योगाचा अभ्यास सातत्याने करणारा योगी, आपल्या मनाची शुद्धी साधून, ब्रह्माशी सतत संपर्क साधतो आणि त्यामुळे तो अगाध, अमर्याद आनंद सहजतेने प्राप्त करतो. असा योगी, ज्याचे मन योगाने एकरूप झाले आहे, तो सर्व प्राण्यांमध्ये स्वतःला पाहतो आणि सर्व प्राणी स्वतःमध्ये आहेत असे अनुभवतो; त्यामुळे तो सर्वत्र समत्वाने पाहतो. जो मला सर्वत्र पाहतो आणि सर्व काही माझ्यात पाहतो, त्याच्यासाठी मी कधीच हरवत नाही आणि तोही मला कधीच हरवत नाही. जो योगी सर्व प्राण्यांमध्ये एकता अनुभवून मला भजतो, तो कोणत्याही स्थितीत माझ्यातच वास करतो. अर्जुना, जो स्वतःच्या तुलनेने सर्वत्र सुख-दुःखात एकसमान भाव ठेवतो, असा योगी श्रेष्ठ मानला जातो. हे माधुसूदन, अर्जुन म्हणाला, तुम्ही सांगितलेला हा समत्वाचा योग मला स्थिरपणे साधता येईल असे वाटत नाही, कारण मन अत्यंत चंचल आहे. हे कृष्णा, मन खरोखरच चंचल, बलवान, हट्टी आणि अस्थिर आहे; ते वाऱ्यासारखे नियंत्रणात आणणे कठीण आहे असे मला वाटते. भगवान श्रीकृष्ण म्हणाले, हे महाबाहो, निःसंशय मन नियंत्रित करणे कठीण आहे; पण सराव आणि वैराग्याने ते साधता येते. ज्याचे मन वश नाही, त्याला योग साधणे कठीणच; पण ज्याने मनावर विजय मिळवला आहे आणि योग्य प्रयत्न करतो, त्याला योग सहज साधता येतो. अर्जुन पुढे विचारतो, हे कृष्णा, जो श्रद्धावान असला तरी मनावर नियंत्रण न मिळवू शकलेला, योगात अपूर्ण राहिलेला, त्याचे काय होते? असा मनुष्य दोन्ही मार्गांवरून खाली पडतो का? ढग फुटल्यावर जसा त्याचा ठावठिकाणा राहत नाही, तसा हा ब्रह्ममार्गावर गोंधळलेला मनुष्य नष्ट होतो का? हे माझे मोठे शंका आहे, कृपया ती पूर्णपणे दूर करा; तुमच्याशिवाय हे कोणी करू शकत नाही. भगवान म्हणाले, हे पार्था, असा योगभ्रष्ट मनुष्य ना या लोकात ना परलोकात नष्ट होत नाही; कारण सद्गुणी माणसाचे कधीच अपयश होत नाही. तो अनेक वर्षे पुण्यवानांच्या लोकात राहून, नंतर पवित्र आणि संपन्न घरात जन्म घेतो; किंवा तो ज्ञानी योग्यांच्या घरात जन्माला येतो, आणि असा जन्म या जगात अत्यंत दुर्मिळ आहे. तिथे त्याला पूर्वजन्मातील बुद्धीची जोड मिळते आणि तो पुन्हा योगसिद्धीसाठी प्रयत्न करतो. त्या पूर्वसंचिताच्या प्रेरणेने तो अनिच्छेनेसुद्धा योगाकडे ओढला जातो. योग जाणण्याची इच्छा असणारा मनुष्यही शास्त्रांच्या पलिकडे जातो. परंतु, प्रयत्नशील योगी, दोषांपासून शुद्ध होऊन, अनेक जन्मांच्या साधनेने सर्वोच्च मार्ग प्राप्त करतो. योगी हा तपस्व्यांपेक्षा, ज्ञानींपेक्षा, कर्मयोग्यांपेक्षा श्रेष्ठ आहे. म्हणून, अर्जुना, तू योगी हो. सर्व योग्यांमध्ये, जो श्रद्धेने, अंतःकरणाने माझ्यात एकरूप