ମୋକ୍ଷକୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ଜ୍ଞାନୀମାନେ ଏକ ଦୃଷ୍ଟିରେ ବିଦ୍ୱାନ୍ ବ୍ରାହ୍ମଣ, ଗାଈ, ହାତୀ, କୁକୁର ଓ କୁକୁର ଭକ୍ଷକୁ ଦେଖନ୍ତି। ଯେଉଁମାନେ ସମତାରେ ଅବିଚଳ, ସେମାନେ ଏଠି ଅପରିପାକ ଜନ୍ମକୁ ଜୟ କରିଛନ୍ତି, କାରଣ ବ୍ରହ୍ମଣ ଦୋଷରହିତ ଓ ସମ। ଯେଉଁ ଲୋକେ ବ୍ରହ୍ମଣକୁ ଜାଣନ୍ତି, ତାଙ୍କର ବୁଦ୍ଧି ଅଚଳ, ମନ ଭ୍ରମିତ ନୁହେଁ, ସେମାନେ ଶୁଭ ପ୍ରାପ୍ତିରେ ଆନନ୍ଦିତ ନ ହୁଅନ୍ତି, ଅଶୁଭରେ ବିଷାଦ ନ ହୁଅନ୍ତି, ସେମାନେ ବ୍ରହ୍ମଣରେ ନିଶ୍ଚଳ। ଯେଉଁ ଆତ୍ମା ବାହ୍ୟ ସଂସ୍ପର୍ଶରେ ଆସକ୍ତି ନୁହେଁ, ନିଜ ମଧ୍ୟରେ ସୁଖ ଖୋଜନ୍ତି, ସେମାନେ ବ୍ରହ୍ମଣ-ଯୋଗରେ ଏକତ୍ରିତ ହୋଇ ଅବିନାଶୀ ସୁଖକୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ସଂସ୍ପର୍ଶ ଜନିତ ସୁଖ ଅବଶ୍ୟ ଦୁଃଖର କାରଣ, ଏହା ଆରମ୍ଭ ଓ ଶେଷ ଥାଏ, ଜ୍ଞାନୀମାନେ ସେଥିରେ ଆସକ୍ତ ହୁଅନ୍ତି ନାହିଁ। ଯେଉଁମାନେ ଦେହ ଛାଡ଼ିବା ପୂର୍ବରୁ ଇଚ୍ଛା ଓ କ୍ରୋଧକୁ ଜୟ କରିପାରନ୍ତି, ସେମାନେ ସତ୍ୟ ଯୋଗୀ ଓ ସୁଖୀ ମଣିଷ। ଯେଉଁମାନେ ମଧ୍ୟରୁ ସୁଖ, ଆନନ୍ଦ ଓ ଜ୍ୟୋତି ଅନ୍ତର୍ନିହିତ, ସେମାନେ ବ୍ରହ୍ମଣ ହୋଇ ବ୍ରହ୍ମ ନିର୍ବାଣକୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ଯେଉଁ ଦୃଷ୍ଟାମାନେ ଦୋଷ ନାଶ କରିଛନ୍ତି, ସନ୍ଦେହ ଛିନ୍ଦିଛନ୍ତି, ମନ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିଛନ୍ତି, ସମସ୍ତ ଜୀବର ମଙ୍ଗଳରେ ଆନନ୍ଦ ଅନୁଭବ କରନ୍ତି, ସେମାନେ ବ୍ରହ୍ମ ନିର୍ବାଣ ପାଆନ୍ତି। ଯେଉଁ ସନ୍ନ୍ୟାସୀମାନେ କାମ ଓ କ୍ରୋଧରୁ ମୁକ୍ତ, ମନ ନିୟନ୍ତ୍ରିତ, ଆତ୍ମଜ୍ଞାନୀ, ସେମାନେ ସବୁଦିଗରେ ବ୍ରହ୍ମ ନିର୍ବାଣ ଅନୁଭବ କରନ୍ତି। ବାହ୍ୟ ସଂସ୍ପର୍ଶକୁ ବାହାରେ ରଖି, ଦୃଷ୍ଟିକୁ ଭୃକୁଟି ମଧ୍ୟରେ ନିଶ୍ଚଳ କରି, ଶ୍ୱାସ ଓ ପ୍ରଶ୍ୱାସକୁ ନାସା ମଧ୍ୟରେ ସମ କରି, ଯେଉଁ ମୁନି ଇନ୍ଦ୍ରିୟ, ମନ, ବୁଦ୍ଧିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିଛନ୍ତି, ମୋକ୍ଷ ଉପରେ ନିଷ୍ଠା, କାମ, ଭୟ, କ୍ରୋଧରୁ ମୁକ୍ତ, ସେମାନେ ସଦା ମୁକ୍ତ। ମୋତେ ସମସ୍ତ ଯଜ୍ଞ, ତପସ୍ୟାର ଭୋକ୍ତା, ସମସ୍ତ ଲୋକର ମହାଇଶ୍ୱର, ସମସ୍ତ ଜୀବର ବନ୍ଧୁ ଭାବେ ଜାଣିଲେ, ଲୋକେ ଶାନ୍ତିକୁ ପ୍ରାପ୍ତ କରନ୍ତି। ଏଠାରେ ଭଗବାନ୍ କହିଲେ—ଯେଉଁ ଲୋକେ ନିୟତ କର୍ମ କରି, ଫଳ ଉପରେ ଆଶ୍ରୟ ନ ନେଇ, ସେଇ ପ୍ରକୃତ ସନ୍ନ୍ୟାସୀ ଓ ଯୋଗୀ; କେବଳ ଅଗ୍ନି ତ୍ୟାଗ କିମ୍ବା କାର୍ଯ୍ୟ ତ୍ୟାଗ କରିବା ମାତ୍ରେ ନୁହେଁ। ଯାହାକୁ ସନ୍ନ୍ୟାସ ବୋଲାଯାଏ, ତାହାକୁ ଯୋଗ ବୋଲି ଜାଣ; ଯେପରି ଆଶା ଓ ସଙ୍କଳ୍ପ ତ୍ୟାଗ ଛାଡ଼ିଲେ ଅନ୍ୟ କେହି ଯୋଗୀ ହୋଇପାରେ ନାହିଁ। ଯେଉଁ ଯୋଗ ଚାହୁଁଛି, ସେଠି କାର୍ଯ୍ୟ ଉପାୟ; ଯେଉଁ ଯୋଗରେ ନିଶ୍ଚଳ, ସେଠି ଶାନ୍ତି ଉପାୟ। ଯେତେବେଳେ ଇନ୍ଦ୍ରିୟ ବିଷୟ ଓ କାର୍ଯ୍ୟରେ ଆସକ୍ତି ନାହିଁ, ସମସ୍ତ ସଙ୍କଳ୍ପ ତ୍ୟାଗ କରିଛି, ସେଠି ଯୋଗରେ ନିଷ୍ଠିତ ବୋଲି କୁହାଯାଏ। ନିଜ ଦ୍ୱାରା ନିଜକୁ ଉଠାଇବା ଉଚିତ, ନିଜକୁ ଅବମାନ କରିବା ଉଚିତ ନୁହେଁ; ନିଜ ଆତ୍ମା ନିଜର ବନ୍ଧୁ, ଆତ୍ମା ନିଜର ଶତ୍ରୁ। ଯେଉଁ ଆତ୍ମା ଦ୍ୱାରା ଆତ୍ମାକୁ ଜୟ କରିଛି, ସେପାଇଁ ଆତ୍ମା ବନ୍ଧୁ; ଯେଉଁ ନିଜକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିନାହାନ୍ତି, ସେପାଇଁ ଆତ୍ମା ଶତ୍ରୁ। ଯେଉଁ ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ଓ ଶାନ୍ତ, ସେମାନଙ୍କର ପରମାତ୍ମା ନିଶ୍ଚଳ; ସେମାନେ ତାପ ଓ ଶୀତ, ସୁଖ ଓ ଦୁଃଖ, ସମ୍ମାନ ଓ ଅପମାନରେ ଏକ ରହନ୍ତି। ଯେଉଁମାନେ ଜ୍ଞାନ ଓ ବିବେକରେ ତୃପ୍ତ, ନିଶ୍ଚଳ, ଇନ୍ଦ୍ରିୟ ଜୟୀ, ପୃଥିବୀ, ପାଷାଣ, ସୁବର୍ଣ୍ଣକୁ ସମ ଦୃଷ୍ଟିରେ ଦେଖନ୍ତି, ସେମାନେ ଯୋଗୀ। ଯେଉଁମାନେ ବନ୍ଧୁ, ମିତ୍ର, ଶତ୍ରୁ, ଉଦାସୀନ, ମଧ୍ୟସ୍ଥ, ଦ୍ୱେଷୀ, ବନ୍ଧୁ, ପୁଣ୍ୟାତ୍ମା ଓ ପାପୀ ପ୍ରତି ସମ ଦୃଷ୍ଟି ରଖନ୍ତି, ସେମାନେ ଉତ୍କୃଷ୍ଟ। ଯୋଗୀ ସଦା ଏକାକୀ ଏବଂ ନିର୍ଜନ ସ୍ଥାନରେ ଚିତ୍ତ ଓ ଆତ୍ମାକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି, ଆଶା ଓ ସ୍ୱାମୀତ୍ୱ ଛାଡ଼ି ଯୋଗ ଅଭ୍ୟାସ କରିବା ଉଚିତ। ଶୁଭ୍ର ସ୍ଥାନରେ, ଅତି ଉଚ୍ଚ କିମ୍ବା ଅତି ନିମ୍ନ ନୁହେଁ, କ୍ଳୋଥ, ମୃଗଚର୍ମ ଓ କୁଶା ଶଯ୍ୟା ଉପରେ ଏକ ଦୃଢ଼ ଆସନ ପ୍ରତିଷ୍ଠା କରିବା ଉଚିତ। ସେଠି ଚିତ୍ତକୁ ଏକାଗ୍ର କରି, ଚିନ୍ତା ଓ ଇନ୍ଦ୍ରିୟକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି, ଆସନରେ ବସି, ଆତ୍ମଶୁଦ୍ଧି ପାଇଁ ଯୋଗ ଅଭ୍ୟାସ କରିବା ଉଚିତ।