होऊन मला भजतो, तो माझ्या दृष्टीने सर्वात श्रेष्ठ योगी आहे. यानंतर भगवान म्हणाले, हे अर्जुना, मन माझ्यात लावून, माझ्या छायेत योगाचा अभ्यास करून, आता मी तुला पूर्णपणे आणि शंका न ठेवता माझे ज्ञान समजावून सांगतो. हे ज्ञान आणि विज्ञान मी तुला सांगतो; हे एकदा समजले, की या जगात दुसरे काही उरले नाही. हजारोंमध्ये क्वचितच एखादा पूर्णत्वासाठी प्रयत्न करतो; आणि अशा प्रयत्नशील, सिद्ध झालेल्यांमध्येही क्वचित कोणी मला खरी ओळखतो. पृथ्वी, पाणी, अग्नी, वायु, आकाश, मन, बुद्धी आणि अहंकार—ही माझी आठ भौतिक प्रकृती आहे. पण, हे महाबाहो, माझी दुसरी, श्रेष्ठ प्रकृती जाण, जी सर्व प्राण्यांच्या रूपाने या जगाला आधार देते. सर्व प्राणी या दोन प्रकृतींपासून निर्माण होतात; मी या संपूर्ण विश्वाचा आदि आणि अंत आहे. माझ्यापेक्षा श्रेष्ठ दुसरे काही नाही; हे धनंजया, सर्व जग माझ्यात ओवलेले आहे, जणू मोत्यांची माळ दोऱ्यावर ओवलेली असते. मी पाण्यातील स्वाद आहे, हे कौन्तेय, मी चंद्रसूर्यांतील तेज, सर्व वेदांतील ‘ॐ’ अक्षर, आकाशातील नाद, आणि पुरुषांतील बल आहे. मी पृथ्वीतील शुद्ध सुवास, अग्नीतला तेज, सर्व प्राण्यांमध्ये जीवन, आणि तपस्व्यांमध्ये तप आहे. सर्व प्राण्यांचा सनातन बीज मीच आहे, हे अर्जुना; बुद्धिमानांमध्ये बुद्धी, आणि तेजस्वींमध्ये तेज मीच आहे. मी सर्व प्राण्यांतील वासना आहे, पण ती धर्माच्या विरोधात नसलेली; आणि बलवानांमध्ये मी वासना आणि आसक्तीपासून मुक्त असलेली शक्ती आहे. सत्त्व, रज आणि तम या त्रिगुणांपासून निर्माण होणाऱ्या सर्व स्थिती माझ्याकडूनच येतात, पण मी त्यात नाही—त्या माझ्यात आहेत. हे त्रिगुणांनी बनलेली माया संपूर्ण जगाला भ्रमित करते; त्यामुळे हे लोक माझ्या श्रेष्ठ, अविनाशी स्वरूपाला ओळखू शकत नाहीत. माझी ही दैवी माया फार कठीण आहे, पण जे माझ्या शरण येतात, ते सहजपणे या मायेला पार करतात. दुष्कर्मी, मूढ, नीच, मायेत अडकलेले, आसुरी स्वभावाचे लोक माझ्या शरण येत नाहीत. पण, चार प्रकारचे सत्पुरुष मला भक्तीने भजतात—दुःखी, ज्ञानार्थी, अर्थार्थी आणि ज्ञानी. यांमध्ये ज्ञानी, जो नेहमी एकरूपतेने मला भजतो, तो अत्यंत प्रिय आहे; मी त्याला आणि तो मला अत्यंत प्रिय आहे. हे सर्व जरी उत्तम असले, तरी ज्ञानी माझ्या दृष्टीने माझ्याच स्वरूपाचा आहे, कारण तो मनाने संयमी होऊन मला सर्वोच्च ध्येय मानतो. अनेक जन्मांच्या शेवटी, ज्ञानी पुरुष ‘वासुदेव सर्व आहे’ असे जाणून माझ्या शरण येतो; असा महात्मा फार दुर्मिळ आहे. ज्यांचे ज्ञान विविध इच्छांनी हरवले आहे, ते इतर देवतांची पूजा करतात, आपापल्या स्वभावानुसार वेगवेगळ्या नियमांचे पालन करतात.